无人航行设备的布放回收系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020014121.2 (22)申请日 2020.01.03 (73)专利权人 珠海云洲智能科技有限公司 地址 519000 广东省珠海市唐家湾镇软件 园路1号教学区2#214室 (72)发明人 吴国松雷宏图 (74)专利代理机构 深圳中一联合知识产权代理 有限公司 44414 代理人 王善娜 (51)Int.Cl. B66C 1/34(2006.01) (54)实用新型名称 无人航行设备的布放回收系统 (57)摘要 本实用新型适用于航行设备配件技术领域， 提供了一种无人航。

2、行设备的布放回收系统， 包 括： 起吊连接件， 用于与起吊装置连接； 连接钩， 包括钩状本体， 钩状本体设于无人航行设备上； 以及捕捉件， 捕捉件的一端与起吊连接件连接， 捕捉件上设有多个对接孔， 对接孔用于捕捉钩状 本体； 钩状本体可与任意一个对接孔对接， 因此， 可极大地提高钩状本体与捕捉件对接的成功率， 能够快速地将无人航行设备起吊并完成回收， 提 高无人航行设备的回收效率， 避免无人航行设备 长时间在水面上摆动、 晃动， 特别是高海况下， 进 而可以降低无人航行设备损坏甚至丢失的风险， 还可减少人工干预， 降低人工作业风险。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 21164433。

3、6 U 2020.10.09 CN 211644336 U 1.一种无人航行设备的布放回收系统， 其特征在于， 包括： 起吊连接件(1)， 用于与起吊装置连接； 连接钩(2)， 包括钩状本体(21)， 所述钩状本体(21)设于无人航行设备(9)上； 以及 捕捉件(3)， 所述捕捉件(3)的一端与所述起吊连接件(1)连接， 所述捕捉件(3)上设有 多个对接孔(30)， 所述对接孔(30)用于捕捉所述钩状本体(21)。 2.如权利要求1所述的无人航行设备的布放回收系统， 其特征在于， 所述捕捉件(3)为 柔性件。 3.如权利要求1所述的无人航行设备的布放回收系统， 其特征在于， 所述无人航行设备 。

4、的布放回收系统还包括辅助绳(4)， 所述辅助绳(4)连接于所述捕捉件(3)的一端并与所述 起吊连接件(1)间隔设置。 4.如权利要求1所述的无人航行设备的布放回收系统， 其特征在于， 所述连接钩(2)还 包括设于所述钩状本体(21)的开口处的锁止弹片(22)， 所述锁止弹片(22)能够单向转动至 所述钩状本体(21)的开口内并自动回弹。 5.如权利要求1所述的无人航行设备的布放回收系统， 其特征在于， 所述无人航行设备 的布放回收系统还包括稳固组件(5)， 所述稳固组件(5)包括多个稳固连接件(51)， 各所述 稳固连接件(51)的一端间隔设于所述无人航行设备(9)上， 各所述稳固连接件(51。

5、)的另一 端均连接至所述钩状本体(21)。 6.如权利要求5所述的无人航行设备的布放回收系统， 其特征在于， 各所述稳固连接件 (51)均为柔性件； 或者 各所述稳固连接件(51)均为刚性件； 或者 多个所述稳固连接件(51)中的其中一个为刚性伸缩件或刚性转动件， 多个所述稳固连 接件(51)中的其中至少另一个为柔性件， 所述刚性伸缩件或刚性转动件用于将所述钩状本 体(21)升起。 7.如权利要求1至6中任一项所述的无人航行设备的布放回收系统， 其特征在于， 所述 无人航行设备的布放回收系统还包括吊环(6)， 所述吊环(6)设置于所述无人航行设备(9) 上， 所述吊环(6)用于与连接所述起吊装。

6、置的自动脱钩装置连接。 8.如权利要求7所述的无人航行设备的布放回收系统， 其特征在于， 所述吊环(6)呈U 型， 所述吊环(6)的两端分别安装于所述钩状本体(21)的相对两侧面。 9.如权利要求8所述的无人航行设备的布放回收系统， 其特征在于， 所述吊环(6)的两 端分别转动安装于所述钩状本体(21)的相对两侧面。 10.如权利要求9所述的无人航行设备的布放回收系统， 其特征在于， 所述无人航行设 备的布放回收系统还包括至少一个限位件(7)， 所述限位件(7)设于所述钩状本体(21)的至 少一侧并位于所述吊环(6)的靠近所述钩状本体(21)的开口的一侧。 权利要求书 1/1 页 2 CN 2。

