蛋糕淋面裱花机械手臂.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020273244.8 (22)申请日 2020.03.06 (73)专利权人 广东智源机器人科技有限公司 地址 528313 广东省佛山市顺德区北滘镇 顺江居委会北滘工业园骏业东路11号 东面办公室二楼201-26 (72)发明人 林山富李志文 (74)专利代理机构 北京汇思诚业知识产权代理 有限公司 11444 代理人 冯伟 (51)Int.Cl. A21C 15/00(2006.01) (54)实用新型名称 蛋糕淋面裱花机械手臂 (57)摘要 本申请涉及机械臂技术领域。

2、， 尤其涉及一种 蛋糕淋面裱花机械手臂， 该蛋糕淋面裱花机械手 臂包括机械爪和用于驱动机械爪在空间内做三 维运动的机械臂； 其中， 机械爪包括夹装机构、 挤 压机构和控制器， 夹装机构用于夹装淋面枪或裱 花枪； 挤压机构能够朝向夹装机构运动挤压淋面 枪或裱花枪， 以使淋面枪或裱花枪喷淋蛋糕。 本 申请提供的蛋糕淋面裱花机械手臂具有自动化 程度高、 功能多样的优点， 能够解决传统蛋糕人 工淋面、 裱花工艺较为耗时耗力的问题。 权利要求书2页 说明书6页 附图3页 CN 211672190 U 2020.10.16 CN 211672190 U 1.一种蛋糕淋面裱花机械手臂， 其特征在于， 包括机。

3、械爪(1)和用于驱动所述机械爪 (1)在空间内做三维运动的机械臂(2)； 其中， 所述机械爪(1)包括： 夹装机构(11)， 用于夹装淋面枪(3)或裱花枪(4)； 挤压机构(12)， 能够朝向所述夹装机构(11)运动挤压所述淋面枪(3)或所述裱花枪 (4)， 以使所述淋面枪(3)或所述裱花枪(4)喷淋蛋糕。 2.根据权利要求1所述的蛋糕淋面裱花机械手臂， 其特征在于， 所述机械爪(1)还包括 用于封堵所述淋面枪(3)、 所述裱花枪(4)的封堵机构(13)； 所述封堵机构(13)与所述机械臂(2)配备的控制器电连接， 能够在所述控制器的控制 下改变对所述淋面枪(3)的喷口或所述裱花枪(4)的喷口。

4、的封堵状态。 3.根据权利要求2所述的蛋糕淋面裱花机械手臂， 其特征在于， 所述封堵机构(13)包括 封堵板(131)和驱动电机(132)； 所述驱动电机(132)能够驱动所述封堵板(131)绕所述驱动电机(132)的输出轴转动， 以改变所述封堵板(131)对所述淋面枪(3)或所述裱花枪(4)的喷口的封堵状态。 4.根据权利要求1所述的蛋糕淋面裱花机械手臂， 其特征在于， 所述夹装机构(11)包括 夹装气缸(111)和两个相向设置的夹板(112)； 两个所述夹板(112)之间形成用于夹装所述淋面枪(3)或所述裱花枪(4)的夹装空间； 所述夹装气缸(111)能够驱动两个所述夹板(112)相互靠近。

5、或相互远离， 以使所述夹装 机构(11)夹装或释放所述淋面枪(3)、 所述裱花枪(4)。 5.根据权利要求4所述的蛋糕淋面裱花机械手臂， 其特征在于， 在两个所述夹板(112) 相对的板面还分别设置有定位插头(112a)； 所述淋面枪(3)、 所述裱花枪(4)还分别具有用于供所述夹装机构(11)夹装的壳体 (31)； 所述壳体(31)设置有定位插孔(311)； 所述夹装机构(11)夹装的所述壳体(31)时， 所述定位插头(112a)对应插入所述定位插 孔(311)。 6.根据权利要求5所述的蛋糕淋面裱花机械手臂， 其特征在于， 所述定位插头(112a)设 置直径逐渐缩小的锥形插头， 所述定位插。

6、孔(311)设置成直径逐渐缩小的扩口孔。 7.根据权利要求1所述的蛋糕淋面裱花机械手臂， 其特征在于， 所述挤压机构(12)包括 丝杠电机(121)、 活塞杆(122)和活塞(123)； 所述丝杠电机(121)的丝杠转轴上套设有螺母； 所述活塞杆(122)的一端与所述活塞(123)连接、 另一端与所述螺母连接； 所述活塞(123)能在所述丝杠电机(121)的驱动下朝向所述夹装机构(11)运动挤压所 述淋面枪(3)或所述裱花枪(4)。 8.根据权利要求7所述的蛋糕淋面裱花机械手臂， 其特征在于， 所述淋面枪(3)、 所述裱 花枪(4)还分别具有用于供所述夹装机构(11)夹装的壳体(31)； 所述。

