导管介入装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020165396.6 (22)申请日 2020.02.12 (73)专利权人 广东工业大学 地址 510060 广东省广州市越秀区东风东 路729号 (72)发明人 郭靖周亮王进蔡述庭 熊晓明 (74)专利代理机构 广州粤高专利商标代理有限 公司 44102 代理人 戴涛 (51)Int.Cl. A61M 25/01(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种导管介入装置 (57)摘要 本实用新型提供一种导管介入装置。 一种导。

2、 管介入装置， 其中， 包括底座、 进给组件、 升降组 件和偏航组件， 所述进给组件、 升降组件和偏航 组件位于所述底座上， 所述升降组件通过升降板 与所述进给组件连接， 所述偏航组件位于所述升 降组件的一侧。 本实用新型能够对导管进行进 给， 自旋和偏航角调整的介入操作， 整体结构紧 凑， 精度高。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 212327152 U 2021.01.12 CN 212327152 U 1.一种导管介入装置， 其特征在于： 包括底座、 进给组件、 升降组件和偏航组件， 所述进 给组件、 升降组件和偏航组件位于所述底座上， 所述升降组件通过升降板与所述进给组件 。

3、连接， 所述偏航组件位于所述升降组件的一侧。 2.根据权利要求1所述的一种导管介入装置， 其特征在于： 所述进给组件包括固定摩擦 轮组、 升降摩擦轮组和第一电机， 所述固定摩擦轮组固定在所述底座上， 所述升降摩擦轮组 位于所述升降板上， 所述第一电机位于所述升降板下方， 所述第一电机与所述升降摩擦组 连接， 所述升降摩擦轮组与所述固定摩擦轮组之间留有放置导管间隙。 3.根据权利要求2所述的一种导管介入装置， 其特征在于， 所述升降摩擦轮组包括从动 摩擦轮和传动摩擦轮， 所述第一电机与所述传动摩擦轮连接， 所述传动摩擦轮与所述从动 摩擦轮通过同步带连接， 所述固定摩擦轮组包括第一摩擦轮和第二摩擦。

4、轮， 所述第一摩擦 轮和第二摩擦轮与所述传动摩擦轮和从动摩擦轮配对放置。 4.根据权利要求3所述的一种导管介入装置， 其特征在于： 所述升降组件包括步进电 机、 直线齿条与第一齿轮， 所述直线齿条固定在所述升降板的一侧， 所述步进电机位于所述 底座上， 所述第一齿轮与所述步进电机连接， 所述第一齿轮与所述直线齿条啮合。 5.根据权利要求4所述的一种导管介入装置， 其特征在于： 所述升降板上设有导柱， 所 述导柱的一端与所述底座连接， 所述导柱的另一端穿过所述升降板， 所述导柱与所述升降 板之间设有直线轴承。 6.根据权利要求1所述的一种导管介入装置， 其特征在于： 所述偏航组件包括舵机、 第 。

5、二齿轮、 限位件和交叉滚子轴承， 所述舵机位于所述底座上， 所述舵机与所述第二齿轮连 接， 所述交叉滚子轴承周向设有与第二齿轮啮合的轮齿， 所述交叉滚子轴承底部设有固定 台座， 所述固定台座与所述底座连接所述限位件固定在所述交叉滚子轴承上。 7.根据权利要求6所述的一种导管介入装置， 其特征在于： 所述底座上设有用于保护所 述进给组件、 升降组件和偏航组件的盖子。 8.根据权利要求7所述的一种导管介入装置， 其特征在于： 所述盖子的顶部为开口结 构。 权利要求书 1/1 页 2 CN 212327152 U 2 一种导管介入装置 技术领域 0001 本实用新型涉及导管介入技术领域， 更具体地，。

