汽车自动制动机构及其无人驾驶汽车.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020230474.6 (22)申请日 2020.03.01 (73)专利权人 安徽仓擎机器人有限公司 地址 230601 安徽省合肥市包河经济开发 区重庆路与兰州路交口中关村协同创 新智汇园 （一期） A2栋2楼东 (72)发明人 李晶杨浩宋志伟 (74)专利代理机构 北京中济纬天专利代理有限 公司 11429 代理人 季永康 (51)Int.Cl. B60T 13/52(2006.01) B60T 13/74(2006.01) B60T 17/22(2006.01) (。

2、54)实用新型名称 一种汽车自动制动机构及其无人驾驶汽车 (57)摘要 本实用新型提供的汽车自动制动机构及其 无人驾驶汽车， 其中该汽车自动制动机构与制动 装置连接， 并受主控器控制， 其包括： 电源单元， 电机控制器， 驱动电机总成， 传感器单元， 制动传 动单元， 其中电源装置分别与电机控制器， 驱动 电机总成， 传感器单元电连接， 驱动电机总成与 制动传动单元传动连接， 制动装置与制动传动单 元传动连接， 传感器单元与制动传动单元传动连 接， 其中电机控制器分别与传感器通信连接， 与 驱动电机总成和制动传动单元控制连接， 主控器 与述电机控制器控制连接， 控制制动传动单元在 手/自动模式。

3、之间切换， 以供对现有传统车辆的 机械式行车制动机构进行改装， 而无需重新设计 整车结构。 权利要求书1页 说明书7页 附图3页 CN 211765484 U 2020.10.27 CN 211765484 U 1.一种汽车自动制动机构， 其与制动装置连接， 并受主控器控制， 其特征在于包括： 电 源单元， 电机控制器， 驱动电机总成， 传感器单元， 制动传动单元， 其中所述电源单元分别与 所述电机控制器， 驱动电机总成， 传感器单元电连接， 所述驱动电机总成与所述制动传动单 元传动连接， 所述制动装置与所述制动传动单元传动连接， 所述传感器单元与所述制动传 动单元传动连接， 其中所述电机控制。

4、器分别与所述传感器通信连接， 与所述驱动电机总成 和所述制动传动单元控制连接， 所述主控器与所述电机控制器控制连接， 适时介入控制所 述制动传动单元在手/自动模式之间切换。 2.根据权利要求1所述的汽车自动制动机构， 其特征在于， 所述驱动电机总成包括： 电 机， 减速器， 转速编码器， 其中所述电机第一传动端与所述减速器输入端传动连接， 所述电 机第二传动端与所述转速编码器的检测端传动连接， 所述减速器的输出端与所述制动传动 单元传动连接， 所述电机与所述电机控制器控制连接， 所述转速编码器与所述电机控制器 通信连接。 3.根据权利要求2所述的汽车自动制动机构， 其特征在于， 所述制动传动单。

5、元包括： 联 轴器， 主传动轴， 离合器， 第一传动件， 第二传动件， 主同步件， 其中所述主传动轴通过所述 联轴器与所述减速器的输出端传动连接， 所述离合器与所述主传动轴呈可离合连接， 所述 第一传动件套接在所述离合器传动端， 所述第二传动件与所述制动装置连接， 所述第一传 动件与第二传动件通过主同步件传动连接， 所述离合器与所述电机控制器连接受控切换 离/合。 4.根据权利要求3所述的汽车自动制动机构， 其特征在于， 所述传感器单元包括： 第三 传动件， 第四传动件， 从同步件， 从传动轴， 角度编码器， 其中所述第三传动件套接在所述离 合器传动端， 所述第四传动件与所述从传动轴套接， 所。