7、挤压机构(12)还包括用于抵接所述壳体(31)的抵接板(124)， 所述抵接板(124)还 设置有直线轴承(124a)； 所述活塞杆(122)安装所述活塞(123)的一端穿过所述直线轴承(124a)伸入所述壳体 权利要求书 1/2 页 2 CN 211672190 U 2 (31)的内部。 9.根据权利要求18任一项所述的蛋糕淋面裱花机械手臂， 其特征在于， 所述机械爪 (1)还包括用于搬运蛋糕的搬运机构(14)； 所述搬运机构(14)与所述机械臂(2)配备的控制器电连接， 能够在所述控制器的控制 下夹装搬运蛋糕。 10.根据权利要求9所述的蛋糕淋面裱花机械手臂， 其特征在于， 所述搬运机构(。

8、14)包 括驱动气缸(141)和两个相向设置的搬运夹爪(142)； 两个所述搬运夹爪(142)之间形成用于夹装蛋糕的夹装空间； 所述驱动气缸(141)能够驱动两个所述搬运夹爪(142)相互靠近或相互远离， 以使所述 搬运机构(14)夹装或释放蛋糕。 权利要求书 2/2 页 3 CN 211672190 U 3 蛋糕淋面裱花机械手臂 技术领域 0001 本申请涉及机械臂技术领域， 尤其涉及一种蛋糕淋面、 裱花机械手。 背景技术 0002 蛋糕我们日常生活中比较常见的甜品， 以生日蛋糕为例， 为了提高其观赏性， 往往 在生日蛋糕表面进行淋面、 裱花装饰。 0003 传统的蛋糕进行淋面、 裱花工艺时。

9、， 一般都是人工操作， 较为耗时耗力， 而且还需 要工人具有熟练的操作技巧， 但即使这样在进行淋面、 裱花工艺时， 往往也还会不可避免的 出现一些意外的人为操作失误， 影响蛋糕的美观性， 不利于蛋糕的售卖。 实用新型内容 0004 有鉴于此， 本申请提供了一种蛋糕淋面裱花机械手臂， 用以解决现有技术中的蛋 糕手工淋面、 裱花工艺存在的耗时耗力、 易产生操作失误影响蛋糕的美观性的问题。 0005 本申请提供的蛋糕淋面裱花机械手臂， 包括机械爪和用于驱动所述机械爪在空间 内做三维运动的机械臂； 0006 其中， 所述机械爪包括： 0007 夹装机构， 用于夹装淋面枪或裱花枪； 0008 挤压机构，。

10、 能够朝向所述夹装机构运动挤压所述淋面枪或所述裱花枪， 以使所述 淋面枪或所述裱花枪喷淋蛋糕。 0009 在一种可能的设计中， 所述机械爪还包括用于封堵所述淋面枪、 所述裱花枪的封 堵机构； 0010 所述封堵机构与所述机械臂配备的控制器电连接， 能够在所述控制器的控制下改 变对所述淋面枪的喷口或所述裱花枪的喷口的封堵状态。 0011 在一种可能的设计中， 所述封堵机构包括封堵板和驱动电机； 0012 所述驱动电机能够驱动所述封堵板绕所述驱动电机的输出轴转动， 以改变所述封 堵板对所述淋面枪或所述裱花枪的喷口的封堵状态。 0013 在一种可能的设计中， 所述夹装机构包括夹装气缸和两个相向设置的。

11、夹板； 0014 两个所述夹板之间形成用于夹装所述淋面枪或所述裱花枪的夹装空间； 0015 所述夹装气缸能够驱动两个所述夹板相互靠近或相互远离， 以使所述夹装机构夹 装或释放所述淋面枪、 所述裱花枪。 0016 在一种可能的设计中， 在两个所述夹板相对的板面还分别设置有定位插头； 0017 所述淋面枪、 所述裱花枪还分别具有用于供所述夹装机构夹装的壳体； 0018 所述壳体设置有定位插孔； 0019 所述夹装机构夹装的所述壳体时， 所述定位插头对应插入所述定位插孔。 0020 在一种可能的设计中， 所述定位插头设置直径逐渐缩小的锥形插头， 所述定位插 孔设置成直径逐渐缩小的扩口孔。 说明书 1。