6、 涉及一种导管介入装置。 背景技术 0002 心脏介入手术是治疗冠心病的最主要方案之一， 微创血管介入手术因其创伤小、 安全性高、 患者痛苦轻、 术后恢复快、 并发症少等特点， 成为医学界公认的治疗心血管病的 重要手段。 目前的心脏介入手术无需开胸， 医生需要一直以物理接触的方式操作导引导丝 和导管等介入器械， 并在X射线、 等影像学方法的引导环境下用手直接操作导引导丝和导管 使之从病人的股动脉(或桡动脉)经皮穿刺体表血管后沿血管递送至狭窄的冠状动脉病变 部位。 计算机平台通过CT成像等影像技术将心脏内血管显示出来， 通过末端传感器进行力 的反馈给计算机处理， 医生控制导管介入装置进给， 旋转。

7、、 与偏航角的电机， 达到对导管位 姿的矫正。 在国外医疗企业中， 有CorPath导管机器人系统， 但是该系统将导管的旋转与进 给分离的方式实现， 结构较为复杂。 实用新型内容 0003 本实用新型的目的在于克服现有导管介入系统中导管的旋转与进给分离， 从而结 构复杂的缺点， 提供一种导管介入装置。 本实用新型能够对导管进行进给， 自旋和偏航角调 整的介入操作， 整体结构紧凑， 精度高。 0004 为解决上述技术问题， 本实用新型采用的技术方案是： 一种导管介入装置， 其中， 包括底座、 进给组件、 升降组件和偏航组件， 所述进给组件、 升降组件和偏航组件位于所述 底座上， 所述升降组件通过。

8、升降板与所述进给组件连接， 所述偏航组件位于所述升降组件 的一侧。 本技术方案中， 导管进入进给组件， 穿过偏航组件， 进给组件能够对导管进行输送， 升降组件通过升降板将进给组件进行上下移动从而使得穿过进给组件的导管产生自旋， 底 座上的偏航组件可对导管的偏航角进行调整， 整个装置能够实现导管的进给， 自旋跟偏航 角度调整， 且结构简单紧凑。 0005 进一步的， 所述进给组件包括固定摩擦轮组、 升降摩擦轮组和第一电机， 所述固定 摩擦轮组固定在所述底座上， 所述升降摩擦轮组位于所述升降板上， 所述第一电机位于所 述升降板下方所述第一电机与所述升降摩擦组连接， 所述升降摩擦轮组与所述固定摩擦轮。

9、 组之间留有放置导管间隙。 导管从固定摩擦轮组与升降摩擦轮组之间的间隙中穿过， 当第 一电机带动升降摩擦轮组进行轴向转动时， 固定摩擦轮组能够与升降摩擦轮组配合， 带动 导管在两者之间进行前进或后退的移动。 0006 进一步的， 所述升降摩擦轮组包括从动摩擦轮和传动摩擦轮， 所述第一电机与所 述传动摩擦轮连接， 所述传动摩擦轮与所述从动摩擦轮通过同步带连接， 所述固定摩擦轮 组包括第一摩擦轮和第二摩擦轮， 所述第一摩擦轮和第二摩擦轮与所述传动摩擦轮和从动 摩擦轮配对放置。 第一电机带动升降摩擦轮组的传动摩擦轮转动， 在同步带的带动下从动 摩擦轮保持与传动摩擦轮的同步运动， 导管从第二摩擦轮与从。

10、动摩擦轮中间穿过， 再从第 说明书 1/4 页 3 CN 212327152 U 3 一摩擦轮与传动摩擦轮中间穿过， 导管夹在中间， 在升降摩擦轮组的转动和第一摩擦轮与 第二摩擦轮的配合下， 导管能够向前或向后移动。 0007 进一步的， 所述升降组件包括步进电机、 直线齿条与第一齿轮， 所述直线齿条固定 在所述升降板的一侧， 所述步进电机位于所述底座上， 所述第一齿轮与所述步进电机连接， 所述第一齿轮与所述直线齿条啮合。 本技术方案中， 步进电机输出电轴与第一齿轮连接， 第 一齿轮由于直线齿条进行配合， 故步进电机能够通过第一齿轮控制直线齿条进行上下移 动， 由于直线齿条与升降板是固定连接的。