7、11644336 U 2 无人航行设备的布放回收系统 技术领域 0001 本实用新型属于航行设备配件技术领域， 特别涉及一种无人航行设备的布放回收 系统。 背景技术 0002 目前， 在整个海洋应用装备蓬勃发展的态势下， 无人船、 无人艇等设备在海洋探测 等方面担负了重要的任务。 如何在海洋作业少人化操作的前提下， 甚至在在高海况下， 更加 高效地实现对无人船艇的安全的布放和回收， 一直是国内外普遍关注的共性难题。 0003 现有在对无人船艇进行布放和回收时多采用下放母船吊机的吊钩来与无人船艇 上设有的吊点进行对接， 然后启动吊机并起吊无人船艇至母船甲板上， 完成对无人船艇的 回收。 但在海况。

8、较为恶劣的场合下执行该操作时， 由于海面上风浪较大， 会造成无人船艇本 身的上下起伏、 摆动， 难以保证母船吊机的吊钩与无人船艇上的吊点准确快速的对接， 给无 人船艇布放回收操作带来不便， 进一步地， 若无人船艇不能及时回收， 还可能引发无人船艇 丢失以及船体损坏的问题。 实用新型内容 0004 本实用新型的目的在于提供一种无人航行设备的布放回收系统， 旨在解决现有的 无人船艇回收方式存在的与母船对接困难和不便的技术问题。 0005 本实用新型是这样实现的， 一种无人航行设备的布放回收系统， 包括： 0006 起吊连接件， 用于与起吊装置连接； 0007 连接钩， 包括钩状本体， 所述钩状本体。

9、设于无人航行设备上； 以及 0008 捕捉件， 所述捕捉件的一端与所述起吊连接件连接， 所述捕捉件上设有多个对接 孔， 所述对接孔用于捕捉所述钩状本体。 0009 在一个实施例中， 所述捕捉件为柔性件。 0010 在一个实施例中， 所述无人航行设备的布放回收系统还包括辅助绳， 所述辅助绳 连接于所述捕捉件的一端并与所述起吊连接件间隔设置。 0011 在一个实施例中， 所述连接钩还包括设于所述钩状本体的开口处的锁止弹片， 所 述锁止弹片能够单向转动至所述钩状本体的开口内并自动回弹。 0012 在一个实施例中， 所述无人航行设备的布放回收系统还包括稳固组件， 所述稳固 组件包括多个稳固连接件， 各。

10、所述稳固连接件的一端间隔设于所述无人航行设备上， 各所 述稳固连接件的另一端均连接至所述钩状本体。 0013 在一个实施例中， 各所述稳固连接件均为柔性件； 或者 0014 各所述稳固连接件均为刚性件； 或者 0015 多个所述稳固连接件中的其中一个为刚性伸缩件或刚性转动件， 多个所述稳固连 接件中的其中至少另一个为柔性件， 所述刚性伸缩件或刚性转动件用于将所述钩状本体升 起。 说明书 1/5 页 3 CN 211644336 U 3 0016 在一个实施例中， 所述无人航行设备的布放回收系统还包括吊环， 所述吊环设置 于所述无人航行设备上， 所述吊环用于与连接所述起吊装置的自动脱钩装置连接。。

11、 0017 在一个实施例中， 所述吊环呈U型， 所述吊环的两端分别安装于所述钩状本体的相 对两侧面。 0018 在一个实施例中， 所述吊环的两端分别转动安装于所述钩状本体的相对两侧面。 0019 在一个实施例中， 所述无人航行设备的布放回收系统还包括至少一个限位件， 所 述限位件设于所述钩状本体的至少一侧并位于所述吊环的靠近所述钩状本体的开口的一 侧。 0020 本实用新型实施例提供的无人航行设备的布放回收系统的有益效果在于： 0021 该无人航行设备的布放回收系统包括捕捉件， 捕捉件连接至起吊连接件后与起吊 装置连接， 无人航行设备上设有钩状本体， 捕捉件上设有多个对接孔用于捕捉钩状本体， 。

12、钩 状本体可以与任意一个对接孔实现对接， 因此， 可极大地提高钩状本体与捕捉件对接的成 功率， 能够快速地将无人航行设备起吊并完成回收， 提高无人航行设备的回收效率， 避免无 人航行设备长时间在水面上摆动、 晃动， 特别是高海况下， 进而可以降低无人航行设备损坏 甚至丢失的风险， 还可减少人工干预， 降低人工作业风险。 附图说明 0022 为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案， 下面将对实施例中所需要使 用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图获得 其他的附图。 。