6、述角度编码器输入端与所述从传动 轴传动连接， 所述角度编码器输出端与所述电机控制器通信连接， 所述第三传动件与第四 传动件通过所述从同步件传动连接。 5.根据权利要求4所述的汽车自动制动机构， 其特征在于， 所述第一、 二、 三、 四传动件 包括： 齿轮、 带轮、 链轮中的至少一种， 所述主、 从同步件包括： 同步带、 传动齿轮、 链条中的 至少一种， 且与所述第一、 二、 三、 四传动件适配。 6.根据权利要求4所述的汽车自动制动机构， 其特征在于， 所述传感器单元还包括： 切 换件， 所述切换件设置在所述制动装置上的预设信号采集位， 且所述切换件与所述电机控 制器通信连接。 7.根据权利要。

7、求2-6任一所述的汽车自动制动机构， 其特征在于， 所述电机为： 直流无 刷电机、 交流同步电机、 交流异步电机、 交流伺服电机、 直流伺服电机、 直流有刷电机、 直流/ 交流步进电机中的至少一种。 8.根据权利要求2-6任一所述的汽车自动制动机构， 其特征在于， 所述减速器为： 行星 齿轮减速器、 蜗轮蜗杆减速器、 圆柱齿轮减速器、 圆锥齿轮减速器、 行星摆线针轮减速器、 谐 波减速器、 无级变速减速器中的至少一种。 9.根据权利要求3-6任一所述的汽车自动制动机构， 其特征在于， 所述离合器为： 单向 离合器， 超越离合器， 单向轴承中的至少一种。 10.一种无人驾驶汽车， 其特征在于， 。

8、采用了如权利要求1至6中任一所述汽车自动制动 机构制成。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211765484 U 2 一种汽车自动制动机构及其无人驾驶汽车 技术领域 0001 本实用新型涉及无人驾驶汽车技术领域， 尤其涉及对传统汽车的制动机构进行电 控自动化的结构改进。 背景技术 0002 自动驾驶车辆能够在有或者无司机的情况下从一个位置行驶到另一个位置。 这通 常被称为无人驾驶车辆。 自动驾驶车辆构建于线控驾驶 （Drive-by-Wire， DbW） 系统之上， 通 过与发动机控制模块、 车载电控单元、 车载传感器等相连的主控制器进行车辆运动控制。 自 动驾驶系统主要包含三个部分： 感知。

9、、 决策、 控制。 感知子系统通过一系列的车载传感器收 集车辆自身运动、 周边环境、 乘客或驾驶员的检测数据， 并传输给控制器通过智能策略及算 法控制挡位、 油门/加速器、 转向、 制动和车载电气器件/设备， 实现车辆定位导航、 行驶路径 规划、 障碍物/交通信号识别、 车辆运行参数监控/错误诊断， 和人车交互等功能。 0003 制动系统作为线控驾驶系统的一部分是由计算机控制的。 电子液压制动 （Electro Hydraulic Braking） ， 真空泵助力制动 （Vacuum Brake Booster） 和线控制动 （Brake-by- Wire） 是市场上现有的汽车助力制动解决方案。

10、。 制动系统的配置因其具体应用而异。 上述自 动助力制动系统具备相似的关键部件如： 电子传感器、 电控驱动器及控制器， 然而又各具优 势。 EHB系统有着高功率效率和低维护频率的特点； VBB系统能够产生较大的制动力矩从而 极大地减轻了驾驶员的制动操作强度； 与前两个系统不同， BbW系统在刹车踏板和制动机构 之间不存在机械连接， 不仅能够进行精细的制动力矩控制还能能够减少机构总重量并允许 更多的部件安装空间。 0004 然而每种系统也面对着一些重大问题及挑战。 具体地说， EHB系统面临液压油泄漏 和污染以及电子元件受潮的问题， 而真空助力泵会随着时间的推移， 密封性能会下降剧烈， 导致VB。