12、/6 页 4 CN 211672190 U 4 0021 在一种可能的设计中， 所述挤压机构包括丝杠电机、 活塞杆和活塞； 0022 所述丝杠电机的丝杠转轴上套设有螺母； 0023 所述活塞杆的一端与所述活塞连接、 另一端与所述螺母连接； 0024 所述活塞能在所述丝杠电机的驱动下朝向所述夹装机构运动挤压所述淋面枪或 所述裱花枪。 0025 在一种可能的设计中， 所述淋面枪、 所述裱花枪还分别具有用于供所述夹装机构 夹装的壳体； 0026 所述挤压机构还包括用于抵接所述壳体的抵接板， 所述抵接板还设置有直线轴 承； 0027 所述活塞杆安装所述活塞的一端穿过所述直线轴承伸入所述壳体的内部。 0。

13、028 在一种可能的设计中， 其特征在于， 所述机械爪还包括用于搬运蛋糕的搬运机构； 0029 所述搬运机构与所述机械臂配备的控制器电连接， 能够在所述控制器的控制下夹 装搬运蛋糕。 0030 在一种可能的设计中， 所述搬运机构包括驱动气缸和两个相向设置的搬运夹爪； 0031 两个所述搬运夹爪之间形成用于夹装蛋糕的夹装空间； 0032 所述驱动气缸能够驱动两个所述搬运夹爪相互靠近或相互远离， 以使所述搬运机 构夹装或释放蛋糕。 0033 结合以上技术方案， 本申请的有益效果分析如下： 0034 本申请提供蛋糕淋面裱花机械手臂包括机械爪和用于驱动机械爪在空间内做三 维运动的机械臂； 其中， 机械。

14、爪包括夹装机构、 挤压机构和控制器， 夹装机构用于夹装淋面 枪或裱花枪； 挤压机构能够朝向夹装机构运动挤压淋面枪或裱花枪， 以使淋面枪或裱花枪 喷淋蛋糕。 0035 该蛋糕淋面裱花机械手臂在使用时， 首先将机械臂安装在驱动机体上， 驱动机体 能够为该机械臂提供动力源， 该机械臂空间内做三维运动的轨迹可以通过该机械臂预先设 定好， 以使该蛋糕淋面裱花机械手臂在进行淋面、 裱花工艺时能够通过机械臂自动的、 按照 固定轨迹驱动机械爪执行淋面工艺、 裱花工艺的空间三维运动。 0036 其中， 机械爪中的夹装机构能够在执行淋面工艺或者执行裱花工艺时对应夹装淋 面枪或裱花枪， 并通过挤压机构朝向夹装机构运。

15、动的方式挤压淋面枪或裱花枪喷淋蛋糕。 0037 与传统的蛋糕人工淋面、 裱花工艺相比， 本申请提供的蛋糕淋面裱花机械手臂能 够通过机械臂自动的、 按照固定轨迹驱动机械爪在空间内做三维运动， 机械爪中的夹装机 构能够控制夹装、 更换淋面枪或裱花枪， 挤压机构能够控制挤压淋面枪或裱花枪喷淋蛋糕。 该蛋糕淋面裱花机械手臂能够取代人工， 具有效率高、 淋面、 裱花精美的优点。 本申请实施 例的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述， 并且， 部分地从说明书中变得显而易见， 或 者通过实施本申请实施例而了解。 本申请实施例的目的和其他优点在说明书以及附图所特 别指出的结构来实现和获得。 附图说明 0038。

16、 图1为本申请实施例提供的蛋糕淋面裱花机械手臂的整体结构示意图； 0039 图2为本申请实施例提供的蛋糕淋面裱花机械手臂中机械爪的结构示意图； 说明书 2/6 页 5 CN 211672190 U 5 0040 图3为本申请实施例提供的蛋糕淋面裱花机械手臂中淋面枪或裱花枪的结构示意 图。 0041 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分， 示出了符合本申请的实施 例， 并与说明书一起用于解释本申请的原理。 具体实施方式 0042 为了更好的理解本申请的技术方案， 下面结合附图对本申请实施例进行详细描 述。 0043 应当明确， 所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例， 而不是全部的实施。

