驱动盒、操作臂以及手术机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020157383.4 (22)申请日 2020.02.09 (73)专利权人 深圳市精锋医疗科技有限公司 地址 518000 广东省深圳市龙岗区园山街 道荷坳社区龙岗大道8288号大运软件 小镇39栋301 (72)发明人 黄健王雪生高元倩王建辰 (51)Int.Cl. A61B 34/37(2016.01) (54)实用新型名称 驱动盒、 操作臂以及手术机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种驱动盒、 操作臂以及 手术机器人， 所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述 连杆的驱。

2、动丝与末端器械连接， 其特征在于， 所 述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、 设于所述 底座上的缠绕有缠绕方向相反的第一组驱动丝 的末端开合驱动轴， 位于所述末端开合驱动轴和 所述连杆的轴线之间的第一组换向轮， 以及位于 所述连杆上方的第二组换向轮， 所述第一组驱动 丝依次经所述第一组换向轮以及第二组换向轮 的换向作用后， 穿过所述连杆与所述末端器械连 接， 所述第一组驱动丝在所述末端开合驱动轴与 所述第一组换向轮之间的部分的延伸方向与所 述底座平行。 本实用新型可以满足驱动盒轻量、 小巧的要求。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 211750045 U 2020.10.27 CN 2。

3、11750045 U 1.一种驱动盒， 所述驱动盒通过连杆以及贯穿所述连杆的驱动丝与末端器械连接， 其 特征在于， 所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、 设于所述底座上的缠绕有缠绕方向相 反的第一组驱动丝的末端开合驱动轴， 位于所述末端开合驱动轴和所述连杆的轴线之间的 第一组换向轮， 以及位于所述连杆上方的第二组换向轮， 所述第一组驱动丝依次经所述第 一组换向轮以及第二组换向轮的换向作用后， 穿过所述连杆与所述末端器械连接， 所述第 一组驱动丝在所述末端开合驱动轴与所述第一组换向轮之间的部分的延伸方向与所述底 座平行。 2.如权利要求1所述的驱动盒， 其特征在于， 所述末端开合驱动轴上设有容纳。

4、所述第一 组驱动丝的绕线槽， 所述第一组驱动丝包括靠近所述底座侧的第一驱动丝， 以及远离所述 底座侧的第二驱动丝， 所述第一驱动丝收紧/放松的长度和所述第二驱动丝放松/收紧的长 度对应相等。 3.如权利要求2所述的驱动盒， 其特征在于， 所述末端开合驱动轴包括缠绕有所述第一 驱动丝和所述第二驱动丝的第一轴体以及设于所述第一轴体两端的临近所述底座侧的第 一端体和远离所述底座侧的第二端体， 所述第一端体在远离所述第一轴体的中心的一侧设 有第一通孔， 以供第一螺栓穿过而将所述第一驱动丝固定于所述第一通孔处； 所述第二端 体在远离所述第一轴体的中心的一侧设有第二通孔， 以供第二螺栓穿过而将所述第二驱动。

5、 丝固定于所述第二通孔处。 4.如权利要求1至3中任一项所述的驱动盒， 其特征在于， 所述驱动盒还包括设于所述 底座上的驱动轴组件以及设于所述底座上并收容所述驱动轴组件以及所述末端开合驱动 轴的壳体， 所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝的驱动轴、 通过所述驱动丝与所述驱动轴连 接的调节部； 所述调节部与所述壳体滑动连接， 所述调节部用于沿着所述壳体移动到预定 位置， 以张紧或松弛所述驱动丝， 所述驱动轴用于在转动时， 通过所述驱动丝驱动所述末端 器械实现对应自由度方向的运动， 所述驱动轴组件为俯仰驱动轴组件或摇摆驱动轴组件。 5.如权利要求4所述的驱动盒， 其特征在于， 所述壳体上设有滑槽， 所述。

6、调节部包括与 所述滑槽滑动连接的滑块以及固定于所述滑块上的调节轮， 所述调节轮与所述驱动丝抵 接， 以在所述滑块移动到所述预定位置时， 张紧或松弛所述驱动丝； 所述壳体上还设有用于 顶抵所述滑块移动至所述预定位置时， 固紧于所述壳体上的调节件， 所述调节件用于限制 所述滑块在所述滑槽内的移动。 6.如权利要求4所述的驱动盒， 其特征在于， 所述壳体上设有滑槽， 所述调节部包括与 所述滑槽紧密连接的滑块， 以及固定于所述滑块上的调节轮， 所述调节轮与所述驱动丝抵 接， 以在所述滑块移动到所述预定位置时， 张紧或松弛所述驱动丝。 7.如权利要求1至3中任一项所述的驱动盒， 其特征在于， 所述驱动盒。