13、0023 图1是本实用新型实施例提供的无人航行设备的布放回收系统的结构示意图； 0024 图2是图1所示的无人航行设备的布放回收系统在连接钩处的部分放大图， 其中吊 环处于竖起状态； 0025 图3是图1所示的无人航行设备的布放回收系统在连接钩处的部分放大图， 其中吊 环处于倒伏状态。 0026 图中标记的含义为： 0027 100-无人航行设备的布放回收系统， 1-起吊连接件， 2-连接钩， 21钩状本体， 22锁 止弹片， 3-捕捉件， 30对接孔， 4辅助绳， 5-稳固组件， 51稳固连接件， 6-吊环， 7-限位件， 9-无 人航行设备。 具体实施方式 0028 为了使本实用新型的目的。

14、、 技术方案及优点更加清楚明白， 以下结合附图及实施 例， 对本实用新型进行进一步详细说明。 应当理解， 此处所描述的具体实施例仅用以解释本 实用新型， 并不用于限定本实用新型。 0029 需说明的是， 当部件被称为 “固定于” 或 “设置于” 另一个部件， 它可以直接或者间 接在该另一个部件上。 当一个部件被称为是 “连接于” 另一个部件， 它可以是直接或者间接 连接至该另一个部件上。 术语 “上” 、“下” 、“左” 、“右” 等指示的方位或位置关系为基于附图 所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具 说明书 2/5 页 4 CN 21164433。

15、6 U 4 有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本专利的限制。 术语 “第一” 、 “第二” 仅用于便于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明技术特征 的数量。“多个” 的含义是两个或两个以上， 除非另有明确具体的限定。 0030 为了说明本实用新型所述的技术方案， 以下结合具体附图及实施例进行详细说 明。 0031 请参阅图1， 本实用新型实施例提供一种无人航行设备的布放回收系统100， 用于 对无人航行设备9进行布放和回收。 具体地， 该无人航行设备9的布放回收系统100包括起吊 装置(未图示)、 起吊连接件1、 连接钩2以及捕捉件3， 起吊连接件1。

16、与起吊装置连接， 连接钩2 包括钩状本体21， 如图2所示， 钩状本体21设于无人航行设备9上， 捕捉件3的一端与起吊连 接件1连接， 捕捉件3上设有多个对接孔30， 对接孔30用于捕捉钩状本体21， 以使钩状本体21 能够被任意一个对接孔30捕捉并嵌入其中， 从而起吊装置可经由起吊连接件1、 捕捉件3和 钩状本体21之间的连接而将无人航行设备9起吊， 进而可以将无人航行设备9回收。 0032 本实用新型实施例提供的无人航行设备的布放回收系统100， 其通过具有多个对 接孔30的捕捉件3来捕捉钩状本体21， 使钩状本体21能够被任意一个对接孔30捕捉， 因此， 可极大地提高钩状本体21与捕捉件。

17、3对接的成功率， 能够快速地将无人航行设备9起吊并完 成回收， 提高无人航行设备9的回收效率， 避免无人航行设备9长时间地在水面上摆动、 晃 动， 特别是高海况下， 进而可以降低无人航行设备9损坏甚至丢失的风险， 并可避免因下放 工作艇或派蛙人登上无人航行设备9进行人工干预对接等带来的风险和技术问题， 节约人 工、 降低工作人员的作业风险。 0033 上述所说的无人航行设备9可以是无人船、 无人艇、 无人潜水器等任何可以在水面 或水下航行的设备， 对此不作特别限制。 0034 起吊装置可以是吊机， 也可以是任何能够提升无人航行设备9的装置， 对此不作特 别限制。 根据具体的回收需求， 起吊装置。

18、可以是设置在固定平台上， 如岸边、 水上作业平台 等； 或者， 该无人航行设备的布放回收系统100还可以包括母船(未图示)， 起吊装置设置在 母船上。 0035 起吊连接件1的形式不限， 其只需能够将捕捉件3的一端与起吊装置连接在一起即 可， 例如可以呈钩或环等形式。 0036 在一个可选实施例中， 捕捉件3为柔性件， 如柔性网， 具体可以是塑料绳网。 这样的 好处是， 柔性的捕捉件3容易变形， 在该捕捉件3朝向钩状本体21靠近的过程中， 捕捉件3可 以适应无人航行设备9的表面上钩状本体21周围的形状变化， 以使对接孔30能够尽量地靠 近钩状本体21， 可进一步提高捕捉效率， 并且， 柔性网不。