11、， 故直线齿条的上下移动能够带动升降板的上下 移动， 由于传动摩擦轮与从动摩擦轮位于升降板上， 故传动摩擦轮与从动摩擦轮跟随着升 降板进行上下移动， 但是第一摩擦轮与第二摩擦轮水平位置固定不动， 且轮身的摩擦力大， 故传动摩擦轮与从动摩擦轮的上下移动不会带动导管发生上下移动只会使得导管进行自 旋运动。 0008 进一步的， 所述升降板上设有导柱， 所述导柱的一端与所述底座连接， 所述导柱的 另一端穿过所述升降板， 所述导柱与所述升降板之间设有直线轴承。 升降板在导柱上通过 直线轴承进行上下移动， 使得导管能够平稳地进行自旋运动。 0009 进一步的， 所述偏航组件包括舵机、 第二齿轮、 限位件。

12、和交叉滚子轴承， 所述舵机 位于所述底座上， 所述舵机与所述第二齿轮连接， 所述交叉滚子轴承周向设有与第二齿轮 啮合的轮齿， 所述交叉滚子轴承底部设有固定台座， 所述固定台座与所述底座连接所述限 位件固定在所述交叉滚子轴承上。 导管从限位件穿过， 舵机的输出轴与第二齿轮进行连接， 第二齿轮与交叉滚子轴承上的轮齿进行配合， 故舵机能够通过第二齿轮控制交叉滚子轴承 的转动， 改变交叉滚子轴承上的限位件的位置， 从而调整穿过限位件导管的偏航角度。 0010 进一步的， 所述底座上设有用于保护所述进给组件、 升降组件和偏航组件的盖子。 所述盖子的顶部为开口结构。 0011 与现有技术相比， 本实用新型。

13、的有益效果是： 0012 1.本实用新型通过进给组件和升降组件的配合， 使得导管能够同时或单独进行进 给跟自旋运动； 0013 2.本实用新型通过第二齿轮和交叉滚子轴承的啮合， 使得本装置能够调整导管的 偏航角度； 0014 3.本实用新型通过进给组件、 升降组件和偏航组件的配合， 使得本装置结构更紧 凑， 精度系数高， 且能投入使用其他导管介入手术， 比如心血管导管介入手术， 尿道管导管 介入手术。 附图说明 0015 图1为本实用新型一种导管介入装置的主视图。 0016 图2为本实用新型一种导管介入装置的俯视图。 0017 图3为本实用新型一种导管介入装置的立体图。 0018 图4为第二实。

14、施例一种导管介入装置的结构示意图。 0019 图示标记说明如下： 0020 1-导管， 2-限位件， 3-直线齿条， 4-传动摩擦轮， 5-同步带， 6-从动摩擦轮， 7-导柱， 8-交叉滚子轴承， 9-步进电机， 10-第一齿轮， 11-第一电机， 12-升降板， 13-底座， 14-第一摩 说明书 2/4 页 4 CN 212327152 U 4 擦轮， 15-第二摩擦轮， 16-固定板， 17-第二齿轮， 18-舵机， 19-盖子， 20-直线轴承。 具体实施方式 0021 下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。 其中， 附图仅用于示例性 说明， 表示的仅是示意图， 而非实物图。

15、， 不能理解为对本专利的限制； 为了更好地说明本实 用新型的实施例， 附图某些部件会有省略、 放大或缩小， 并不代表实际产品的尺寸； 对本领 域技术人员来说， 附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。 0022 本实用新型实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件； 在本实用 新型的描述中， 需要理解的是， 若有术语 “上” 、“下” 、“左” 、“右” 等指示的方位或位置关系为 基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本实用新型和简化描述， 而不是指示 或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此附图中描 述位置关系的用语仅用于示例性说明。

16、， 不能理解为对本专利的限制， 对于本领域的普通技 术人员而言， 可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。 0023 第一实施例 0024 如图1至图3所示为本实用新型一种导管介入装置的第一实施例。 一种导管介入装 置， 包括底座13， 底座13上设有一个固定板16和升降板12， 固定板16上并列安装第一摩擦轮 14与第二摩擦轮15， 升降板12上并列安装从动摩擦轮6与传动摩擦轮4， 升降板12的下面设 有第一电机11， 第一电机11的输出轴穿过升降板12与传动摩擦轮4连接， 传动摩擦轮4与从 动摩擦轮6通过同步带5进行连接。 其中， 第一摩擦轮14和传动摩擦轮4并排放置， 第二摩擦 轮15与。