17、例。 基 于本申请中的实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其 它实施例， 都属于本申请保护的范围。 0044 在本申请实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的， 而非旨在限制 本申请。 在本申请实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的 “一种” 、“所述” 和 “该” 也旨在包括多数形式， 除非上下文清楚地表示其他含义。 0045 应当理解， 本文中使用的术语 “和/或” 仅仅是一种描述关联对象的关联关系， 表示 可以存在三种关系， 例如， A和/或B， 可以表示： 单独存在A， 同时存在A和B， 单独存在B这三种 情况。 另外， 本文中字符 “/” ，。

18、 一般表示前后关联对象是一种 “或” 的关系。 0046 需要注意的是， 本申请实施例所描述的 “上” 、“下” 、“左” 、“右” 等方位词是以附图 所示的角度来进行描述的， 不应理解为对本申请实施例的限定。 此外， 在上下文中， 还需要 理解的是， 当提到一个元机构连接在另一个元机构 “上” 或者 “下” 时， 其不仅能够直接连接 在另一个元机构 “上” 或者 “下” ， 也可以通过中间元机构间接连接在另一个元机构 “上” 或者 “下” 。 0047 下面根据本申请实施例提供的蛋糕淋面裱花机械手臂的结构， 对其具体实施例进 行说明。 0048 图1为本申请实施例提供的蛋糕淋面裱花机械手臂的。

19、整体结构示意图； 图2为本申 请实施例提供的蛋糕淋面裱花机械手臂中机械爪的结构示意图； 图3为本申请实施例提供 的蛋糕淋面裱花机械手臂中淋面枪或裱花枪的结构示意图。 0049 如图1和图3所示， 本申请实施例提供了一种蛋糕淋面裱花机械手臂， 该蛋糕淋面 裱花机械手臂包括机械爪1和用于驱动机械爪1在空间内做三维运动的机械臂2； 其中， 机械 爪1包括夹装机构11、 挤压机构12和控制器， 夹装机构11用于夹装淋面枪3或裱花枪4； 挤压 机构12能够朝向夹装机构11运动挤压淋面枪3或裱花枪4， 以使淋面枪3或裱花枪4喷淋蛋 糕。 0050 该蛋糕淋面裱花机械手臂在使用时， 首先将机械臂2安装在驱动。

20、机体上， 驱动机体 不仅能够为该机械臂2提供动力源， 而且该机械臂2空间内做三维运动的轨迹可以通过该驱 动机体上的控制系统预先设定好， 以使该蛋糕淋面裱花机械手臂在进行淋面、 裱花工艺时 能够通过机械臂2自动的驱动机械爪1执行淋面工艺、 裱花工艺的空间三维运动。 0051 其中， 机械爪1中的夹装机构11能够在执行淋面工艺或者执行裱花工艺时对应夹 装淋面枪3或裱花枪4， 并通过挤压机构12朝向夹装机构11运动的方式挤压淋面枪3或裱花 枪4喷淋蛋糕。 说明书 3/6 页 6 CN 211672190 U 6 0052 与传统的蛋糕人工淋面、 裱花工艺相比， 本申请提供的蛋糕淋面裱花机械手臂能 够。

21、通过机械臂2自动的、 按照固定轨迹驱动机械爪1在空间内做三维运动， 机械爪1中的夹装 机构11能够控制夹装、 更换淋面枪3或裱花枪4， 挤压机构12能够控制挤压淋面枪3或裱花枪 4喷淋蛋糕。 该蛋糕淋面裱花机械手臂能够取代人工， 具有效率高、 淋面、 裱花精美的优点。 0053 本实施例的可选方案中， 机械爪1还包括用于封堵淋面枪3、 裱花枪4的封堵机构 13； 封堵机构13与机械臂2配备的控制器电连接， 能够在控制器的控制下改变对淋面枪3的 喷口或裱花枪4的喷口的封堵状态。 0054 具体的， 如图1和图2所示， 当挤压机构12挤压淋面枪3或裱花枪4时， 封堵机构13不 对淋面枪3喷口或裱花。

22、枪4喷口进行封堵， 此时， 淋面枪3或裱花枪4可以正常朝向蛋糕喷淋； 当挤压机构12不再挤压淋面枪3或裱花枪4时， 封堵机构13能够在控制器的控制下封堵淋面 枪3的喷口或裱花枪4的喷口， 这样能够防止淋面枪3的喷口残积淋面剂或裱花枪4喷口残积 的奶油意外滴落到蛋糕上， 影响蛋糕的淋面或裱花效果。 0055 值得说明的， 为了进一步实现该蛋糕淋面裱花机械手臂的自动化、 智能化功能， 上 述机械爪1中的夹装机构11、 挤压机构12可以分别与机械臂2配备的控制器电连接， 通过控 制器控制夹装机构11对淋面枪3或裱花枪4的夹装状态， 从而使该蛋糕淋面裱花机械手臂执 行完成淋面工艺后， 能够自动夹换裱花。

