机器人零点校正仪.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020135201.3 (22)申请日 2020.01.21 (73)专利权人 成都环龙汽车设备有限公司 地址 610000 四川省成都市龙泉驿区车城 东五路200号 (72)发明人 汪春华 (74)专利代理机构 成都弘毅天承知识产权代理 有限公司 51230 代理人 马林中 (51)Int.Cl. G01M 99/00(2011.01) G01B 5/00(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种机器人零点校正仪 (57)摘要 。

2、本实用新型涉及机器人技术领域， 公开了一 种机器人零点校正仪， 包括千分表和把手， 所述 千分表连接所述把手的上端， 所述把手中空， 所 述千分表上在所述把手的中空处设有触动器， 所 述把手内在所述触动器下方设有环状凸缘， 所述 把手内滑动连接设有轴肩的轴， 所述轴上在所述 触动器与轴肩之间套有弹簧， 所述轴肩的下表面 接触所述环状凸缘的上表面， 所述轴的下端与所 述把手的下端齐平。 本实用新型可实现机器人零 点丢失后找回开发的目的， 通过轴连接千分表的 触动器， 解决了现有机器人出现故障误差或者异 常断电时找回零点的问题。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 211740640 U 。

3、2020.10.23 CN 211740640 U 1.一种机器人零点校正仪， 包括千分表(1)和把手(2)， 其特征在于： 所述千分表(1)连 接所述把手(2)的上端， 所述把手(2)中空， 所述千分表(1)上在所述把手(2)的中空处设有 触动器(3)， 所述把手(2)内在所述触动器(3)下方设有环状凸缘(4)， 所述把手(2)内滑动连 接设有轴肩(5)的轴(6)， 所述轴(6)上在所述触动器(3)与轴肩(5)之间套有弹簧(7)， 所述 轴肩(5)的下表面接触所述环状凸缘(4)的上表面， 所述轴(6)的下端与所述把手(2)的下端 齐平。 2.根据权利要求1所述的一种机器人零点校正仪， 其特征。

4、在于： 所述千分表(1)通过连 杆(8)设置触动器(3)， 所述千分表(1)连接所述连杆(8)的上端， 所述触动器(3)设置在连杆 (8)的下端， 所述连杆(8)下段的圆周面与所述把手(2)的内圆周面可拆卸连接。 3.根据权利要求1所述的一种机器人零点校正仪， 其特征在于： 所述把手(2)连接在所 述千分表(1)的侧面。 4.根据权利要求2所述的一种机器人零点校正仪， 其特征在于： 所述连杆(8)连接在所 述千分表(1)的侧面。 5.根据权利要求2所述的一种机器人零点校正仪， 其特征在于： 所述把手(2)上端设有 端盖(9)， 所述端盖(9)中心设有通孔(10)， 所述连杆下段插入所述通孔(1。

5、0)， 所述连杆(8) 下段的圆周面与所述通孔(10)的圆周面可拆卸连接， 所述弹簧(7)设置在所述端盖(9)下表 面与轴肩(5)上表面之间。 6.根据权利要求5所述的一种机器人零点校正仪， 其特征在于： 所述端盖(9)的上表面 在所述通孔(10)的两侧分别设有夹板(11)， 所述夹板(11)上在所述连杆(8)两侧设有水平 螺栓孔， 所述螺栓孔内插入固定螺栓(12)。 7.根据权利要求1-6任意一项所述的一种机器人零点校正仪， 其特征在于： 所述轴(6) 的下端为针尖状。 8.根据权利要求7所述的一种机器人零点校正仪， 其特征在于： 所述把手(2)外圆周表 面设有衬套(13)。 权利要求书 1。

6、/1 页 2 CN 211740640 U 2 一种机器人零点校正仪 技术领域 0001 本实用新型涉及机器人技术领域， 具体是指一种机器人零点校正仪。 背景技术 0002 机器人在伺服系统出现伺服误差、 故障、 异常断电出现误差时， 机器人的零点位置 便会改变， 从而导致机器人执行错误， 且机器人的精度是以丝为单位， 因此机器人的零点丢 失后用肉眼是无法进行找回的， 需要借助各种辅助工具进行找回。 0003 现有用于找回机器人零点的辅助工具没有机械式的， 都是采用电子式的， 而电子 式的找回机器人零点的辅助工具价格相当昂贵， 且机器人在出厂时也没有配备相应的找回 机器人零点的辅助工具， 都需。