19、容易对无人航行设备9上其他位置 处设置的结构等造成损坏， 有利于保证该无人航行设备9的安全。 0037 在其他实施例中， 捕捉件3还可以为刚性件， 如金属网。 为了便于刚性件与钩状本 体21的对接， 刚性的捕捉件3上的两个相邻的对接孔30之间应设置地尽量靠近， 以提高其与 钩状本体21的对接成功率。 0038 如图1所示， 在一个实施例中， 该无人航行设备9的布放回收系统100还包括辅助绳 4， 辅助绳4连接于捕捉件3的一端并与起吊连接件1间隔设置。 对于柔性的捕捉件3， 该辅助 绳4可以与起吊连接件1共同作用以将柔性网等展开， 可进一步提高柔性的捕捉件3与钩状 本体21的对接成功率； 对于刚。

20、性的捕捉件3， 辅助绳4可以用于调整其角度或方向， 也能够提 说明书 3/5 页 5 CN 211644336 U 5 高捕捉件3与钩状本体21的对接成功率。 在具体应用中， 辅助绳4可以由位于固定平台或母 船上的操作人员进行操作。 0039 请结合参阅图2和图3， 在一个实施例中， 连接钩2还包括设于钩状本体21的开口处 的锁止弹片22， 锁止弹片22能够在捕捉件3的推动下单向转动至钩状本体21的开口内， 并且 在不受推力时能够自动回弹。 如此， 在钩状本体21伸入一个对接孔30后， 随着捕捉件3的继 续推动， 锁止弹片22受到相邻两个对接孔30之间的部分的推动而发生单向转动， 随后， 捕捉。

21、 件3上相邻两个对接孔30之间的部分进入钩状本体21的开口内部， 锁止弹片22自动回弹， 捕 捉件3无法脱离该钩状本体21， 从而， 能够保证在起吊过程中钩状本体21与捕捉件3之间始 终保持连接， 避免在起吊过程中发生无人航行设备9掉落等问题。 0040 锁止弹片22的实现形式不限。 例如， 可以通过在锁止弹片22与钩状本体21之间连 接复位扭簧(未图示)来实现， 还可通过伸缩弹簧(未图示)并限位的方式来实现。 这容易实 施， 不再赘述。 0041 请结合参阅图1至图3， 在一个实施例中， 该无人航行设备的布放回收系统100还包 括稳固组件5， 其包括多个稳固连接件51， 多个稳固连接件51的。

22、一端间隔地设于无人航行设 备9上， 多个稳固连接件51的另一端均连接至钩状本体21。 这样的好处是， 在起吊时， 多个稳 固连接件51能够对无人航行设备9上至少两点施加起吊的拉力， 从而可以使得无人航行设 备9的起吊过程能够更平稳， 避免无人航行设备9在单一受力点下发生大幅度晃动的可能 性， 保证起吊过程的稳定性。 0042 其中， 在一个实施例中， 多个稳固连接件51均为柔性件， 如柔性绳。 在该连接钩2未 使用时， 柔性绳均处于放松状态， 连接钩2可直接放置于无人航行设备9上； 当连接钩2与捕 捉件3对接后， 随着起吊， 柔性绳逐渐被拉紧， 多个柔性绳可以稳定地吊起该无人航行设备 9。 0。

23、043 例如， 在一个具体实施例中， 柔性绳的数量可以为四个， 四个柔性绳在无人航行设 备9上设置的位置根据该无人航行设备9的重量分布进行设置， 以能够使得无人航行设备9 保持水平被吊起即可。 当然， 这里仅作示例， 柔性绳的数量不限于此。 0044 在另一个实施例中， 多个稳固连接件51中的其中一个为刚性件并能够将连接钩2 升起， 其中至少另一个稳固连接件51可为柔性件。 这样的好处是， 该刚性的稳固连接件51能 够使连接钩2与无人航行设备9的上表面之间形成一定距离， 也即使得连接钩2更为突出， 进 而， 便于捕捉件3， 尤其是刚性的捕捉件3与钩状本体21的对接； 此外， 在未处于回收步骤时。

24、， 该刚性的稳固连接件51还可以降低连接钩2的位置， 进而降低无人航行设备9整体的重心高 度， 这也有利于保证起吊过程的平稳。 0045 可选地， 在该实施例中， 刚性的稳固连接件51可以为刚性伸缩件， 其通过伸缩的方 式将连接钩2升起； 或者为刚性转动件， 其通过转动的方式将连接钩2转动至高位置处。 0046 在又一个实施例中， 多个稳固连接件51还可以均为刚性件， 多个稳固连接件51始 终由不同方向支撑连接钩2。 这样的好处是， 连接钩2始终处于高位置处， 无需任何动力使其 升高或降低， 可减少无人航行设备9上的动力消耗。 0047 以上描述均涉及无人航行设备9的回收。 可以理解的是， 通。