23、枪4， 继续执行裱花工艺； 通过控制器控制挤压机构 12对淋面枪3或裱花枪4的挤压状态， 能够在执行淋面工艺或裱花工艺时， 使机械爪能够自 动的开始、 停止喷淋蛋糕。 本实施例的可选方案中， 封堵机构13包括封堵板131和驱动电机 132； 驱动电机132能够驱动封堵板131绕驱动电机132的输出轴转动， 以改变封堵板131对淋 面枪3或裱花枪4的喷口的封堵状态。 0056 具体的， 如图2所示， 封堵板131设置于淋面枪3喷口或裱花枪4喷口的前方出口处， 驱动电机132能够封堵板131绕驱动电机132的输出轴转动， 以使封堵板131封堵或打开淋面 枪3或裱花枪4的喷口。 0057 上述的驱动。

24、电机132可具体设置成步进电机， 通过控制器控制步进电机的输出步 进转角， 从而使封堵板131能够正转或者反转移动的角度， 实现封堵或打开淋面枪3喷口或 裱花枪4喷口的功能， 具有结构简单、 操控方便的有益效果。 0058 当然， 上述的封堵机构13也可以设置成一些其他的装置， 例如， 设置一个封堵帽， 并通过一个气缸驱动封堵帽对淋面枪3喷口或裱花枪4喷口进行盖合、 打开， 同样可以实现 上述封堵机构13的功能。 0059 本实施例的可选方案中， 夹装机构11包括夹装气缸111和两个相向设置的夹板 112； 两个夹板112之间形成用于夹装淋面枪3或裱花枪4的夹装空间； 夹装气缸111能够驱动 。

25、两个夹板112相互靠近或相互远离， 以使夹装机构11夹装或释放淋面枪3、 裱花枪4。 0060 具体的， 如图2所示， 通过两个相向设置的夹板112形成用于夹装淋面枪3或裱花枪 4的夹装空间， 夹板112可具体设置成L形， 通过夹装气缸111驱动两个夹板112相互靠近或相 互远离的方式对淋面枪3、 裱花枪4进行夹紧或者释放， 具有结构简单、 夹装方便稳定的优 点。 0061 值得说明的是， 为了使该蛋糕淋面裱花机械手臂能够自动地更换淋面枪3、 裱花枪 4， 可以在驱动机体固定设置两个安装工位， 分别用于摆放淋面枪3、 裱花枪4， 当需要更换 时， 机械臂2将机械爪1移动到与淋面枪3的安装工位对。

26、应的位置， 此时， 控制器控制夹装气 说明书 4/6 页 7 CN 211672190 U 7 缸111驱动两个夹板112相互远离释放淋面枪3， 再通过机械臂2将机械爪1移动到与裱花枪4 对应的安装工位， 控制器控制夹装气缸111驱动两个夹板112相互靠近夹取裱花枪4。 0062 本实施例的可选方案中， 在两个夹板112相对的板面还分别设置有定位插头112a； 淋面枪3、 裱花枪4还分别具有用于供夹装机构11夹装的壳体31； 壳体31设置有定位插孔 311； 夹装机构11夹装的壳体31时， 定位插头112a对应插入定位插孔311。 0063 具体的， 如图2和图3所示， 为了保证夹装机构11对。

27、淋面枪3、 裱花枪4夹装位姿的精 确性， 在两个夹板112相对的板面分别设置有定位插头112a， 淋面枪3、 裱花枪4的壳体31上 设置定位插孔311， 这样在两个夹板112夹装淋面枪3、 裱花枪4时， 能够通过定位插头112a对 应插入定位插孔311的方式将淋面枪3或裱花枪4稳定、 精准的固定于夹装机构11的夹装空 间内， 确保在执行淋面工艺或裱花工艺， 该蛋糕淋面裱花机械手臂能够带动淋面枪3、 裱花 枪4精准的执行预先设置的行程。 0064 本实施例的可选方案中， 定位插头112a设置直径逐渐缩小的锥形插头， 定位插孔 311设置成直径逐渐缩小的扩口孔。 0065 将定位插头112a设置直。

