组合式微调相机标定用靶标.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020129952.4 (22)申请日 2020.01.20 (73)专利权人 上海交通大学烟台信息技术研究 院 地址 264000 山东省烟台市高新区科技大 道69号创业大厦西塔23层 专利权人 烟台大学 (72)发明人 闵晓晨刘宇航李林张茂源 卫尚涛刘咪陈义保柴永生 (74)专利代理机构 山东重诺律师事务所 37228 代理人 邓东坡 (51)Int.Cl. G01B 11/25(2006.01) G01B 11/00(2006.01) G01C 11/02(2006.。

2、01) G01C 25/00(2006.01) G06T 7/80(2017.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种组合式微调相机标定用靶标 (57)摘要 本实用新型公开了一种组合式微调相机标 定用靶标， 包括第一标定板、 第二标定板、 第三标 定板、 外框和发光板， 所述第一标定板、 第二标定 板和第三标定板结构相同， 具有若干格黑白格 子， 其中白色格子可以透光， 黑色格子不能透光， 所述发光板上安装光源， 所述第一标定板镶嵌在 外框的前侧位置， 所述发光板镶嵌在外框的后侧 位置， 所述第二标定板可左右滑动的设置于外框 内部， 并位于第一标定板的后侧。

3、位置， 有益效果： 在标定过程中不需要频繁变动标定靶标的位置, 控制器连接丝杠， 使标定靶标精准微调， 可以实 现靶标图像大小改变， 使标定结果更加精确； 可 通过背板的LED光源板对标定板进行补光， 在光 线条件不足的环境下可以提高标定精度， 以达到 基本的标定任务。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 211042119 U 2020.07.17 CN 211042119 U 1.一种组合式微调相机标定用靶标， 其特征在于， 包括第一标定板(1)、 第二标定板、 第 三标定板、 外框(2)和发光板(3)， 所述第一标定板(1)、 第二标定板和第三标定板结构相同， 具有若干格黑白格子。

4、， 其中 白色格子可以透光， 黑色格子不能透光， 所述发光板(3)上安装光源， 所述第一标定板(1)镶嵌在外框(2)的前侧位置， 所述发光板(3)镶嵌在外框(2)的后侧 位置， 所述第二标定板可左右滑动的设置于外框(2)内部， 并位于第一标定板(1)的后侧位 置， 所述第三标定板可上下滑动的设置于外框(2)的内部， 并位于第二标定板和发光板(3) 的中间位置。 2.如权利要求1所述的组合式微调相机标定用靶标， 其特征在于， 所述外框(2)内部可 转动的水平设置有左右调节丝杠， 所述左右调节丝杠由安装于外框(2)上的第一电机驱动 转动， 所述第二标定板上安装有左右调节螺母， 所述左右调节螺母与左。

5、右调节丝杠啮合传 动连接。 3.如权利要求1所述的组合式微调相机标定用靶标， 其特征在于， 所述外框(2)内部可 转动的竖直设置有上下调节丝杠， 所述上下调节丝杠由安装于外框(2)上的第二电机驱动 转动， 所述第三标定板上安装有上下调节螺母， 所述上下调节螺母与上下调节丝杠啮合传 动连接。 4.如权利要求2或3所述的组合式微调相机标定用靶标， 其特征在于， 第一电机和第二 电机为步进电机， 与远程控制器电连接， 实现远程控制。 5.如权利要求1所述的组合式微调相机标定用靶标， 其特征在于， 外框(2)内部安装有 磁吸条， 将第一标定板(1)和发光板(3)磁铁吸附固定， 方便更换和维修。 6.如。

6、权利要求1所述的组合式微调相机标定用靶标， 其特征在于， 所述发光板(3)上的 光源为发光二极管， 可以调节光的亮度。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211042119 U 2 一种组合式微调相机标定用靶标 技术领域 0001 本实用新型属于机器人技术领域， 具体涉及一种组合式微调相机标定用靶标。 背景技术 0002 标定靶标在机器视觉、 图像测量、 摄影测量、 三维重建等应用中， 为了矫正标定相 机镜头畸变； 确定物理尺寸和像素之间的换算关系； 通过相机拍摄带有固定间距图案阵列 平板， 经过标定算法的计算， 可以得到相机的几何模型， 从而得到高精度的测量和重建结 果。 其中带有固定间距图。

7、案阵列的平板就是标定靶标。 0003 在图像测量过程以及机器视觉应用中， 为确定空间物体表面某点的三维几何位置 与其再图像中对应点之间的相互关系， 需要建立相机成像的几何模型， 这些几何模型参数 就是相机参数。 在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能的到， 这个求解参数的 过程就称为相机标定或者摄像机标定。 无论是在图像测量或者机器视觉应用中， 相机参数 的标定都是非常关键的环节， 其标定结果的精度及算法的稳定性直接影响相机工作产生结 果的准确性。 因而， 提高相机标定的精确度是目前相机标定的工作重点。 0004 目前广泛采用的国际象棋黑白格图案或实心圆阵列图案的标定靶标， 通常使用一 。

8、个靶标进行多次移动或者多个靶标进行排列， 从而得到多组实验数据， 一方面， 这种标定靶 标增加了实验人员的工作量， 并且在视线不佳的夜晚、 风尘天气下， 无法满足基本的标定任 务， 虽然可以通过增加光源进行补光以提高标定精度， 但是对其补光的光线要求很高， 会增 加人力和财力成本， 造成不必要的浪费。 另一方面， 在标定速度和精度上都又缺陷， 无法满 足快速标定和标定精度高的应用场景。 实用新型内容 0005 针对现有技术中的问题， 提供了一种组合式微调相机标定用靶标。 0006 一种组合式微调相机标定用靶标， 包括第一标定板、 第二标定板、 第三标定板、 外 框和发光板， 所述第一标定板、 。

