多连杆机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020061215.5 (22)申请日 2020.01.13 (73)专利权人 苏州佩恩机器人有限公司 地址 215400 江苏省苏州市太仓市经济开 发区北京西路6号 (72)发明人 刘红兵彭少华屈爱英 (74)专利代理机构 苏州佳博知识产权代理事务 所(普通合伙) 32342 代理人 唐毅 (51)Int.Cl. B25J 5/00(2006.01) B25J 15/02(2006.01) B25J 15/08(2006.01) (54)实用新型名称 多连杆机器人 (57。

2、)摘要 本实用新型提供一种多连杆机器人， 包括箱 体底座、 安装于所述箱体底座中的旋转机构、 连 接所述旋转机构的驱动臂座、 设置于所述驱动臂 座上的大臂机构、 与所述大臂机构连接的小臂、 与所述小臂连接的腕部机构及与所述腕部机构 连接的夹持机构， 所述大臂机构包括相互平行的 第一大臂和第二大臂、 连接所述第一大臂和所述 第二大臂的第三大臂、 分别连接于所述第一大臂 端部两侧的第一驱动电机与第二驱动电机， 所述 第三大臂与所述小臂分别连接于所述第一大臂 与所述第二大臂的两端， 所述第三大臂与所述第 二驱动电机相连接。 本实用新型能够平稳、 快速、 精准的夹取产品， 可适用于夹取多种不同规格的 。

3、产品， 有效替代人工， 可靠性高， 提高生产效率， 降低企业成本。 权利要求书1页 说明书3页 附图4页 CN 211662041 U 2020.10.13 CN 211662041 U 1.一种多连杆机器人， 其特征在于： 其包括箱体底座、 安装于所述箱体底座中的旋转机 构、 连接所述旋转机构的驱动臂座、 设置于所述驱动臂座上的大臂机构、 与所述大臂机构连 接的小臂、 与所述小臂连接的腕部机构及与所述腕部机构连接的夹持机构， 所述大臂机构 包括相互平行的第一大臂和第二大臂、 连接所述第一大臂和所述第二大臂的第三大臂、 分 别连接于所述第一大臂端部两侧的第一驱动电机与第二驱动电机， 所述第三大。

4、臂与所述小 臂分别连接于所述第一大臂与所述第二大臂的两端， 所述第三大臂与所述第二驱动电机相 连接， 所述腕部机构包括手腕关节及驱动所述手腕关节活动的手腕驱动组件， 所述手腕驱 动组件的两端分别与所述手腕关节及所述第一大臂相连接。 2.如权利要求1所述的多连杆机器人， 其特征在于： 所述驱动臂座包括横板、 分别垂直 连接所述横板的第一竖板和第二竖板、 位于所述横板下方的旋转板及连接所述旋转板的旋 转轴， 所述旋转轴与所述旋转机构相连接。 3.如权利要求2所述的多连杆机器人， 其特征在于： 所述第一大臂的端部设有两个相互 平行的第一连接板与第二连接板， 所述第一连接板与所述第一驱动电机通过连接法。

5、兰连接 于所述第一竖板的两侧， 所述第二连接板和所述第三大臂与所述第二驱动电机通过连接法 兰连接于所述第二竖板的两侧。 4.如权利要求1所述的多连杆机器人， 其特征在于： 所述第二大臂的两端分别设有转 轴， 所述第二大臂通过所述转轴分别与所述第三大臂和所述小臂连接。 5.如权利要求1所述的多连杆机器人， 其特征在于： 所述旋转机构包括旋转驱动电机、 与所述旋转驱动电机相连接的第一锥齿及与所述第一锥齿相啮合的第二锥齿。 6.如权利要求5所述的多连杆机器人， 其特征在于： 所述第一锥齿与所述第二锥齿相互 垂直啮合。 7.如权利要求1所述的多连杆机器人， 其特征在于： 所述夹持机构包括壳体、 与所述。