7、要重新购买零点找回辅助工具， 因此很多公司都是通过各种 理论的补偿值和各种精确算法公式找回机器人零点， 这种方式需要工作人员具备足够的经 验积累和知识储备， 而且效率很低， 特别耗时。 实用新型内容 0004 基于以上问题， 本实用新型提供了一种机器人零点校正仪。 本实用新型可实现机 器人零点丢失后找回的目的， 通过轴连接千分表的触动器， 解决了现有机器人出现故障误 差或者异常断电时找回零点的问题。 0005 为解决以上技术问题， 本实用新型采用的技术方案如下： 0006 一种机器人零点校正仪， 包括千分表和把手， 所述千分表连接所述把手的上端， 所 述把手中空， 所述千分表上在所述把手的中空。

8、处设有触动器， 所述把手内在所述触动器下 方设有环状凸缘， 所述把手内滑动连接设有轴肩的轴， 所述轴上在所述触动器与轴肩之间 套有弹簧， 所述轴肩的下表面接触所述环状凸缘的上表面， 所述轴的下端与所述把手的下 端齐平。 0007 在本实用新型中， 将千分表连接在中空把手的上端， 并且所述千分表上在把手的 中空处设置有触动器， 把手的中空通道内在所述触动器的下方设置有环状凸缘， 然后在把 手内穿入带有轴肩的轴， 所述轴肩的圆周面与所述把手内圆周面滑动连接， 所述轴上在所 述的触动器与轴肩之间套有弹簧， 轴肩的下表面与所述环状凸缘的圆周表面接触， 所述轴 的下端与所述把手的下端齐平， 在找回零点时。

9、， 用手握住把手的外圆周面， 将把手底端在机 器人的工作面上来回缓慢滑动， 观察千分表上表针的变化， 当把手底端滑动到机器人的零 点位置时， 机器人零点位置的细小螺栓会触碰所述轴的下端， 从而使轴的上端触碰到千分 表的触动器， 然后千分表针摆动， 便将零点位置确定。 0008 作为一种优选的方式， 所述千分表通过连杆设置触动器， 所述千分表连接所述连 杆的上端， 所述触动器设置在连杆的下端， 所述连杆下段的圆周面与所述把手的内圆周面 可拆卸连接。 0009 作为一种优选的方式， 所述把手连接在所述千分表的侧面。 0010 作为一种优选的方式， 所述连杆连接在所述千分表的侧面。 说明书 1/4 。

10、页 3 CN 211740640 U 3 0011 作为一种优选的方式， 所述把手上端设有端盖， 所述端盖中心设有通孔， 所述连杆 下段插入所述通孔， 所述连杆下段的圆周面与所述通孔的圆周面可拆卸连接， 所述弹簧设 置在所述端盖下表面与轴肩上表面之间。 0012 作为一种优选的方式， 所述端盖的上表面在所述通孔的两侧分别设有夹板， 所述 夹板上在所述连杆两侧设有水平螺栓孔， 所述螺栓孔内插入固定螺栓。 0013 作为一种优选的方式， 所述轴的下端为针尖状。 0014 作为一种优选的方式， 所述把手外圆周表面设有衬套。 0015 与现有技术相比， 本实用新型的有益效果是： 0016 (1)本实用。

11、新型可实现机器人零点丢失后找回的目的， 通过轴连接千分表的触动 器， 解决了现有机器人出现故障误差或者异常断电时找回零点的问题。 0017 (2)本实用新型将千分表通过连杆设置触动器， 所述千分表连接所述连杆的上端， 所述触动器设置在连杆的下端， 所述连杆下段的圆周面与所述把手的内圆周面可拆卸连 接， 方便更换零件和维修。 0018 (3)本实用新型通过将所述把手连接在所述千分表的侧面， 方便在使用过程中观 察千分表的示数。 0019 (4)本实用新型将所述连杆连接在所述千分表的侧面， 方便在使用过程中观察千 分表的示数。 0020 (5)本实用新型通过在所述把手上端设有端盖， 所述端盖中心设。