7、还包括设于所述 底座上的缠绕有缠绕方向相反的第二组驱动丝的自转驱动轴， 以及通过所述第二组驱动丝 与所述自转驱动轴连接的从驱动轴， 所述从驱动轴与所述连杆转动连接。 8.如权利要求7所述的驱动盒， 其特征在于， 所述从驱动轴包括用于缠绕所述第二组驱 动丝的第二轴体， 所述从驱动轴自所述第二轴体靠近所述连杆的一端的末端， 沿其轴向向 所述连杆的方向凸设有第一凸块； 所述连杆包括伸入所述从驱动轴、 并与所述从驱动轴连 接的内管， 以及与所述内管固定连接的外管， 所述外管在靠近所述从驱动轴的一侧设有与 所述第一凸块对应的缺口部， 所述缺口部具有与所述第一凸块顶抵的侧壁； 所述缺口部用 权利要求书 1。

8、/2 页 2 CN 211750045 U 2 于容纳所述第一凸块， 并以通过所述第一凸块和所述缺口部的侧壁进行顶抵， 从而在所述 从驱动轴转动时， 通过所述第一凸块带动所述外管转动， 从而驱动所述连杆转动。 9.一种操作臂， 其特征在于， 所述操作臂包括如权利要求1至8中任一项所述的驱动盒、 连杆以及末端器械， 所述操作臂还包括贯穿所述连杆， 并分别与所述末端器械以及所述驱 动盒连接的驱动丝。 10.一种手术机器人， 其特征在于， 所述手术机器人包括如权利要求9所述的操作臂。 权利要求书 2/2 页 3 CN 211750045 U 3 驱动盒、 操作臂以及手术机器人 技术领域 0001 本。

9、实用新型涉及医疗器械技术领域， 尤其涉及一种驱动盒、 操作臂以及手术机器 人。 背景技术 0002 微创手术是指利用腹腔镜、 胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在人体腔体内部施 行手术的一种手术方式。 相比传统手术方式， 微创手术具有创伤小、 疼痛轻、 恢复快等优势。 0003 随着科技的进步， 微创手术机器人技术逐渐成熟， 并被广泛应用。 微创手术机器人 通常包括主操作台及从操作设备， 主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命 令， 以控制从操作设备， 从操作设备用于响应主操作台发送的控制命令， 并进行相应的手术 操作。 0004 从操作设备通常包括机械臂、 设置于机械臂上的动力机构以及。

10、操作臂， 机械臂用 于调节操作臂的位置， 操作臂用于伸入体内， 并执行手术操作， 动力机构用于驱动操作臂的 末端器械执行对应的操作。 但现有操作臂的驱动盒中的各个驱动轴组件， 基于不同的功能 需要， 会增加其他结构如用于调节驱动丝张紧度的调节部等， 如此会导致整个驱动盒的空 间相对较小， 易发生驱动丝干涉或结构干涉的现象， 从而影响其他组件的正常功能。 为解决 这个问题， 现有方案通过调节其他组件的相对位置， 如调节其他驱动轴组件相对驱动盒的 底座的位置， 这样则会导致整个驱动盒空间变大， 从而无法满足驱动盒轻量、 小巧的要求。 实用新型内容 0005 本实用新型的主要目的在于提供一种驱动盒、。

11、 操作臂以及手术机器人， 旨在确保 驱动盒中各个驱动轴组件正常功能的情况下， 满足驱动盒轻量、 小巧的要求。 0006 为实现上述目的， 本实用新型提供一种驱动盒， 所述驱动盒通过连杆以及贯穿所 述连杆的驱动丝与末端器械连接， 所述驱动盒包括与所述连杆连接的底座、 设于所述底座 上的缠绕有缠绕方向相反的第一组驱动丝的末端开合驱动轴， 位于所述末端开合驱动轴和 所述连杆的轴线之间的第一组换向轮， 以及位于所述连杆上方的第二组换向轮， 所述第一 组驱动丝依次经所述第一组换向轮以及第二组换向轮的换向作用后， 穿过所述连杆与所述 末端器械连接， 所述第一组驱动丝在所述末端开合驱动轴与所述第一组换向轮之。