6、壳 体连接的一对夹手及驱动所述夹手开合的夹持驱动组件， 所述手腕关节与所述壳体相连 接。 8.如权利要求7所述的多连杆机器人， 其特征在于： 所述夹持驱动组件包括夹持驱动电 机、 与所述夹持驱动电机连接的第一齿轮、 与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮、 与所述第二 齿轮相啮合的第三齿轮及与所述第三齿轮相啮合的第四齿轮。 9.如权利要求8所述的多连杆机器人， 其特征在于： 所述第三齿轮与所述第四齿轮分别 设有从齿部向外延伸的第一驱动板和第二驱动板， 所述第一驱动板与所述第二驱动板镜像 对称的连接于所述夹手上。 10.如权利要求1所述的多连杆机器人， 其特征在于： 其还包括用于固定所述箱体底座 的移动。

7、机构， 所述移动机构包括支撑板及安装在所述支撑板上的车轮， 所述箱体底座固定 在所述支撑板上。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211662041 U 2 多连杆机器人 技术领域 0001 本实用新型涉及机器人技术领域， 尤其涉及一种多连杆机器人。 背景技术 0002 随着工业化的发展， 机器人已经在各领域中得到普遍运用， 其能够代替人力完成 各种复杂条件和危劣环境下的长时间、 高强度重复劳动。 在工业生产中， 经常需要对产品进 行搬运移动， 传统的搬运移动采用人工操作， 导致工作量大、 工作效率低， 随着现代工业和 科技的发展， 自动化搬运(如搬运机器人)已经完全取代传统的人工搬运， 但是。

8、还是存在灵 活度低、 可靠性差等问题。 0003 因此有必要提供一种新的多连杆机器人来解决上述问题。 实用新型内容 0004 本实用新型的目的是提供一种可靠性较高的多连杆机器人。 0005 为实现上述目的， 本实用新型采用的一个技术方案是： 一种多连杆机器人， 其包括 箱体底座、 安装于所述箱体底座中的旋转机构、 连接所述旋转机构的驱动臂座、 设置于所述 驱动臂座上的大臂机构、 与所述大臂机构连接的小臂、 与所述小臂连接的腕部机构及与所 述腕部机构连接的夹持机构， 所述大臂机构包括相互平行的第一大臂和第二大臂、 连接所 述第一大臂和所述第二大臂的第三大臂、 分别连接于所述第一大臂端部两侧的第一。

9、驱动电 机与第二驱动电机， 所述第三大臂与所述小臂分别连接于所述第一大臂与所述第二大臂的 两端， 所述第三大臂与所述第二驱动电机相连接， 所述腕部机构包括手腕关节及驱动所述 手腕关节活动的手腕驱动组件， 所述手腕驱动组件的两端分别与所述手腕关节及所述第一 大臂相连接。 0006 所述驱动臂座包括横板、 分别垂直连接所述横板的第一竖板和第二竖板、 位于所 述横板下方的旋转板及连接所述旋转板的旋转轴， 所述旋转轴与所述旋转机构相连接。 0007 所述第一大臂的端部设有两个相互平行的第一连接板与第二连接板， 所述第一连 接板与所述第一驱动电机通过连接法兰连接于所述第一竖板的两侧， 所述第二连接板和所。

10、 述第三大臂与所述第二驱动电机通过连接法兰连接于所述第二竖板的两侧。 0008 所述第二大臂的两端分别设有转轴， 所述第二大臂通过所述转轴分别与所述第三 大臂和所述小臂连接。 0009 所述旋转机构包括旋转驱动电机、 与所述旋转驱动电机相连接的第一锥齿及与所 述第一锥齿相啮合的第二锥齿。 0010 所述第一锥齿与所述第二锥齿相互垂直啮合。 0011 所述夹持机构包括壳体、 与所述壳体连接的一对夹手及驱动所述夹手开合的夹持 驱动组件， 所述手腕关节与所述壳体相连接。 0012 所述夹持驱动组件包括夹持驱动电机、 与所述夹持驱动电机连接的第一齿轮、 与 所述第一齿轮相啮合的第二齿轮、 与所述第二齿。