9、第二标定板和第三标定板结构相同， 具有若干格黑白格子， 其中白色格子可以透光， 黑色格子不能透光， 所述发光板上安装光源， 所述第一标定板镶嵌 在外框的前侧位置， 所述发光板镶嵌在外框的后侧位置， 所述第二标定板可左右滑动的设 置于外框内部， 并位于第一标定板的后侧位置， 所述第三标定板可上下滑动的设置于外框 的内部， 并位于第二标定板和发光板的中间位置。 0007 在上述方案的基础上， 所述组合式微调相机标定用靶标， 所述外框内部可转动的 水平设置有左右调节丝杠， 所述左右调节丝杠由安装于外框上的第一电机驱动转动， 所述 第二标定板上安装有左右调节螺母， 所述左右调节螺母与左右调节丝杠啮合传。

10、动连接。 0008 在上述方案的基础上， 所述组合式微调相机标定用靶标， 所述外框内部可转动的 竖直设置有上下调节丝杠， 所述上下调节丝杠由安装于外框上的第二电机驱动转动， 所述 第三标定板上安装有上下调节螺母， 所述上下调节螺母与上下调节丝杠啮合传动连接。 0009 优选的， 第一电机和第二电机为步进电机， 与远程控制器电连接， 实现远程控制。 说明书 1/3 页 3 CN 211042119 U 3 0010 优选的， 所述组合式微调相机标定用靶标， 外框内部安装有磁吸条， 将第一标定板 和发光板磁铁吸附固定， 方便更换和维修。 0011 优选的， 所述组合式微调相机标定用靶标， 所述发光。

11、板上安装发光二极管， 可以调 节光的亮度。 0012 本实用新型的有益效果： 0013 1 在标定实验过程中， 不需要频繁变动标定靶标的位置,控制器连接丝杠， 使标定 靶标精准微调， 可以实现靶标图像大小改变， 使标定结果更加精确； 0014 2 可通过背板的LED光源板对标定板进行补光， 在光线条件不足的环境下可以提 高标定精度， 以达到基本的标定任务； 0015 3 .标定板的平移， 垂直方向移动， 以及二极管发光背板光源的控制均可通过远程 控制器控制， 可以提高工作效率减少工作成本； 0016 4 .标定靶标外框内壁为磁吸内壁， 易于标定靶标和二极管发光板的拆卸。 附图说明 0017 图。

12、1为本实用新型一实施例标定板的示意图； 0018 图2为本实用新型一实施例的外框示意图； 0019 图3为本实用新型一实施例发光板示意图。 具体实施方式 0020 下面结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型的技术方案做进一步说明。 0021 如图1、 2、 3所示， 一种组合式微调相机标定用靶标， 包括第一标定板1、 第二标定 板、 第三标定板、 外框2和发光板3， 0022 所述第一标定板1、 第二标定板和第三标定板结构相同， 具有国际象棋棋盘的黑白 格子， 其中白色格子可以透光， 黑色格子不能透光， 0023 所述发光板3上安装发光二极管， 可以调节光的亮度； 0024 所述第一标定。

13、板1镶嵌在外框2的前侧位置， 所述发光板3镶嵌在外框2的后侧位 置， 0025 所述第二标定板可左右滑动的设置于外框2内部， 并位于第一标定板1的后侧位 置， 0026 所述第三标定板可上下滑动的设置于外框2的内部， 并位于第二标定板和发光板3 的中间位置。 0027 所述外框2内部可转动的水平设置有左右调节丝杠， 所述左右调节丝杠由安装于 外框2上的第一电机驱动转动， 所述第二标定板上安装有左右调节螺母， 所述左右调节螺母 与左右调节丝杠啮合传动连接。 0028 所述外框2内部可转动的竖直设置有上下调节丝杠， 所述上下调节丝杠由安装于 外框2上的第二电机驱动转动， 所述第三标定板上安装有上下。

14、调节螺母， 所述上下调节螺母 与上下调节丝杠啮合传动连接。 0029 第一电机和第二电机为步进电机， 与远程控制器电连接， 实现远程控制。 0030 外框2内部安装有磁吸条， 将第一标定板1和发光板3磁铁吸附固定， 方便更换和维 说明书 2/3 页 4 CN 211042119 U 4 修。 0031 原理说明： 第一标定板1固定不动， 发光板3可通过远程控制器控制发出不同亮度 的光源， 第二标定板、 第三标定板由精准丝杠带动进行左右或上下调节。 通过投影的原理， 使得第二标定板、 第三标定板不透光黑色区域遮挡第一标定板1中透光白色区域， 调整可控 靶标图像尺寸， 形成新尺寸的靶标， 从而提高。

15、相机标定的精度。 0032 标定板上黑白格图像尺寸可以通过远程控制器调节， 从而提高相机标定精度。 标 定板后层是亮度可调的二极管发光板3， 可以手动调节亮度， 从而应付各种复杂环境。 通过 精准丝杆机构进行微调， 丝杠又通过远程控制器调节， 操作精度高， 并且可远程调节。 标定 靶标外框为磁吸内壁， 易于标定靶标和二极管发光板的拆卸。 0033 可理解的是， 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例， 对于本领域的普通技 术人员而言， 可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行 多种变化、 修改、 替换和变型， 本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。 说明书 3/3 页 5 CN 211042119 U 5 图1 图2 说明书附图 1/2 页 6 CN 211042119 U 6 图3 说明书附图 2/2 页 7 CN 211042119 U 7 。