17、从动摩擦轮6并排放置， 导管1从第二摩擦轮15与从动摩擦轮6的中间穿过， 再从第一 摩擦轮14和传动摩擦轮4中间穿过， 当第一电机11控制传动摩擦轮4进行转动时， 同步带5能 够带动从动摩擦轮6进行转动， 由于导管1卡在第一摩擦轮14、 第二摩擦轮15与传动摩擦轮 4、 从动摩擦轮6的中间， 故随着传动摩擦轮4和从动摩擦轮6的转动， 导管2能够在第一摩擦 轮14和第二摩擦轮15的配合下进行进给。 0025 本实施例中， 升降板12的一侧固定直线齿条3， 直线齿条3上设有对应啮合的第一 齿轮10， 底座13上设有步进电机9， 步进电机9的输出轴与第一齿轮10连接； 升降板12上设有 三根导柱7，。

18、 导柱7的一端连接底座13， 另一端穿过升降板12， 其中， 导柱7与升降板12的连接 处设有直线轴承20， 故步进电机9通过第一齿轮10控制直线齿条3的上下移动， 从而控制升 降板12在导柱7上进行上下移动。 由于第一摩擦轮14与第二摩擦轮15的水平位置固定不动， 故导管1卡在第一摩擦轮14、 第二摩擦轮15与传动摩擦轮4、 从动摩擦轮6的中间， 随着从动 摩擦轮6和传动摩擦轮4上下移动进行旋转。 0026 本实施例中， 直线齿条3的另一侧设有偏航组件， 偏航组件包括舵机18、 第二齿轮 17、 限位件2和交叉滚子轴承8， 舵机18与所述第二齿轮17连接， 交叉滚子轴承8周向设有与 第二齿轮。

19、17啮合的轮齿， 限位件2固定在交叉滚子轴承8上， 交叉滚子轴承8底部设有固定台 座， 固定台座与底座13连接。 0027 本实施例的工作原理如下文所示： 导管1卡在第一摩擦轮14、 第二摩擦轮15与传动 摩擦轮4、 从动摩擦轮6的中间， 再穿过交叉滚子轴承8上的限位件2， 第一电机11带动传动摩 擦轮4转动， 传动摩擦轮4通过同步带带动从动摩擦轮6进行转动， 导管1夹在中间在第一摩 擦轮14与第二摩擦轮15的配合下进行进给， 导管1能够向前或向后移动， 在升降板12的配合 说明书 3/4 页 5 CN 212327152 U 5 下， 导管1能够进行自旋运动； 导管1从限位件2穿过， 舵机1。

20、8的输出轴与第二齿轮17进行连 接， 第二齿轮17与交叉滚子轴承8上的轮齿啮合， 故舵机18能够通过第二齿轮17控制交叉滚 子轴承8的转动， 改变交叉滚子轴承8上的限位件2的位置， 从而调整穿过限位件2的导管1的 偏航角度， 本实施例能够对导管1进行进给、 自旋和偏航角度的调整。 0028 第二实施例 0029 本实施例与实施例1类似， 所不同之处在于， 本实施例中， 整个装置的外侧装有一 个顶部开口的盖子19。 0030 显然， 本实用新型的上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型所作的举例， 而 并非是对本实用新型的实施方式的限定。 对于所属领域的普通技术人员来说， 在上述说明 的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。 这里无需也无法对所有的实施方式予以 穷举。 凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、 等同替换和改进等， 均应包含在 本实用新型权利要求的保护范围之内。 说明书 4/4 页 6 CN 212327152 U 6 图1 图2 说明书附图 1/2 页 7 CN 212327152 U 7 图3 图4 说明书附图 2/2 页 8 CN 212327152 U 8 。