用于机械手上下料的定位装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020081425.0 (22)申请日 2020.01.14 (73)专利权人 东莞市小智人机器人有限公司 地址 523000 广东省东莞市塘厦镇莲湖社 区宝莲路7号 (72)发明人 周建华 (74)专利代理机构 东莞市永邦知识产权代理事 务所(普通合伙) 44474 代理人 聂磊 (51)Int.Cl. B23B 15/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于机械手上下料的定位装置 (57)摘要 本实用新型公开了一种用于机械手上下料 的定位装置， 包括用于对。

2、机械手进行定位的定位 装置， 定位装置包括限位块、 安装板、 第一限位组 件和第二限位组件， 安装板装设在车床主轴上， 限位块固定装设在机械手上， 第一限位组件和第 二限位组件均装设在安装板上， 第一限位组件和 第二限位组件之间设置有可供限位块穿插的间 隙， 限位块穿插于第一限位组件和第二限位组件 之间的间隙， 其左右两侧面分别与相应的第一限 位组件和第二限位组件相接触。 本实用新型能够 对机械手的装夹进行精确定位， 实现机械手重复 定位的零误差， 有效增加产品的加工合格率， 降 低产品的报废率和加工成本。 权利要求书1页 说明书4页 附图4页 CN 211758493 U 2020.10.2。

3、7 CN 211758493 U 1.一种用于机械手上下料的定位装置， 包括车床主轴和机械手， 所述机械手输送待加 工工件至车床主轴的前方， 其特征在于： 还包括用于对机械手进行定位的定位装置， 所述定 位装置包括限位块、 安装板、 第一限位组件和第二限位组件， 所述安装板装设在所述车床主 轴上， 所述限位块固定装设在所述机械手上， 所述第一限位组件和所述第二限位组件均装 设在所述安装板上， 所述第一限位组件和所述第二限位组件之间设置有可供所述限位块穿 插的间隙， 所述限位块穿插于所述第一限位组件和所述第二限位组件之间的间隙， 其左右 两侧面分别与相应的所述第一限位组件和所述第二限位组件相接触。

4、。 2.根据权利要求1所述的一种用于机械手上下料的定位装置， 其特征在于， 所述第一限 位组件和第二限位组件包括安装块、 导柱和轴承， 所述安装块分别装设在所述安装板上， 所 述安装块之间设置有可供所述限位块穿插的间隙， 所述轴承套设在所述导柱的外侧面上， 所述导柱分别置于所述相应的所述安装块的前端， 所述轴承从所述安装块内向外伸出， 所 述限位块穿插于所述安装块之间的间隙， 其左右两侧面分别与相应的所述轴承相接触。 3.根据权利要求2所述的一种用于机械手上下料的定位装置， 其特征在于， 所述安装块 的前端开设有从上往下贯穿的第一安装孔， 所述导柱固定装设在所述第一安装孔内， 所述 第一安装孔。

5、开设有从左往右贯穿的第二安装孔， 所述轴承的外径大于所述第二安装孔的宽 度， 使得所述轴承从所述第二安装孔内伸出。 4.根据权利要求2所述的一种用于机械手上下料的定位装置， 其特征在于， 所述安装板 与安装块之间通过螺栓和销钉进行固定连接。 5.根据权利要求2所述的一种用于机械手上下料的定位装置， 其特征在于， 所述第一限 位组件和第二限位组件还包括固定环， 所述固定环分别套设在相应的所述导柱上， 并分别 设置在相应的所述轴承的上方和下方。 6.根据权利要求1所述的一种用于机械手上下料的定位装置， 其特征在于， 所述限位块 的前端设置为向内收缩的锥形。 7.根据权利要求1至6任一项所述的一种用。