25、过连接钩2本身也可以 实现该无人航行设备9的布放。 例如， 起吊装置连接一个自动脱钩装置(未图示)， 自动脱钩 装置与连接钩2连接， 待无人航行设备9被下放至水面后， 自动脱钩装置即可与连接钩2脱 说明书 4/5 页 6 CN 211644336 U 6 离。 0048 然而， 请参阅图2和图3， 在本实施例中， 该无人航行设备的布放回收系统100还包 括吊环6， 吊环6设置于无人航行设备9上， 吊环6用于与连接起吊装置的自动脱钩装置连接， 以对无人航行设备9进行布放。 需要说明的是， 本实施例中， 额外设置一个吊环6来对接自动 脱钩装置的原因在于， 钩状本体21基于其功能必然设置为开口式， 。

26、虽然有锁止弹片22可以 防止脱落， 但自动脱钩装置是刚性体且体积较大， 钩状本体21无法设置为能够同时良好地 适应捕捉件3和自动脱钩装置。 因此， 将用于布放的吊环6和用于回收的连接钩2分开设置， 既能够保证回收过程的安全， 也能够保证布放过程的安全。 0049 具体地， 请参阅图2和图3， 在一个实施例中， 吊环6呈U型， 且吊环6的两端分别安装 于钩状本体21的相对两侧面。 如此， 该U型的吊环6借由钩状本体21的两侧而形成一个封闭 的环形， 可保证布放过程中不会发生自动脱钩装置的意外脱落； 并且， 吊环6与连接钩2集成 在一起， 可减少无人航行设备9的表面面积的占用， 便于无人航行设备9。

27、的功能布置。 0050 进一步地， 在一个实施例中， 吊环6的两端分别转动安装于钩状本体21的相对两侧 面， 以使吊环6在不使用时也即非布放时能够转动至钩状本体21的一侧， 这样可以避免对捕 捉件3的阻挡作用， 使得捕捉件3能够完全进入钩状本体21的开口内部。 0051 请继续参阅图2和图3， 在一个实施例中， 该无人航行设备9的布放回收系统还包括 至少一个限位件7， 限位件7设于钩状本体21的至少一侧并位于吊环6的靠近钩状本体21的 开口端的一侧。 这样的好处是， 限位件7可以阻挡吊环6朝向钩状本体21的开口一侧转动， 使 得吊环6只能朝向远离钩状本体21的开口一侧转动， 进而， 可以避免在。

28、回收无人航行设备9 时捕捉件3剐蹭到该吊环6而影响到捕捉件3与连接钩2的对接。 在具体应用中， 限位件7可以 为突出于钩状本体21的表面的凸起甚至凸钉等形式， 对此不作特别限制。 0052 本实用新型实施例提供的无人航行设备的布放回收系统100的工作过程是： 0053 在布放时， 操作人员将无人航行设备9上的吊环6竖起， 将连接起吊装置的自动脱 钩装置进一步与该吊环6连接在一起， 起吊装置从母船上将无人航行设备9起吊并下放， 直 至无人航行设备9到达水面上， 自动脱钩装置打开， 自动脱钩装置与吊环6脱离， 无人航行设 备9可以自行驶离； 0054 在回收时， 无人航行设备9向母船靠近， 母船上。

29、的起吊装置连接起吊连接件1， 起吊 连接件1连接捕捉件3并下放捕捉件3， 人工拉紧辅助绳4以将捕捉件3张紧或保持需要的角 度， 捕捉件3与无人航行设备9相向运动， 直至无人航行设备9上的钩状本体21被捕捉件3捕 捉， 捕捉件3卡入连接钩2的开口内部， 然后， 起吊装置启动以将无人航行设备9吊离水面， 直 至回收至母船上。 0055 以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已， 并不用以限制本实用新型， 凡在本 实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、 等同替换和改进等， 均应包含在本实用新型 的保护范围之内。 说明书 5/5 页 7 CN 211644336 U 7 图1 说明书附图 1/3 页 8 CN 211644336 U 8 图2 说明书附图 2/3 页 9 CN 211644336 U 9 图3 说明书附图 3/3 页 10 CN 211644336 U 10 。