11、B系统力矩不足。 研究表明电子元器件是高科技产品失效的主要原因 (Kharchenko, 2015)。 由于高密度的电子元件集成并且在制动踏板和制动器间缺乏机械连接， BbW系统则 可能因电子故障而失去制动控制。 同时， 此三种系统均无法与现有传统人工机械式行车制 动系统做到兼容互换， 需要整车厂从前装市场出发， 正向研发设计新车型及车体结构以适 配这些系统的安装空间及尺寸。 然而随着驾驶智能化及无人化趋势， 后装市场必将新兴对 于现有传统车辆无人驾驶升级改造的巨大需求， 这恰恰是上述三个前装系统无法满足的。 实用新型内容 0005 本实用新型的主要目的在于提供一种汽车自动制动机构及其无人驾驶。

12、汽车， 以适 用对现有传统车辆的机械式行车制动机构进行改装， 而无需重新设计整车结构， 即可为现 有传统车辆实现无人驾驶功能提供改装方案， 且避免了EHB系统存在的液压油泄漏， 污染电 子元件受潮的问题、 VBB系统真空助力泵随使用时间增加， 密封性下降导致系统力矩不足问 题、 或BbW系统因高密度电子元件集成而导致的可靠性问题。 0006 为了实现上述目的， 根据本实用新型的一个方面， 提供了一种汽车自动制动机构， 说明书 1/7 页 3 CN 211765484 U 3 其与制动装置连接， 并受主控器控制， 其特征在于包括： 电源单元， 电机控制器， 驱动电机总 成， 传感器单元， 制动传。

13、动单元， 其中该电源单元分别与该电机控制器， 驱动电机总成， 传感 器单元电连接， 该驱动电机总成与该制动传动单元传动连接， 该制动装置与该制动传动单 元传动连接， 该传感器单元与该制动传动单元传动连接采集传感参数， 其中该电机控制器 分别与该传感器通信连接， 与该驱动电机总成和该制动传动单元控制连接， 该主控器与该 电机控制器控制连接获取传感参数， 适时介入控制该制动传动单元在手/自动模式之间切 换。 0007 优选地， 该驱动电机总成包括： 电机， 减速器， 转速编码器， 其中该电机第一传动端 与该减速器输入端传动连接， 该电机第二传动端与该转速编码器的检测端传动连接， 该减 速器的输出端。

14、与该制动传动单元传动连接， 该电机与该电机控制器控制连接， 该转速编码 器与该电机控制器通信连接。 0008 优选地， 该制动传动单元包括： 联轴器， 主传动轴， 离合器， 第一传动件， 第二传动 件， 主同步件， 其中该主传动轴通过该联轴器与该减速器的输出端传动连接， 该离合器与该 主传动轴呈可离合连接， 该第一传动件套接在该离合器传动端， 该第二传动件与该制动装 置连接， 该第一传动件与第二传动件通过主同步件传动连接， 该离合器与该电机控制器连 接受控切换离/合。 0009 优选地， 该传感器单元包括： 第三传动件， 第四传动件， 从同步件， 从传动轴， 角度 编码器， 其中该第三传动件套。

15、接在该离合器传动端， 该第四传动件与该从传动轴套接， 该角 度编码器输入端与该从传动轴传动连接， 该角度编码器输出端与该电机控制器通信连接， 该第三传动件与第四传动件通过该从同步件传动连接。 0010 优选地， 该第一、 二、 三、 四传动件包括： 齿轮、 带轮、 链轮中的至少一种， 该主、 从同 步件包括： 同步带、 传动齿轮、 链条中的至少一种， 且与该第一、 二、 三、 四传动件适配。 0011 优选地， 该传感器单元还包括： 切换件， 该切换件设置在该制动装置上的预设信号 采集位， 且该切换件与该电机控制器通信连接。 0012 优选地， 该电机为： 直流无刷电机、 交流同步电机、 交流。

16、异步电机、 交流伺服电机、 直流伺服电机、 直流有刷电机、 直流/交流步进电机中的至少一种。 0013 优选地， 该减速器为： 行星齿轮减速器、 蜗轮蜗杆减速器、 圆柱齿轮减速器、 圆锥齿 轮减速器、 行星摆线针轮减速器、 谐波减速器、 无级变速减速器中的至少一种。 0014 优选地， 该离合器为： 单向离合器， 超越离合器， 单向轴承中的至少一种。 0015 为了实现上述目的， 根据本实用新型的另一个方面， 还提供了一种无人驾驶汽车， 其采用上述汽车自动制动机构制成。 0016 通过本实用新型提供的该汽车自动制动机构及其无人驾驶汽车， 能够适用于对现 有传统车辆的机械式行车制动机构进行改装，。

