基于多传感器的目标追踪装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020646946.6 (22)申请日 2020.04.24 (73)专利权人 国网上海市电力公司 地址 200002 上海市浦东新区自由贸易试 验区源深路1122号 (72)发明人 钱程晨龚震东毛逸铭朱俊杰 常伟布晓萌张义龙陈艳 左威徐成斯 (74)专利代理机构 上海科盛知识产权代理有限 公司 31225 代理人 应小波 (51)Int.Cl. G05D 3/10(2006.01) H04N 7/18(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)。

2、实用新型名称 一种基于多传感器的目标追踪装置 (57)摘要 本实用新型涉及一种基于多传感器的目标 追踪装置， 包括外壳、 云台、 摄像头模块、 MCU、 GPS 定位模块、 姿态获取模块、 电源、 电机和运动执行 模块； 所述的云台安装在外壳上， 摄像头模块安 装在云台上， MCU、 GPS定位模块、 姿态获取模块、 电源和电机分别安装在外壳内， 运动执行模块与 电机相连， 安装在外壳的底部， 云台、 摄像头模 块、 GPS定位模块、 姿态获取模块、 电源和电机分 别与MCU相连。 与现有技术相比， 本实用新型具有 定位精度高、 安全可靠、 适用性强等优点。 权利要求书1页 说明书3页 附图1。

3、页 CN 211653504 U 2020.10.09 CN 211653504 U 1.一种基于多传感器的目标追踪装置， 其特征在于， 包括外壳(1)、 云台(2)、 摄像头模 块(3)、 MCU(4)、 GPS定位模块(5)、 姿态获取模块(6)、 电源(7)、 电机(8)和运动执行模块(9)； 所述的云台(2)安装在外壳(1)上； 所述的摄像头模块(3)安装在云台(2)上； 所述的MCU(4)、 GPS定位模块(5)、 姿态获取模块(6)、 电源(7)和电机(8)分别安装在外壳(1)内； 所述的运动 执行模块(9)与电机(8)相连， 安装在外壳(1)的底部； 所述的云台(2)、 摄像头模。

4、块(3)、 GPS 定位模块(5)、 姿态获取模块(6)、 电源(7)和电机(8)分别与MCU(4)相连。 2.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的目标追踪装置， 其特征在于， 所述的云台 (2)为两轴云台。 3.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的目标追踪装置， 其特征在于， 所述的摄像 头模块(3)包括用于测量被追踪目标与追踪装置距离的双目摄像头(301)和用于进行图像 识别的可见光摄像头(302)； 所述的双目摄像头(301)和可见光摄像头(302)均安装在云台 (2)上； 所述的双目摄像头(301)和可见光摄像头(302)分别与MCU(4)相连。 4.根据权利要求1所述的一种基于多。

5、传感器的目标追踪装置， 其特征在于， 所述的GPS 定位模块(5)包括两个分别与MCU(4)相连的GPS模块。 5.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的目标追踪装置， 其特征在于， 所述的姿态 获取模块(6)为九轴传感器。 6.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的目标追踪装置， 其特征在于， 所述的运动 执行模块(9)为履带或车轮。 7.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的目标追踪装置， 其特征在于， 所述的目标 追踪装置设有电机驱动模块(10)； 所述的电机(8)通过电机驱动模块(10)与MCU(4)相连。 8.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的目标追踪装置， 其特征在于， 所述的。

6、电机 驱动模块(10)为MC33886电机驱动电路。 9.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的目标追踪装置， 其特征在于， 所述的目标 追踪装置设有用于进行防撞保护的保险杠(11)。 10.根据权利要求1所述的一种基于多传感器的目标追踪装置， 其特征在于， 所述的目 标追踪装置设有无线通信模块(12)， 该模块与MCU(4)相连。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211653504 U 2 一种基于多传感器的目标追踪装置 技术领域 0001 本实用新型涉及目标图像追踪技术领域， 尤其是涉及一种基于多传感器的目标追 踪装置。 背景技术 0002 随着图像技术的发展， 人脸识别、 目标检测等已。

7、在多个行业及领域中得到了运用。 在某些应用场合， 需要对图像中的各个目标予以标记， 并对其中已标记的部分进行跟踪， 从 而准确地知道被追踪目标的实时动向。 目前， 此类技术主要从神经网络训练开始， 对所需的 追踪目标予以学习， 然后在实际使用中， 进行图像识别并标记， 判断其在在当前图像中的位 置， 根据该位置与图像中心的偏差情况， 进行角度调节， 实现对目标物体的跟踪。 0003 中国专利CN109389093A中公开了一种基于人脸识别的面向型追踪方法， 该方法即 通过计算人脸目标与图像中心位置的偏差来调节舵机来对人脸进行追踪。 该专利实现了目 标的实时跟进， 平台灵活性强。 但是该专利中的。

8、目标追踪方法还存在追踪摄像头的旋转角 度存在滞后、 精度较差、 稳定性较差的问题。 实用新型内容 0004 本实用新型的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种定位精度 高、 安全可靠、 适用性强的基于多传感器的目标追踪装置。 0005 本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现： 0006 一种基于多传感器的目标追踪装置， 包括外壳、 云台、 摄像头模块、 MCU、 GPS定位模 块、 姿态获取模块、 电源、 电机和运动执行模块； 所述的云台安装在外壳上； 所述的摄像头模 块安装在云台上； 所述的MCU、 GPS定位模块、 姿态获取模块、 电源和电机分别安装在外壳内； 所述的运动执行。