12、有通孔， 所述连杆 下段插入所述通孔， 所述连杆下段的圆周面与所述通孔的圆周面可拆卸连接， 所述弹簧设 置在所述端盖下表面与轴肩上表面之间， 方便更换把手内部零件。 0021 (6)本实用新型通过在所述端盖的上表面在所述通孔的两侧分别设有夹板， 所述 夹板上在所述连杆两侧设有水平螺栓孔， 所述螺栓孔内插入固定螺栓， 对千分表与把手加 固， 增加所述机器人零点校正仪的使用寿命。 0022 (7)本实用新型通过将所述轴的下端为针尖状， 增加机器人零点校正仪的精度。 0023 (8)本实用新型通过在所述把手外圆周表面设有衬套， 增大手握住把手时的摩擦 力。 附图说明 0024 图1为本实用新型的结构。

13、示意图； 0025 图2为本实用新型的立体图。 0026 其中， 1、 千分表； 2、 把手； 3、 触动器； 4、 环状凸缘； 5、 轴肩； 6、 轴； 7、 弹簧； 8、 连杆； 9、 端盖； 10、 通孔； 11、 夹板； 12、 螺栓； 13、 衬衣。 具体实施方式 0027 控制器实施例1： 0028 参见图1、 图2， 一种机器人零点校正仪， 包括千分表1和把手2， 所述千分表1连接所 述把手2的上端， 所述把手2中空， 所述千分表1上在所述把手2的中空处设有触动器3， 所述 把手2内在所述触动器3下方设有环状凸缘4， 所述把手2内滑动连接设有轴肩5的轴6， 所述 轴6上在所述触动。

14、器3与轴肩5之间套有弹簧7， 所述轴肩5的下表面接触所述环状凸缘4的上 说明书 2/4 页 4 CN 211740640 U 4 表面， 所述轴6的下端与所述把手2的下端齐平。 0029 在本实用新型中， 将千分表1连接在中空把手2的上端， 并且所述千分表1上在把手 2的中空处设置有触动器3， 把手2的中空通道内在所述触动器3的下方设置有环状凸缘4， 然 后在把手2内穿入带有轴肩5的轴6， 所述轴肩5的圆周面与所述把手2内圆周面滑动连接， 所 述轴6在所述的触动器3与轴肩5之间套有弹簧7， 所述轴肩5的下表面与所述环状凸缘4的圆 周表面接触， 所述轴6的下端与所述把手2的下端齐平， 在找回零点。

15、时， 用手握住把手2的外 圆周面， 将把手2底端在机器人的工作面上来回缓慢滑动， 观察千分表1上表针的变化， 当把 手2底端滑动到机器人的零点位置时， 机器人零点位置的细小螺栓会触碰所述轴6的下端， 从而使所述轴6的上端触碰到千分表的触动器， 然后千分表1针摆动， 便将零点位置确定。 0030 实施例2： 0031 参见图1、 图2， 一种机器人零点校正仪， 包括千分表1和把手2， 所述千分表1连接所 述把手2的上端， 所述把手2中空， 所述千分表1上在所述把手2的中空处设有触动器3， 所述 把手2内在所述触动器3下方设有环状凸缘4， 所述把手2内滑动连接设有轴肩5的轴6， 所述 轴6上在所述。

16、触动器3与轴肩5之间套有弹簧7， 所述轴肩5的下表面接触所述环状凸缘4的上 表面， 所述轴6的下端与所述把手2的下端齐平。 0032 所述千分表1通过连杆8设置触动器3， 所述千分表1连接所述连杆8的上端， 所述触 动器3设置在连杆8的下端， 所述连杆8下段的圆周面与所述把手2的内圆周面可拆卸连接。 0033 本实施例的其他部分与实施例1相同， 这里就不再赘述。 0034 实施例3： 0035 参见图1、 图2， 一种机器人零点校正仪， 包括千分表1和把手2， 所述千分表1连接所 述把手2的上端， 所述把手2中空， 所述千分表1上在所述把手2的中空处设有触动器3， 所述 把手2内在所述触动器3。