12、间的部分 的延伸方向与所述底座平行。 0007 优选地， 所述末端开合驱动轴上设有容纳所述第一组驱动丝的绕线槽， 所述第一 组驱动丝包括靠近所述底座侧的第一驱动丝， 以及远离所述底座侧的第二驱动丝， 所述第 一驱动丝收紧/放松的长度和所述第二驱动丝放松/收紧的长度对应相等。 0008 优选地， 所述末端开合驱动轴包括缠绕有所述第一驱动丝和所述第二驱动丝的第 一轴体以及设于所述第一轴体两端的临近所述底座侧的第一端体和远离所述底座侧的第 二端体， 所述第一端体在远离所述第一轴体的中心的一侧设有第一通孔， 以供第一螺栓穿 过而将所述第一驱动丝固定于所述第一通孔处； 所述第二端体在远离所述第一轴体的中。

13、心 说明书 1/7 页 4 CN 211750045 U 4 的一侧设有第二通孔， 以供第二螺栓穿过而将所述第二驱动丝固定于所述第二通孔处。 0009 优选地， 所述驱动盒还包括设于所述底座上的驱动轴组件以及设于所述底座上并 收容所述驱动轴组件以及所述末端开合驱动轴的壳体， 所述驱动轴组件包括缠绕有驱动丝 的驱动轴、 通过所述驱动丝与所述驱动轴连接的调节部； 所述调节部与所述壳体滑动连接， 所述调节部用于沿着所述壳体移动到预定位置， 以张紧或松弛所述驱动丝， 所述驱动轴用 于在转动时， 通过所述驱动丝驱动所述末端器械实现对应自由度方向的运动， 所述驱动轴 组件为俯仰驱动轴组件或摇摆驱动轴组件。。

14、 0010 优选地， 所述壳体上设有滑槽， 所述调节部包括与所述滑槽滑动连接的滑块以及 固定于所述滑块上的调节轮， 所述调节轮与所述驱动丝抵接， 以在所述滑块移动到所述预 定位置时， 张紧或松弛所述驱动丝； 所述壳体上还设有用于顶抵所述滑块移动至所述预定 位置时， 固紧于所述壳体上的调节件， 所述调节件用于限制所述滑块在所述滑槽内的移动。 0011 优选地， 所述壳体上设有滑槽， 所述调节部包括与所述滑槽紧密连接的滑块， 以及 固定于所述滑块上的调节轮， 所述调节轮与所述驱动丝抵接， 以在所述滑块移动到所述预 定位置时， 张紧或松弛所述驱动丝。 0012 优选地， 所述驱动盒还包括设于所述底座。

15、上的缠绕有缠绕方向相反的第二组驱动 丝的自转驱动轴， 以及通过所述第二组驱动丝与所述自转驱动轴连接的从驱动轴， 所述从 驱动轴与所述连杆转动连接。 0013 优选地， 所述从驱动轴包括用于缠绕所述第二组驱动丝的第二轴体， 所述从驱动 轴自所述第二轴体靠近所述连杆的一端的末端， 沿其轴向向所述连杆的方向凸设有第一凸 块； 所述连杆包括伸入所述从驱动轴、 并与所述从驱动轴连接的内管， 以及与所述内管固定 连接的外管， 所述外管在靠近所述从驱动轴的一侧设有与所述第一凸块对应的缺口部， 所 述缺口部具有与所述第一凸块顶抵的侧壁； 所述缺口部用于容纳所述第一凸块， 并以通过 所述第一凸块和所述缺口部的侧。

16、壁进行顶抵， 从而在所述从驱动轴转动时， 通过所述第一 凸块带动所述外管转动， 从而驱动所述连杆转动。 0014 为实现上述目的， 本实用新型还提供一种操作臂， 所述操作臂包括如上所述的驱 动盒、 连杆以及末端器械， 所述操作臂还包括贯穿所述连杆， 并分别与所述末端器械以及所 述驱动盒连接的驱动丝。 0015 为实现上述目的， 本实用新型还提供一种手术机器人， 所述手术机器人包括如上 所述的操作臂。 0016 本实用新型提供的驱动盒、 操作臂以及手术机器人， 通过设置使第一组驱动丝在 所述末端开合驱动轴与所述第一组换向轮之间的部分的延伸方向与所述底座平行的第一 组换向轮， 可以使从所述末端开合。