9、模块与电机相连， 安装在外壳的底部； 所述的云台、 摄像头模块、 GPS定位模 块、 姿态获取模块、 电源和电机分别与MCU相连。 0007 优选地， 所述的云台为两轴云台。 0008 优选地， 所述的摄像头模块包括用于测量被追踪目标与追踪装置距离的双目摄像 头和用于进行图像识别的可见光摄像头； 所述的双目摄像头和可见光摄像头均安装在云台 上； 所述的双目摄像头和可见光摄像头分别与MCU相连。 0009 优选地， 所述的GPS定位模块包括两个分别与MCU相连的GPS模块。 0010 优选地， 所述的姿态获取模块为九轴传感器。 0011 优选地， 所述的运动执行模块为履带或车轮。 0012 优选。

10、地， 所述的目标追踪装置设有电机驱动模块； 所述的电机通过电机驱动模块 与MCU相连。 0013 优选地， 所述的电机驱动模块为MC33886电机驱动电路。 0014 优选地， 所述的目标追踪装置设有用于进行防撞保护的保险杠。 0015 优选地， 所述的目标追踪装置设有无线通信模块， 该模块与MCU相连。 说明书 1/3 页 3 CN 211653504 U 3 0016 与现有技术相比， 本实用新型具有以下优点： 0017 一、 定位精度高： 本实用新型中的目标追踪装置通过双GPS模块实现差分定位， 定 位精度高； 同时使用双目摄像头测量目标追踪装置与被追踪目标之间的距离， 测量的精度 较高。

11、。 0018 二、 安全可靠： 本实用新型中的目标追踪装置设有保险杠， 同时选用的九轴传感器 设有工业级防水接头， 提高了装置的可靠性。 0019 三、 适用性强： 本实用新型中的目标追踪装置可以选用车轮或履带作为运动执行 机构， 可以适用于复杂的道路情况。 附图说明 0020 图1为本实用新型中目标追踪装置的结构示意图； 0021 图2为本实用新型实施例中目标追踪装置的结构示意图。 0022 图中标号所示： 0023 1、 外壳， 2、 云台， 3、 摄像头模块， 4、 MCU， 5、 GPS定位模块， 6、 姿态获取模块， 7、 电源， 8、 电机， 9、 运动执行模块， 301、 双目摄。

12、像头， 302、 可见光摄像头。 具体实施方式 0024 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例是本实用新型的一部分实施例， 而不是全部实施 例。 基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所 获得的所有其他实施例， 都应属于本实用新型保护的范围。 0025 一种基于多传感器的目标追踪装置， 其结构如图1和图2所示， 包括外壳1、 云台2， 摄像头模块3、 MCU4、 GPS定位模块5、 姿态获取模块6、 电源7、 电机8和运动执行模块9。 云台2 安装在外壳1上， 摄像头模块3安装。

13、在云台2上。 MCU4、 GPS定位模块5、 姿态获取模块6、 电源7 和电机8均安装在外壳1内， GPS定位模块5、 姿态获取模块6、 电源7和电机8分别与MCU4相连。 运动执行模块9与电机8相连， 安装在外壳1的底部， 用于实现目标追踪装置的运动。 0026 本实施例中的云台2为两轴云台。 0027 摄像头模块3包括用于测量被追踪目标与追踪装置距离的双目摄像头301和用于 进行图像识别的可见光摄像头302， 双目摄像头301和可见光摄像头302均安装在云台2上， 双目摄像头301和可见光摄像头302分别与MCU4相连。 本实施例中的摄像头模块3选用Intel D435i。 0028 MC。

14、U4选用STM32单片机。 0029 GPS定位模块5选用两个RTK Multi-GNSS定位模块。 0030 姿态获取模块6为九轴传感器， 本实施例选用LPMS-RS232AL2型号的姿态传感器， 该传感器集成了三轴陀螺仪、 三轴加速度计和三轴磁力计， 可以实时计算传感器的姿态方 向、 线性加速度以及海拔高度等信息， 采用RS232作为通信手段， 同时采用了工业级的防水 接头， 使得目标追踪装置更加可靠。 0031 运动执行模块9为履带或车轮， 本实施例选用车轮作为运动执行模块。 0032 本实施例中的目标追踪装置设有电机驱动模块10， 电机8通过电机驱动模块10与 说明书 2/3 页 4 。

15、CN 211653504 U 4 MCU4相连。 本实施例中的电机驱动模块10为MC33886电机驱动电路。 0033 本实施例中的目标追踪装置设有用于进行防撞保护的保险杠11。 0034 本实施例中的目标追踪装置还设有无线通信模块12， 该模块与MCU4相连， 目标追 踪装置通过该模块可以实现与既有终端的无线通信。 0035 以上所述， 仅为本实用新型的具体实施方式， 但本实用新型的保护范围并不局限 于此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内， 可轻易想到各种 等效的修改或替换， 这些修改或替换都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。 因此， 本实用 新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。 说明书 3/3 页 5 CN 211653504 U 5 图1 图2 说明书附图 1/1 页 6 CN 211653504 U 6 。