28、径逐渐缩小的锥形插头、 将位插孔311设置成直径逐渐缩 小的扩口孔， 这样在定位插头112a插入定位插孔311时， 即使夹板112与壳体31没有完全的 对应对齐， 锥形的定位插头112a插入扩口的定位插孔311的过程中， 会使夹板112与壳体31 逐渐的对应对齐， 充分确保夹板112精准的夹装淋面枪3或裱花枪4。 0066 本实施例的可选方案中， 挤压机构12包括丝杠电机121、 活塞杆122和活塞123； 丝 杠电机121的丝杠转轴上套设有螺母； 活塞杆122的一端与活塞123连接、 另一端与螺母连 接； 活塞123能在丝杠电机121的驱动下朝向夹装机构11运动挤压淋面枪3或裱花枪4。 00。

29、67 具体的， 如图2所示， 通过丝杠电机121驱动活塞杆122沿丝杠转轴的延伸方向往返 运动， 从而带动活塞123朝向夹装机构11运动挤压淋面枪3、 裱花枪4， 或者远离夹装机构11 不再挤压淋面枪3、 裱花枪4， 以实现控制淋面枪3、 裱花枪4喷淋或者不再喷淋蛋糕的功能， 具有结构简单、 操控方便的有益效果。 0068 而且， 通过控制器控制丝杠电机121的输出转速， 还可以灵活的调整活塞123的运 动速度， 以调整淋面枪3或裱花枪4喷淋速度。 0069 当然， 上述的挤压机构12也可以设置成其他的结构形式， 例如将上述的丝杠电机 121的替换成气缸或者直线电机等， 同样也可以实现驱动活塞。

30、123直线往返运动的功能。 0070 本实施例的可选方案中， 淋面枪3、 裱花枪4还分别具有用于供夹装机构11夹装的 壳体31； 挤压机构12还包括用于抵接壳体31的抵接板124， 抵接板124还设置有直线轴承 124a； 活塞杆122安装活塞123的一端穿过直线轴承124a伸入壳体31的内部。 0071 具体的， 如图2和图3所示， 抵接板124能够在挤压机构12的移动方向上进一步抵接 固定壳体31， 而且抵接板124上设置的直线轴承124a还能够降低活塞杆122与抵接板124之 间的摩擦力。 0072 本实施例的可选方案中， 机械爪1还包括用于搬运蛋糕的搬运机构14； 搬运机构14 与机械。

31、臂2配备的控制器电连接， 能够在控制器的控制下夹装搬运蛋糕。 0073 具体的， 如图2所示， 通过该搬运机构14可以将待加工的蛋糕搬运的固定的加工 台， 也可以将淋面、 裱花加工好的蛋糕从加工台搬运出， 进一步提高该蛋糕淋面裱花机械手 臂的自动化程度， 进一步节省人力。 说明书 5/6 页 8 CN 211672190 U 8 0074 本实施例的可选方案中， 搬运机构14包括驱动气缸141和两个相向设置的搬运夹 爪142； 两个搬运夹爪142之间形成用于夹装蛋糕的夹装空间； 驱动气缸141能够驱动两个搬 运夹爪142相互靠近或相互远离， 以使搬运机构14夹装或释放蛋糕。 0075 具体的，。

32、 如图2所示， 两个相向设置的搬运夹爪142之间形成用于夹装蛋糕的夹装 空间， 并通过驱动气缸141来驱动两个相向设置的搬运夹爪142相互靠近或相互远离来夹装 或释放蛋糕， 具有结构简单、 夹装方便稳定的优点。 0076 上述的搬运夹爪142具体可设置成半口状， 当两个搬运夹爪142处于夹装状态时， 二者形状口字形的夹装空间， 用于夹装摆放蛋糕的托板。 当把蛋糕搬运到的加工台时， 两个 搬运夹爪142相互远离释放摆放蛋糕的托板， 从而完成对蛋糕的搬运。 0077 以上所述仅为本申请的较佳实施例而已， 并不用以限制本申请， 凡在本申请的精 神和原则之内， 所做的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本申请保护的范围之内。 说明书 6/6 页 9 CN 211672190 U 9 图1 说明书附图 1/3 页 10 CN 211672190 U 10 图2 说明书附图 2/3 页 11 CN 211672190 U 11 图3 说明书附图 3/3 页 12 CN 211672190 U 12 。