17、驱动轴绕出的第一组驱动丝以平行于所述底座的方向延 伸， 同时通过设置位于所述连杆上方的第二组换向轮， 可以避免为了确保从所述末端开合 驱动轴处绕出的驱动丝能以平行于所述底座的方向进入所述连杆， 而拉长所述末端开合驱 动轴的长度导致的所述驱动盒整体空间变大的问题。 因此， 本实用新型可以满足驱动盒轻 量和小巧的要求。 附图说明 0017 图1为本实用新型操作臂一实施例的结构示意图； 说明书 2/7 页 5 CN 211750045 U 5 0018 图2为图1中末端开合驱动轴组件一实施例的结构示意图； 0019 图3为图1中从驱动轴以及连杆一实施例的组装示意图； 0020 图4为图1中连杆以及连。

18、接管一实施例的组装示意图； 0021 图5为图1中壳体以及调节部的一实施例的结构示意图； 0022 图6为图5中A部的放大示意图； 0023 图7为俯仰角度驱动轴组件或摇摆角度驱动轴组件一实施例的结构示意图。 0024 附图标号说明： 0025 0026 说明书 3/7 页 6 CN 211750045 U 6 0027 本实用新型目的的实现、 功能特点及优点将结合实施例， 参照附图做进一步说明。 具体实施方式 0028 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例， 而不是全部 的实施例。。

19、 基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提 下所获得的所有其他实施例， 都属于本实用新型保护的范围。 0029 需要说明， 本实用新型实施例中所有方向性指示(诸如上、 下、 左、 右、 前、 后.)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、 运动 情况等， 如果该特定姿态发生改变时， 则该方向性指示也相应地随之改变。 0030 在本实用新型中， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “连接” 、“固定” 等应做广义理 解， 例如，“固定” 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或成一体； 可以是机械连接， 也可 以是电连接； 可以是直接相连，。

20、 也可以通过中间媒介间接相连， 可以是两个元件内部的连通 或两个元件的相互作用关系， 除非另有明确的限定。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以 根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。 0031 另外， 在本实用新型中如涉及 “第一” 、“第二” 等的描述仅用于描述目的， 而不能理 解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。 由此， 限定有 “第 一” 、“第二” 的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。 另外， 各个实施例之间的技 术方案可以相互结合， 但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础， 当技术方案的 结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技。

21、术方案的结合不存在， 也不在本实用新型 要求的保护范围之内。 0032 本实用新型提供一种手术机器人， 所述手术机器人包括主操作台及从操作设备， 主操作台用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令， 以控制从操作设备； 从操作设 备用于响应主操作台发送的控制命令， 并进行相应的手术操作。 所述从操作设备包括机械 臂、 设置于机械臂上的动力机构以及操作臂， 所述操作臂用于在动力机构的驱动作用下伸 入体内执行相应的手术操作。 0033 如图1所示， 所述操作臂1包括依次连接的驱动盒10、 连杆20以及末端器械30， 所述 操作臂1还包括贯穿所述连杆20， 并分别与所述末端器械30 以及所述驱动盒1。

22、0连接的驱动 丝。 0034 如图1所示， 所述驱动盒10通过连杆20以及贯穿所述连杆20的驱动丝与末端器械 30连接。 所述驱动盒10包括与所述连杆20连接的底座11、 设于所述底座11上的俯仰角度驱 动轴组件12、 摇摆角度驱动轴组件15、 自转驱动轴组件17和末端开合驱动轴组件18， 设于所 述底座11上并收容各个驱动轴组件的壳体19。 0035 参照图2， 所述末端开合驱动轴组件包括设于所述底座上的末端开合驱动轴181， 位于所述末端开合驱动轴和所述连杆的轴线之间的第一组换向轮182， 以及位于所述连杆 上方的第二组换向轮183。 其中， 所述末端开合驱动轴上缠绕有缠绕方向相反的第一组。