17、下方设有环状凸缘4， 所述把手2内滑动连接设有轴肩5的轴6， 所述 轴6上在所述触动器3与轴肩5之间套有弹簧7， 所述轴肩5的下表面接触所述环状凸缘4的上 表面， 所述轴6的下端与所述把手2的下端齐平。 0036 所述千分表1通过连杆8设置触动器3， 所述千分表1连接所述连杆8的上端， 所述触 动器3设置在连杆8的下端， 所述连杆8下段的圆周面与所述把手2的内圆周面可拆卸连接。 0037 所述把手2连接在所述千分表1的侧面。 0038 所述轴(6)的下端为针尖状。 0039 所述把手2外圆周表面设有衬套13。 0040 本实施例的其他部分与实施例1相同， 这里就不再赘述。 0041 实施例4：。

18、 0042 参见图1、 图2， 一种机器人零点校正仪， 包括千分表1和把手2， 所述千分表1连接所 述把手2的上端， 所述把手2中空， 所述千分表1上在所述把手2的中空处设有触动器3， 所述 把手2内在所述触动器3下方设有环状凸缘4， 所述把手2内滑动连接设有轴肩5的轴6， 所述 轴6上在所述触动器3与轴肩5之间套有弹簧7， 所述轴肩5的下表面接触所述环状凸缘4的上 表面， 所述轴6的下端与所述把手2的下端齐平。 0043 所述千分表1通过连杆8设置触动器3， 所述千分表1连接所述连杆8的上端， 所述触 动器3设置在连杆8的下端， 所述连杆8下段的圆周面与所述把手2的内圆周面可拆卸连接。 00。

19、44 所述连杆8连接在所述千分表1的侧面。 说明书 3/4 页 5 CN 211740640 U 5 0045 所述把手2上端设有端盖9， 所述端盖9中心设有通孔10， 所述连杆下段插入所述通 孔10， 所述连杆8下段的圆周面与所述通孔10的圆周面可拆卸连接， 所述弹簧7设置在所述 端盖9下表面与轴肩5上表面之间。 0046 所述端盖9的上表面在所述通孔10的两侧分别设有夹板11， 所述夹板11上在所述 连杆8两侧设有水平螺栓孔， 所述螺栓孔内插入固定螺栓12。 0047 本实施例的其他部分与实施例1相同， 这里就不再赘述。 0048 实施例5： 0049 参见图1、 图2， 一种机器人零点校。

20、正仪， 包括千分表1和把手2， 所述千分表1连接所 述把手2的上端， 所述把手2中空， 所述千分表1上在所述把手2的中空处设有触动器3， 所述 把手2内在所述触动器3下方设有环状凸缘4， 所述把手2内滑动连接设有轴肩5的轴6， 所述 轴6上在所述触动器3与轴肩5之间套有弹簧7， 所述轴肩5的下表面接触所述环状凸缘4的上 表面， 所述轴6的下端与所述把手2的下端齐平。 0050 所述千分表1通过连杆8设置触动器3， 所述千分表1连接所述连杆8的上端， 所述触 动器3设置在连杆8的下端， 所述连杆8下段的圆周面与所述把手2的内圆周面可拆卸连接。 0051 所述连杆8连接在所述千分表1的侧面。 00。

21、52 所述把手2上端设有端盖9， 所述端盖9中心设有通孔10， 所述连杆下段插入所述通 孔10， 所述连杆8下段的圆周面与所述通孔10的圆周面可拆卸连接， 所述弹簧7设置在所述 端盖9下表面与轴肩5上表面之间。 0053 所述端盖9的上表面在所述通孔10的两侧分别设有夹板11， 所述夹板11上在所述 连杆8两侧设有水平螺栓孔， 所述螺栓孔内插入固定螺栓12。 0054 所述轴6的下端为针尖状。 0055 所述把手2外圆周表面设有衬套13。 0056 本实施例的其他部分与实施例1相同， 这里就不再赘述。 0057 如上即为本实用新型的实施例。 上述实施例以及实施例中的具体参数仅是为了清 楚表述本实用新型的验证过程， 并非用以限制本实用新型的专利保护范围， 本实用新型的 专利保护范围仍然以其权利要求书为准， 凡是运用本实用新型的说明书及附图内容所作的 等同结构变化， 同理均应包含在本实用新型的保护范围内。 说明书 4/4 页 6 CN 211740640 U 6 图1 说明书附图 1/2 页 7 CN 211740640 U 7 图2 说明书附图 2/2 页 8 CN 211740640 U 8 。