11、轮相啮合的第三齿轮及与所述第三齿轮相 说明书 1/3 页 3 CN 211662041 U 3 啮合的第四齿轮。 0013 所述第三齿轮与所述第四齿轮分别设有从齿部向外延伸的第一驱动板和第二驱 动板， 所述第一驱动板与所述第二驱动板镜像对称的连接于所述夹手上。 0014 所述多连杆机器人还包括用于固定所述箱体底座的移动机构， 所述移动机构包括 支撑板及安装在所述支撑板上的车轮， 所述箱体底座固定在所述支撑板上。 0015 与现有技术相比， 本实用新型多连杆机器人的有益效果在于： 在第一驱动电机和 第二驱动电机的作用下， 第一大臂与第三大臂旋转， 带动第二大臂及小臂活动， 灵活度高、 可靠性高；。

12、 夹持驱动组件采用齿轮传动， 具有传动比精确、 传动平稳及效率高的特点； 设置 有移动机构， 便于将机器人移动至所需的位置， 节省人力。 附图说明 0016 为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案， 下面将对实施例描述中所需 要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实 施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据这些附图 获得其它的附图， 其中： 0017 图1是本实用新型多连杆机器人的示意图； 0018 图2是图1的局部放大图； 0019 图3是图1的另一局部示意图； 0020 图4是本实用新型旋转机构的示意图；。

13、 0021 图5是本实用新型夹持机构的示意图； 0022 图6是图5的局部示意图； 0023 图7是图6的局部示意图。 具体实施方式 0024 下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的 实施例仅是本实用新型的一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本实用新型中的实施 例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例， 都属于 本实用新型保护的范围。 0025 请参看图1至图7， 本实用新型为一种多连杆机器人， 用于夹取产品， 包括箱体底座 1、 安装于箱体底座1中的旋转机构2、 连接旋转机构2的驱动臂座3、 设置于驱动臂座3上的大。

14、 臂机构4、 与大臂机构4连接的小臂5、 与小臂5连接的腕部机构6及与腕部机构6连接的夹持 机构7， 大臂机构4包括相互平行的第一大臂41和第二大臂42、 连接第一大臂41和第二大臂 42的第三大臂43、 分别连接于第一大臂41端部两侧的第一驱动电机44与第二驱动电机45， 第三大臂43与小臂5分别连接于第一大臂41与第二大臂42的两端， 第三大臂43与第二驱动 电机45相连接， 腕部机构6包括手腕关节61及驱动手腕关节61活动的手腕驱动组件62， 手腕 驱动组件62的两端分别与手腕关节61及第一大臂41相连接。 0026 请参看图2和图3， 驱动臂座3包括横板31、 分别垂直连接横板31的第。

15、一竖板32和第 二竖板33、 位于横板31下方的旋转板34及连接旋转板34的旋转轴35， 旋转轴35与旋转机构2 相连接， 第一大臂41的端部设有两个相互平行的第一连接板411与第二连接板412， 第一连 说明书 2/3 页 4 CN 211662041 U 4 接板411与第一驱动电机44通过连接法兰连接于第一竖板32的两侧， 第二连接板412和第三 大臂43与第二驱动电机45通过连接法兰连接于第二竖板33的两侧。 第二大臂42的两端分别 设有转轴421， 第二大臂42通过转轴421分别与第三大臂43和小臂5连接， 在第一驱动电机44 和第二驱动电机45的作用下， 第一大臂41与第三大臂43。