23、驱动 丝184。 所述第一组驱动丝包括靠近所述底座侧的第一驱动丝845， 以及远离所述底座侧的 第二驱动丝846， 所述第一驱动丝与所述第二驱动丝的缠绕方向相反， 所述第一驱动丝收 紧/放松的长度和所述第二驱动丝放松/收紧的长度对应相等。 所述第一组驱动丝依次经所 说明书 4/7 页 7 CN 211750045 U 7 述第一组换向轮以及第二组换向轮的换向作用后， 穿过所述连杆与所述末端器械连接， 另 外， 所述第一组驱动丝在所述末端开合驱动轴与所述第一组换向轮之间的部分的延伸方向 与所述底座平行。 0036 进一步地， 所述末端开合驱动轴包括缠绕有所述第一驱动丝和所述第二驱动丝的 第一轴体。

24、811， 设于所述第一轴体811上并容纳所述第一驱动丝和所述第二驱动丝的绕线槽 812以及设于所述第一轴体811两端的临近所述底座侧的第一端体813和远离所述底座侧的 第二端体814。 所述第一端体在远离所述第一轴体811的中心的一侧设有第一通孔815， 以供 第一螺栓816穿过而将所述第一驱动丝固定于所述第一通孔处。 所述第二端体在远离所述 第一轴体 811的中心的一侧设有第二通孔(图中未示出)， 以供第二螺栓(图中未示出) 穿 过而将所述第二驱动丝固定于所述所述第二通孔处。 另外， 所述第一端体和/或所述第二端 体上设有第三通孔817， 所述第三通孔用于供转杆穿过， 以旋转所述第一轴体81。

25、1。 0037 本实用新型通过设置使第一组驱动丝在所述末端开合驱动轴与所述第一组换向 轮之间的部分的延伸方向与所述底座平行的第一组换向轮， 可以使从所述末端开合驱动轴 绕出的第一组驱动丝以平行于所述底座的方向延伸， 同时通过设置位于所述连杆上方的第 二组换向轮， 可以避免为了确保从所述末端开合驱动轴处绕出的驱动丝能以平行于所述底 座的方向进入所述连杆， 而拉长所述末端开合驱动轴的长度导致的所述驱动盒整体空间变 大的问题。 因此， 本实用新型可以满足驱动盒轻量和小巧的要求。 进一步地， 由于从末端开 合驱动轴181绕出的第一组驱动丝184以平行于所述底座11的方向延伸， 从而可以减少所述 末端开。

26、合驱动轴181处驱动丝的力损失。 0038 如图1和图3所示， 所述自转驱动轴组件17包括设于所述底座11上的缠绕有缠绕方 向相反的第二组驱动丝170的自转驱动轴171， 通过所述第二组驱动丝170与所述自转驱动 轴171连接的从驱动轴172， 以及位于所述自转驱动轴171以及所述从驱动轴172之间， 并通 过所述自转驱动丝分别与所述自转驱动轴171以及所述从驱动轴172连接的导向轮(图中未 示出)。 本实施例中， 通过设置导向轮173可以防止所述自转驱动丝与其他驱动丝产生干涉， 同时， 可以充分利用所述驱动盒的空间， 从而使得所述驱动盒结构更紧凑。 其中， 所述从驱 动轴172与所述连杆20。

27、转动连接。 0039 具体地， 如图3所示， 所述从驱动轴172包括用于缠绕所述第二组驱动丝170的第二 轴体720， 所述从驱动轴172自所述第二轴体720靠近所述连杆 20的一端的末端， 沿其轴向 向所述连杆20的方向凸设有第一凸块174。 所述连杆20包括伸入所述从驱动轴172、 并与所 述从驱动轴172连接的内管21， 以及与所述内管21固定连接的外管22， 所述外管22在靠近所 述从驱动轴172 的一侧设有与所述第一凸块174对应的缺口部175。 所述缺口部175具有与 所述第一凸块174顶抵的侧壁750。 所述缺口部175用于容纳所述第一凸块174， 并以通过所 述第一凸块174和。

28、所述缺口部175的侧壁750进行顶抵， 从而在所述从驱动轴172转动时， 通 过所述第一凸块174带动所述外管22转动， 从而驱动所述连杆20转动。 0040 所述从驱动轴172在靠近所述连杆20的一侧的末端沿所述从驱动轴172 的周缘还 凸设有限位块176， 所述限位块176朝向所述底座11的一面与所述底座11朝向所述连杆20的 一面顶抵连接。 如此， 可以限制所述从驱动轴172 在所述驱动盒10内向远离所述底座11的 方向移动。 0041 进一步地， 如图4所示， 所述内管21在远离所述从驱动轴172的一端凹设有一容纳 说明书 5/7 页 8 CN 211750045 U 8 槽210， 。

