扫地机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020145059.0 (22)申请日 2020.01.22 (73)专利权人 南宁职业技术学院 地址 530000 广西壮族自治区南宁市西乡 塘区大学西路169号 (72)发明人 莫莉柳青刘娇娇莫名韶 唐湘贤张震华 (74)专利代理机构 南宁图耀专利代理事务所 (普通合伙) 45127 代理人 马琳 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 扫地机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种。

2、扫地机器人， 包括机 身和安放于地面的充电座； 充电座上设有红外发 射器； 机身上围绕其中心设有多个摄像头， 摄像 头的拍摄方向倾斜朝向地面， 多个摄像头在地面 的拍摄范围形成环绕机身的环形区域； 机身内设 有处理器、 测距传感器和红外接收器， 处理器分 别与摄像头、 测距传感器和红外接收器连接。 该 扫地机器人具有全景拍摄和自身定位功能， 从而 为清扫路径的规划和执行提供硬件支持。 权利要求书1页 说明书2页 附图1页 CN 211698710 U 2020.10.16 CN 211698710 U 1.扫地机器人， 其特征在于， 包括： 机身(1)， 机身(1)上围绕其中心设有多个摄像头(。

3、2)， 摄像头(2)的拍摄方向倾斜朝向 地面， 多个摄像头(2)在地面的拍摄范围形成环绕机身(1)的环形区域； 机身(1)内设有处理 器(6)、 测距传感器(7)和红外接收器(8)， 处理器(6)分别与摄像头(2)、 测距传感器(7)和红 外接收器(8)连接； 安放于地面的充电座(4)， 充电座(4)上设有红外发射器(5)。 2.根据权利要求1所述的扫地机器人， 其特征在于： 所述机身(1)顶部的中心区域设有不随机身(1)转动的支撑杆(3)， 摄像头(2)设于支撑 杆(3)上。 3.根据权利要求1所述的扫地机器人， 其特征在于： 所述摄像头(2)拍摄范围构成的环形区域的内环距机身(1)边沿38。

4、cm， 外环距机身 (1)边沿2050cm。 4.根据权利要求1、 2或3所述的扫地机器人， 其特征在于： 所述摄像头(2)设为34个。 5.根据权利要求1所述的扫地机器人， 其特征在于： 所述处理器(6)为单片机； 所述测距传感器(7)为超声波测距传感器。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211698710 U 2 扫地机器人 技术领域 0001 本实用新型属于扫地机器人领域， 具体涉及一种具有全景拍摄和定位功能的扫地 机器人。 背景技术 0002 目前， 扫地机器人清扫路径大部分采用随机算法， 通过碰撞头或者测距传感器检 测到墙边后， 掉头或转身再走直线， 一段时间内再嵌入沿墙行走， 普。

5、遍存在覆盖率低的问 题。 有些扫地机利用左右行动轮上的测速码盘进行弓字形清扫， 但存在直线走不直， 碰到障 碍物后弓字形路径就失效的问题。 实用新型内容 0003 本实用新型解决的技术问题是提供一种扫地机器人， 具有全景拍摄和自身定位功 能， 从而为新的清扫路径规划方法提供硬件支持。 0004 为解决上述技术问题， 本实用新型采用以下技术方案： 0005 一种扫地机器人， 包括： 0006 机身， 机身上围绕其中心设有多个摄像头， 摄像头的拍摄方向倾斜朝向地面， 多个 摄像头在地面的拍摄范围形成环绕机身的环形区域； 机身内设有处理器、 测距传感器和红 外接收器， 处理器分别与摄像头、 测距传感。

6、器和红外接收器连接； 0007 安放于地面的充电座， 充电座上设有红外发射器。 0008 作为上述技术方案的进一步改进： 0009 所述机身顶部的中心区域设有不随机身转动的支撑杆， 摄像头设于支撑杆上。 0010 所述摄像头拍摄范围构成的环形区域的内环距机身边沿38cm， 外环距机身边沿 2050cm。 0011 所述摄像头设为34个。 0012 所述处理器为单片机； 所述测距传感器为超声波测距传感器。 0013 和现有技术相比， 本实用新型的优点是： 0014 扫地机器人的机身通过环绕设置多个倾斜朝向地面的摄像头， 摄像头能够360 全 景拍摄， 方便单片机构建清扫房间内的全景图； 同时通过。

7、利用红外接收器和红外发射器的 之间的感应进行机身的定位， 利用测距传感器对障碍物和墙壁的感应进行测距和避障， 从 而利于在全景图上标注墙壁和障碍物的坐标， 多管齐下， 为清扫路径的规划和执行提供了 硬件基础。 附图说明 0015 图1为优选实施例的结构示意图。 0016 图2为图1实施例机身内部的结构框图。 0017 图中标号为： 1、 机身； 2、 摄像头； 3、 支撑杆； 4、 充电座； 5、 红外发射器； 6、 处理器； 7、 说明书 1/2 页 3 CN 211698710 U 3 测距传感器； 8、 红外接收器。 具体实施方式 0018 下面结合附图对本实用新型进行说明， 此处所描述。

8、的具体实施方式仅用于说明和 解释本实用新型， 并不用于限定本实用新型。 0019 如图1和图2所示， 本实施例的扫地机器人， 包括机身1和充电座4。 充电座4安放于 地面上， 用于为扫地机器人充电， 充电座4上设有红外发射器5。 机身1顶部的中心设有不随 机身1转动的支撑杆3， 支撑杆3上围绕设有三个摄像头2， 摄像头2的拍摄方向倾斜朝向地 面， 三个摄像头2在地面的拍摄范围形成环绕机身1的环形区域A。 环形区域A的内环距机身1 边沿38cm， 外环距机身1边沿2050cm。 机身1内设有处理器6、 测距传感器7和红外接收器 8， 处理器6分别与摄像头2、 测距传感器7和红外接收器8连接。 其中， 处理器6为单片机。 测距 传感器7为超声波测距传感器。 说明书 2/2 页 4 CN 211698710 U 4 图1 图2 说明书附图 1/1 页 5 CN 211698710 U 5 。