17、 而无需重新设计整车结构， 即可为现有传统 车辆实现无人驾驶功能提供改装方案， 从而极大的满足了传统车企快速转型智能车企的前 装市场需求， 更能适应复杂多变的传统车辆智能化升级改造的后装市场， 且本案整体机构 简单紧凑， 需要维护的零部件较少， 因此系统性价比高并稳定可靠， 同时还解决了现有EHB 系统存在的液压油泄漏， 污染电子元件受潮的问题、 VBB系统真空助力泵随使用时间增加， 密封性下降导致系统力矩不足问题、 或BbW系统因高密度电子元件集成而导致的可靠性问 题， 使得本案极具技术推广及实施价值。 说明书 2/7 页 4 CN 211765484 U 4 附图说明 0017 构成本申请。

18、的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解， 本实用新型的 示意性实施例及其说明用于解释本实用新型， 并不构成对本实用新型的不当限定。 在附图 中： 0018 图1为现有VBB系统的汽车制动系统的典型结构示意图； 0019 图2为本实用新型的汽车自动制动机构结构示意图； 0020 图3为本实用新型的汽车自动制动机构结构示意图； 0021 图4为本实用新型的汽车自动制动机构结构示意图。 0022 附图标记说明 0023 制动装置40， 主控器70， 电源单元10， 电机控制器60， 驱动电机总成20， 传感器单元 50， 制动传动单元30， 电机21， 减速器22， 转速编码器23， 联轴器。

19、31， 主传动轴32， 离合器33， 第一传动件34， 第二传动件35， 主同步件36， 第三传动件51， 第四传动件52， 从同步件53， 从 传动轴54， 角度编码器56， 切换件8， 轮速编码器231， 电机增量编码器232， DBW控制器61， 制 动踏板驱动电机控制器62。 具体实施方式 0024 为使本实用新型实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本实用新 型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描 述的实施例是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的实施例。 通常在此处附图中描述和 示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不。

20、同的配置来布置和设计。 0025 因此， 以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求 保护的本实用新型的范围， 而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。 基于本实用新型中的 实施例， 本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都 属于本实用新型保护的范围。 0026 此外应注意到： 相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项， 因此， 一旦某一项 在一个附图中被定义， 则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。 且在本实用 新型的描述中， 需要说明的是， 术语 “中心” 、“上” 、“下” 、“左” 、“右” 、“竖直” 、“水平” 、“内” 。

21、、 “外” 等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 或者是该实用新型产品 使用时惯常摆放的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本实用新型和简化描述， 而不是指 示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理 解为对本实用新型的限制。 此外， 术语 “第一” 、“第二” 、“第三” 等仅用于区分描述， 而不能理 解为指示或暗示相对重要性。 此外， 术语 “水平” 、“竖直” 、“悬垂” 等术语并不表示要求部件 绝对水平或悬垂， 而是可以稍微倾斜。 如 “水平” 仅仅是指其方向相对 “竖直” 而言更加水平， 并不是表示该结构一定要完全水平， 而是可。

22、以稍微倾斜。 0027 在本实用新型的描述中， 还需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “设 置” 、“布设” 、“安装” 、“相连” 、“连接” 应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆 卸连接， 或一体地连接； 可以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中 间媒介间接相连， 可以是两个元件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以根据 具体情况， 结合现有技术来理解上述术语在本实用新型中的具体含义。 需要说明的是， 在不 说明书 3/7 页 5 CN 211765484 U 5 冲突的情况下， 本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以。