29、所述末端器械30具有一连接管31， 所述连接管具有用于伸入所述外管的管体100， 所 述连接管31自所述管体100靠近所述内管21的一侧末端， 沿所述管体100的轴向延伸有第二 凸块310， 所述第二凸块310用于在进入所述外管22后与所述内管21的容纳槽210连接。 0042 如图1所示， 所述俯仰角度驱动轴组件与所述摇摆角度驱动轴组件在所述底座11 上相对设置， 所述自转驱动轴组件17和末端开合驱动轴组件18在所述底座11上相对设置。 当然， 在其他实施例中， 所述俯仰角度驱动轴组件 12与所述摇摆角度驱动轴组件15在所述 底座11上相邻设置， 同样地， 所述自转驱动轴组件17和末端开合驱。

30、动轴组件18在所述底座 11上也可以相邻设置。 上述各个驱动轴组件在所述底座11上的相对位置具体可以根据实际 需要合理设置。 0043 所述俯仰角度驱动轴组件12与所述摇摆角度驱动轴组件15的结构相同， 为了方便 描述， 可以设二者的统称为驱动轴组件， 也可以所述俯仰角度驱动轴组件12为例进行说明。 如图1所示， 所述俯仰角度驱动轴组件12具体包括缠绕有驱动丝的驱动轴121、 通过所述驱 动丝与所述驱动轴121连接的调节部122； 所述调节部122与所述壳体19滑动连接， 所述调节 部122用于沿着所述壳体19移动到预定位置， 以张紧或松弛所述驱动丝， 所述驱动轴121用 于在转动时， 通过所。

31、述驱动丝驱动所述末端器械30实现对应自由度方向的运动。 可以理解 的是， 所述预定位置可以包括第一位置和第二位置， 当所述调节部沿着所述壳体移动到所 述第一位置时， 可以张紧所述驱动丝； 当所述调节部沿着所述壳体移动到所述第二位置时， 可以松弛所述驱动丝。 可以理解的是， 所述摇摆角度驱动轴组件的具体结构同上， 此处不再 赘述。 0044 在一实施例中， 如图1所示， 所述调节部122包括与所述滑槽滑动连接的滑块221以 及固定于所述滑块221上的调节轮222。 如图5和图6所示， 所述壳体19上设有滑槽190， 所述 调节轮222与所述驱动丝抵接， 以在所述滑块221在所述滑槽190内移动到。

32、所述预定位置时， 张紧或松弛所述驱动丝。 所述壳体19上还设有用于顶抵所述滑块221移动至所述预定位置 时， 固紧于所述壳体19上的调节件14， 所述调节件14用于限制所述滑块221在所述滑槽190 内的移动。 0045 在另一实施例中， 如图1所示， 所述调节部122包括与所述滑槽190滑动连接的滑块 221以及固定于所述滑块221上的调节轮222。 如图5和图6所示， 所述壳体19上设有滑槽190， 所述调节轮222与所述驱动丝抵接， 以在所述滑块221在所述滑槽190内移动到所述预定位 置时， 张紧或松弛所述驱动丝。 本实施例中， 所述滑块221与所述滑槽190紧密连接， 因此， 相 对。

33、于上一实施例， 可以无需另设调节件14。 0046 如图7所示， 所述俯仰角度驱动轴组件12或摇摆角度驱动轴组件包括设于所述底 座11上的第一转轴123， 设于所述第一转轴123上并与所述第一转轴123同轴旋转的第二转 轴124。 所述第二转轴124相对所述第一转轴123可旋转调节， 以调节所述末端器械30的姿态 至初始状态。 本实施例中， 所述第二转轴124的直径L1大于所述第一转轴123的直径L2。 L1/ L2a/b(a、 b 分别表示对应的驱动丝在一侧的移动距离)。 在其他实施例中， 所述第一转轴 123的直径等于所述第二转轴124的直径。 0047 可以理解的是， 当需要调节所述末端。