16、旋转， 带动第二大臂42及小臂5活 动， 灵活度高、 可靠性好。 0027 请参看图4， 旋转机构2包括旋转驱动电机21、 与旋转驱动电机21相连接的第一锥 齿22及与第一锥齿22相啮合的第二锥齿23， 第一锥齿22与第二锥齿23相互垂直啮合， 旋转 轴35与第二锥齿23相连接， 第一锥齿22、 第二锥齿23与旋转轴35设置于箱体底座1的内部， 旋转驱动电机21设置于箱体底座1的外侧。 旋转驱动电机21驱动第一锥齿22旋转， 第一锥齿 22带动第二锥齿23旋转， 驱动臂座3带动大臂机构4旋转。 0028 请参看图5至图7， 夹持机构7包括壳体71、 与壳体71连接的一对夹手72及驱动夹手 72。

17、开合的夹持驱动组件73， 手腕关节61与壳体71相连接， 夹持驱动组件73包括夹持驱动电 机731、 与夹持驱动电机731连接的第一齿轮732、 与第一齿轮731相啮合的第二齿轮733、 与 第二齿轮733相啮合的第三齿轮734及与第三齿轮734相啮合的第四齿轮735， 第三齿轮734 与第四齿轮735分别设有从齿部向外延伸的第一驱动板736和第二驱动板737， 第一驱动板 736与第二驱动板737镜像对称的连接于夹手72上， 壳体71设有空腔711， 第一齿轮732、 第二 齿轮733、 第三齿轮734及第四齿轮735设置于空腔711中， 夹持驱动电机731设置于壳体71的 外侧。 夹持驱动。

18、电机731驱动第一齿轮732旋转， 第二齿轮733带动第三齿轮734旋转， 第四齿 轮735也随之旋转， 第一驱动板736和第二驱动板737带动夹手72松开或者夹紧产品。 夹持驱 动组件73采用齿轮传动， 具有传动比精确、 传动平稳及效率高的特点。 0029 夹持机构7还包括一对镜像对称且与夹手72连接的第一从动板74和第二从动板 75， 第一从动板74与第一驱动板736平行活动， 第二从动板75与第二驱动板727平行活动， 第 一从动板74与第二从动板75的端部均设置有通孔， 通孔中收容有固定轴76， 通孔的两端分 别设有套设在固定轴76上的一对固定板77， 第一从动板74与第二从动板75分。

19、别设置于一对 固定板77之间， 第一从动板74与第二从动板75均可以绕着固定轴76旋转， 第一驱动板736和 第二驱动板737带动夹手72开合时， 第一从动板74与第二从动板75也随着第一驱动板736和 第二驱动板737做相应的活动， 加强夹手72夹取产品的平衡性与准确性。 0030 可以根据待夹取产品的形状， 将夹手设置成相适应的形状。 本实施例中， 待夹取产 品呈圆形， 一对夹手72分别设有自其表面向内凹陷的圆弧721， 一对圆弧721组成圆形， 用以 夹取圆形产品。 0031 请参看图1， 多连杆机器人还包括用于固定箱体底座1的移动机构8， 移动机构8包 括支撑板81及安装在支撑板81上。

20、的车轮82， 箱体底座1固定在支撑板81上， 移动机构8的设 置便于将机器人移动至所需的位置， 节省人力。 0032 本实用新型的多连杆机器人， 具有结构简单、 精准度好、 容易操作、 方便维护等特 点， 能够平稳、 快速、 精准的夹取产品， 可适用于夹取多种不同规格的产品， 有效替代人工， 可靠性高， 提高生产效率， 降低企业成本。 0033 当然， 本技术领域内的一般技术人员应当认识到， 上述实施例仅是用来说明本实 用新型， 而并非用作对本实用新型的限定， 只要在本实用新型的实质精神范围内， 对上述实 施例的变化、 变型都将落在本实用新型权利要求的范围内。 说明书 3/3 页 5 CN 211662041 U 5 图1 图2 说明书附图 1/4 页 6 CN 211662041 U 6 图3 图4 说明书附图 2/4 页 7 CN 211662041 U 7 图5 图6 说明书附图 3/4 页 8 CN 211662041 U 8 图7 说明书附图 4/4 页 9 CN 211662041 U 9 。