6、于机械手上下料的定位装置， 其特征在于， 所述定位装置还包括固定块， 所述固定块的一面与安装板固定连接， 另一面与相应的安装 块固定连接。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211758493 U 2 一种用于机械手上下料的定位装置 技术领域 0001 本实用新型涉及自动化生产领域， 特别涉及一种用于机械手上下料的定位装置。 背景技术 0002 随着全球化的浪潮加剧， 人力成本不断上升， 在机械产品的加工成本成本中所占 比重更为凸显， 控制成本同时保证生产质量成为制约企业的关键环节。 为了降低人力成本， 实现产品短期有人监管长期无人运行， 现在自动化辅助设备的接入， 一方面能将人类从单 调繁杂。

7、的体力劳动中解脱出来， 另一方面只有实现工业化全自动生产， 才是提高生产效率 的最终解决方案。 在机械加工过程中实现自动上下料能够有效提高生产效率， 而自动上下 料装置必须满足在无人干涉的情况下， 按规定的指令或程序自动操作或控制的过程， 实现 “稳、 准、 快” ， 必须满足上下料装置中的被加工零件与上料、 卸料机械手之间保持精确的位 置关系， 才能保证机械手的上料、 卸料的准确、 快捷。 0003 在自动化车床机械手上下料的过程中， 经过长时间的运作， 设备会出现一个重复 定位误差和材料变形所造成的误差， 这些误差会直接影响到机械手的装夹精度， 从而直接 影响到零件的加工精度， 使得产品的。

8、生产合格率下降。 实用新型内容 0004 本实用新型解决的技术问题是针对上述现有技术中存在的缺陷， 提供一种用于机 械手上下料的定位装置， 以解决上述背景技术中提出的问题。 0005 为解决上述技术问题， 本实用新型采取的技术方案如下： 一种用于机械手上下料 的定位装置， 包括车床主轴和机械手， 所述机械手输送待加工工件至车床主轴的前方； 还包 括用于对机械手进行定位的定位装置， 所述定位装置包括限位块、 安装板、 第一限位组件和 第二限位组件， 所述安装板装设在所述车床主轴上， 所述限位块固定装设在所述机械手上， 所述第一限位组件和第二限位组件均装设在所述安装板上， 所述第一限位组件和所述第。

9、二 限位组件之间设置有可供限位块穿插的间隙， 所述限位块穿插于所述第一限位组件和所述 第二限位组件之间的间隙， 其左右两侧面分别与相应的所述第一限位组件和所述第二限位 组件相接触。 0006 作为对上述技术方案的进一步阐述： 0007 在上述技术方案中， 所述第一限位组件和第二限位组件包括安装块、 导柱和轴承， 所述安装块分别装设在所述安装板上， 所述安装块之间设置有可供所述限位块穿插的间 隙， 所述轴承套设在所述导柱的外侧面上， 所述导柱分别置于所述相应的所述安装块的前 端， 所述轴承从所述安装块内向外伸出， 所述限位块穿插于所述安装块之间的间隙， 其左右 两侧面分别与相应的所述轴承相接触。。

10、 0008 在上述技术方案中， 所述安装块的前端开设有从上往下贯穿的第一安装孔， 所述 导柱固定装设在所述第一安装孔内， 所述第一安装孔开设有从左往右贯穿的第二安装孔， 所述轴承的外径大于所述第二安装孔的宽度， 使得所述轴承从所述第二安装孔内伸出。 说明书 1/4 页 3 CN 211758493 U 3 0009 在上述技术方案中， 所述安装板与安装块之间通过螺栓和销钉进行固定连接。 0010 在上述技术方案中， 所述限位块的前端设置为向内收缩的锥形。 0011 在上述技术方案中， 所述第一限位组件和第二限位组件还包括固定环， 所述固定 环分别套设在相应的所述导柱上， 并分别设置在相应的所述。

11、轴承的上方和下方。 0012 在上述技术方案中， 所述定位装置还包括固定块， 所述固定块的一面与安装板固 定连接， 另一面与相应的安装块固定连接。 0013 与现有技术相比， 本实用新型的有益效果在于： 0014 1、 本实用新型中机械手左右移动时， 限位块穿插于第一限位组件和第二限位组件 之间的间隙， 其左右两侧面分别于相应的第一限位组件和第二限位组件相接触， 从而对机 械手的装夹进行精确定位， 实现机械手重复定位的零误差， 有效增加产品的加工合格率， 降 低产品的报废率和加工成本。 0015 2、 本实用新型中固定块的一面与安装板固定连接， 另一面与相应的安装块固定连 接， 当机械手的位置。