34、器械30的姿态至初始状态时， 可以先使用零 位工装调节件(图中未示出)夹紧所述末端器械30， 使其保持直线状态； 此时， 若仍未使所述 末端器械30的姿态处于初始状态， 则可以进一步通过所述转杆调节所述第二转轴124相对 说明书 6/7 页 9 CN 211750045 U 9 所述第一转轴123的位置， 来进一步使所述末端器械30处于初始状态。 0048 进一步地， 如图7所示， 所述俯仰角度驱动轴组件12还包括位于所述第一转轴123 与所述连杆20的轴线之间、 并通过第三组驱动丝125与所述第一转轴123连接的第三组换向 轮213， 以及位于所述第二转轴124与所述连杆 20的轴线之间、 。

35、并通过第四组驱动丝126与 所述第二转轴124连接的第四组换向轮214。 可以理解的是， 所述第三组换向轮213用于引导 从所述第一转轴 123处延伸的第三组驱动丝125的走向， 同时， 防止所述第三组驱动丝125 从对应的绕线槽上滑脱。 同样地， 所述第二组换向轮1214用于引导从所述第二转轴124处延 伸的第四组驱动丝126的走向， 同时， 防止所述第四组驱动丝 126从对应的绕线槽上滑脱。 0049 进一步地， 所述调节轮222包括分别通过所述第三组驱动丝125与所述第三组换向 轮213连接的第一组调节轮226， 以及通过所述第四组驱动丝126 与所述第四组换向轮214 连接的第二组调节。

36、轮227， 所述第三组驱动丝125经所述第三组调节轮226的张紧作用后， 穿 过所述连杆20与所述末端器械30 连接， 所述第四组驱动丝126经所述第二组调节轮227的 张紧作用后， 穿过所述连杆20与所述末端器械30连接。 0050 所述第三组换向轮213与所述第一组调节轮226相对位于所述第三组驱动丝125的 两侧， 且所述第三组驱动丝125位于所述第一组换向轮1213与所述第一组调节轮226之间的 部分处于直线状态， 如此， 可以减少所述第三组驱动丝125经过所述第三组换向轮213和所 述第一组调节轮226时所产生的力损失； 和/或所述第四组换向轮214与所述第二组调节轮 227相对位于。

37、所述第四组驱动丝126的两侧， 且所述第四组驱动丝126位于所述第四组换向 轮 214与所述第二组调节轮227之间的部分处于直线状态， 如此， 可以减少所述第四组驱动 丝126经过所述第四组换向轮214和所述第二组调节轮227时所产生的力损失。 0051 进一步地， 所述俯仰角度驱动轴组件12还包括位于所述连杆20上方、 并依次通过 所述第三组驱动丝125分别与所述第一组调节轮226、 第三组换向轮213以及第一转轴123连 接的第五组换向轮215， 以引导经所述第一组调节轮226张紧后的所述第三组驱动丝125贯 穿所述连杆20并与所述末端器械30 连接； 以及位于所述连杆20上方、 并依次通。

38、过所述第四 组驱动丝126分别与所述第二组调节轮227、 第四组换向轮214以及第二转轴124连接的第六 组换向轮216， 以引导经所述第二组调节轮227张紧后的所述第四组驱动丝126贯穿所述连 杆20并与所述末端器械30连接。 所述第三组驱动丝125经所述第五组换向轮215换向后的延 伸方向与所述第三组驱动丝125在所述第一组调节轮226与所述第五组换向轮215之间的部 分的延伸方向平行； 所述第四组驱动丝126经所述第六组换向轮216换向后的延伸方向与所 述第四组驱动丝 126在所述第二组调节轮227与所述第六组换向轮216之间的部分的延伸 方向平行。 0052 以上所述仅为本实用新型的可。

39、选实施例， 并非因此限制本实用新型的专利范围， 凡是在本实用新型的实用新型构思下， 利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构 变换， 或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。 说明书 7/7 页 10 CN 211750045 U 10 图1 说明书附图 1/6 页 11 CN 211750045 U 11 图2 说明书附图 2/6 页 12 CN 211750045 U 12 图3 说明书附图 3/6 页 13 CN 211750045 U 13 图4 说明书附图 4/6 页 14 CN 211750045 U 14 图5 图6 说明书附图 5/6 页 15 CN 211750045 U 15 图7 说明书附图 6/6 页 16 CN 211750045 U 16 。