12、发生偏差导致限位块的位置发生偏差时， 限位块会与安装块发生碰撞， 通过固定块的设置， 能够保证安装块的安装强度， 避免碰撞时安装块发生变形， 保证机械手 的精确定位。 附图说明 0016 图1是本实用新型的整体结构示意图； 0017 图2是本实用新型的俯视结构示意图； 0018 图3是本实用新型中第一限位组件的整体结构示意图； 0019 图4是本实用新型中第一限位组件的分解结构示意图； 0020 图5是本实用新型中除去安装块的第一限位组件的结构示意图。 0021 图中： 1、 车床主轴； 2、 机械手； 3、 定位装置； 4、 限位块； 5、 安装板； 6、 第一限位组件； 61、 安装块； 。

13、62、 导柱； 63、 轴承； 64、 第一安装孔； 65、 第二安装孔； 66、 固定环； 7、 第二限位组 件； 8、 间隙； 9、 固定块。 具体实施方式 0022 下面结合附图对本实用新型作进一步详细的说明。 0023 通过参考附图描述的实施例是示例性的， 旨在用于解释本申请， 而不能理解为对 本申请的限制。 在本申请的描述中， 需要理解的是， 术语 “中心” 、“纵向” 、“横向” 、“长度” 、 “宽度” 、“厚度” 、“上” 、“下” 、“前” 、“后” 、“左” 、“右” 、“竖直” 、“水平” 、“顶” 、“底”“内” 、“外” 、 “顺时针” 、“逆时针” 等指示的方位或位。

14、置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为 了便于描述本申请和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方 位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本申请的限制。 此外， 术语 “第一” 、“第二” 仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的 数量。 由此， 限定有 “第一” 、“第二” 的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特 征。 在本申请的描述中，“若干个” 、“多个” 的含义是两个或两个以上， 除非另有明确具体的 限定。 在本申请中， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “安装” 、“相连” 、“连接” 、“固定” 。

15、等术 语应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一体地连接； 可以是机械 说明书 2/4 页 4 CN 211758493 U 4 连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接相连， 可以是两个元件 内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以根据具体情况理解上述术语在本申请 中的具体含义。 在本申请中， 除非另有明确的规定和限定， 第一特征在第二特征之 “上” 或之 “下” 可以包括第一和第二特征直接接触， 也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通 过它们之间的另外的特征接触。 而且， 第一特征在第二特征 “之上” 、“上方” 和 “上。

16、面” 包括第 一特征在第二特征正上方和斜上方， 或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。 第一特 征在第二特征 “之下” 、“下方” 和 “下面” 包括第一特征在第二特征正上方和斜上方， 或仅仅 表示第一特征水平高度小于第二特征。 0024 如图1-4所示， 一种用于机械手上下料的定位装置， 包括车床主轴1和机械手2， 所 述机械手2输送待加工工件至车床主轴1的前方； 还包括用于对机械手2进行定位的定位装 置3， 所述定位装置3包括限位块4、 安装板5、 第一限位组件6和第二限位组件7， 所述安装板5 装设在所述车床主轴1上， 所述限位块4固定装设在所述机械手2上， 所述第一限位组件6 和 第。

17、二限位组件7均装设在所述安装板5上， 所述第一限位组件6和所述第二限位组件7之间设 置有可供限位块穿插的间隙8， 所述机械手2左右移动时， 所述限位块4穿插于所述第一限位 组件6和所述第二限位组件7之间的间隙8， 其左右两侧面分别与相应的所述第一限位组件6 和所述第二限位组件7相接触， 从而对机械手2的装夹进行精确定位， 实现机械手 2重复定 位的零误差， 有效增加产品的加工合格率， 降低产品的报废率和加工成本。 0025 具体地， 所述第一限位组件6和第二限位组件7包括安装块61、 导柱62和轴承63。 所 述安装块61分别装设在所述安装板5上， 所述安装块61之间设置有可供所述限位块4穿插。

18、的 间隙8， 所述轴承63套设在所述导柱62的外侧面上， 所述导柱62分别置于所述相应的所述安 装块61的前端， 所述轴承63从所述安装块61内向外伸出， 所述限位块4穿插于所述安装块61 之间的间隙8， 其左右两侧面分别与相应的所述轴承63相接触。 限位块4与轴承63 相接触 时， 轴承63绕导柱发生旋转， 便于限位块4的穿插定位， 使得机械手2的定位更加准确迅速。 0026 其中， 所述安装块61的前端开设有从上往下贯穿的第一安装孔64， 所述导柱62固 定装设在所述第一安装孔64内， 所述第一安装孔64开设有从左往右贯穿的第二安装孔65， 所述轴承63的外径大于所述第二安装孔65的宽度，。

19、 使得所述轴承63从所述第二安装孔65内 伸出， 使限位块4穿插时能够与轴承63相接触。 0027 较佳地， 所述第一限位组件6和第二限位组件7还包括固定环66， 所述固定环66分 别套设在相应的所述导柱62上， 并分别设置在相应的所述轴承63的上方和下方。 通过固定 环66 将轴承63固定在导柱62上， 避免轴承63转动时上下跑动， 影响定位的精确度。 0028 较佳地， 所述限位块4的前端设置为向内收缩的锥形， 当限位块4插入安装块61之 间时对其进行导向， 便于限位块4穿插于安装块61之间， 使得机械手2的定位更加迅速准确， 且避免限位块4与安装块61发生碰撞影响定位。 0029 本实施。

20、例中， 所述安装板5与安装块61之间通过螺栓(图未示)和销钉(图未示)进 行固定连接， 避免两个安装块61之间的精度出现误差， 保证机械手2定位的精确度。 0030 较佳地， 所述定位装置3还包括固定块9， 所述固定块9呈 “L” 型， 所述固定块9的一 面与安装板5固定连接， 另一面与相应的安装块61固定连接。 当机械手2的位置发生偏差导 致限位块4的位置发生偏差时， 限位块4会与安装块61发生碰撞， 通过固定块9的设置， 能够 保证安装块61的安装强度， 避免碰撞时安装块61发生变形， 保证机械手2的精确定位。 说明书 3/4 页 5 CN 211758493 U 5 0031 在机械手2。

21、工作前， 将安装板5与车床主轴1进行安装， 并调整机械手2上的产品与 车床主轴1的位置， 使机械手2和车床主轴1在同一水平线上， 保持机械手2位置不变， 然后根 据机械手2上的限位块4调整安装板5的位置， 确保机械手2左右移动时， 限位块4能够穿插于 轴承63之间。 定位时， 机械手2左右移动， 限位块4穿插于安装块61之间的间隙8 并与轴承63 相接触， 对机械手2进行定位。 0032 本实用新型中机械手2左右移动时， 限位块4穿插于安装块61之间的间隙， 其左右 两侧面分别于相应的轴承63相接触， 从而对机械手2的装夹进行精确定位， 实现机械手2重 复定位的零误差， 有效增加产品的加工合格率， 降低产品的报废率和加工成本。 0033 以上并非对本实用新型的技术范围作任何限制， 凡依据本实用新型技术实质对以 上的实施例所作的任何修改、 等同变化与修饰， 均仍属于本实用新型的技术方案的范围内。 说明书 4/4 页 6 CN 211758493 U 6 图1 说明书附图 1/4 页 7 CN 211758493 U 7 图2 说明书附图 2/4 页 8 CN 211758493 U 8 图3 图4 说明书附图 3/4 页 9 CN 211758493 U 9 图5 说明书附图 4/4 页 10 CN 211758493 U 10 。