23、相互组合。 0028 图 1所示为现有VBB系统的汽车制动系统的典型操作流程。 其中目前VBB系统的驱 动电机直接驱动真空泵， 真空泵通过软管与真空鼓相连。 相较于其他类型的电控制动系统， VBB系统有着结构简单， 易维护等特点， 但其缺陷在于： 由于助力来源是真空鼓， 在长期使用 中， 真空鼓内膜的反复形变会造成腔内负压不稳定， 从而严重影响制动控制的重复性及精 度； 其二真空鼓的负压来源于电机驱动的真空泵， 它们之间通过软管连接， 在车辆运行的恶 劣情况下对软管、 软管连接处、 真空鼓内膜的气体密封性都是很大的考验， 因此很多VBB系 统表现不佳都是由于气密性失效而造成。 此外由于整套系统。

24、的电机及装置受既定安装空间 限制， 因此VBB系统并不通用于现有传统车辆的后装市场。 0029 而在EHB系统中， 虽然它不需要真空制动装置， 减小了安装空间， 提供了更好的踏 板感觉， 但是在实际操作中， 制动碟片的压力是由主阀上的电机提供， 并不直接与制动踏板 相连。 在制动时， 制动踏板的压力与作用在车轮上的制动力不是线性关系， 导致驾驶员无法 对制动力有清晰的掌握， 容易造成刹车信心不足， 而产生误判。 而在本实用新型的方案下， 刹车片与制动踏板中间没有增加压力传动装置， 所以在人工驾驶时， 可以清楚的掌握刹车 力的大小， 优化人工驾驶的体验。 0030 另外， 与传统电助力制动系统的。

25、设计理念完全不同的是： 本实用新型的汽车自动 制动机构， 不仅能为驾驶员在人工操控时提供额外电控制动力以减轻驾驶员负担、 增强驾 驶体验， 更是为了在无人驾驶模式下能够通过主制器70的电控信号控制车辆行车中制动。 0031 为此如图2至图4所示， 本实用新型提供的该汽车自动制动机构， 其与现有技术的 制动装置40连接， 并受主控器70控制， 其中该主控器70可以是现有的无人驾驶系统中的控 制器， 因此本实用新型并不进行限制， 本领域技术人员应当理解， 本实用新型的汽车自动制 动机构为执行机构， 其主要包括： 电源单元10， 电机控制器60， 驱动电机总成20， 传感器单元 50， 制动传动单元。

26、30， 其中该电源单元10分别与该电机控制器60， 驱动电机总成20， 传感器 单元50供电连接， 该驱动电机总成20与该制动传动单元30传动连接， 以在无人驾驶模式下 为与该制动传动单元30传动连接的该制动装置40提供制动操控力。 而该传感器单元50与该 制动传动单元30传动连接采集传感参数， 其中该电机控制器60分别与该传感器50通信连 接， 与该驱动电机总成20和该制动传动单元30控制连接， 该主控器70与该电机控制器60控 制连接获取传感参数， 适时介入控制该制动传动单元30在手/自动模式之间切换。 其中该适 时介入的时机可以是驾驶员主动控制介入、 或由该主控器70根据预设程序进行介入。

27、控制 等， 本案中并不进行限制。 0032 具体来说， 该驱动电机总成20本实施例中， 优选包括： 电机21， 减速器22， 转速编码 器23， 其中该转速编码器23优选包括： 轮速编码器231及电机增量编码器232， 其与该电机控 制器60通信连接， 该电机21与该电机控制器60控制连接， 其中该电机控制器60包括： DBW控 制器61， 制动踏板驱动电机控制器62， 该DBW控制器61与该制动踏板驱动电机控制器62控制 连接， 所述电机21与该制动踏板驱动电机控制器62连接受控， 该电机21与该电源单元10电 连接， 该电机21第一传动端与该减速器22输入端传动连接， 该电机21第二传动端。

28、与该转速 编码器23的检测端传动连接， 以供该转速编码器23采集该电机21的转速传感参数， 并向该 电机控制器60传输， 而该减速器22的输出端， 则与该制动传动单元30传动连接， 以向其提供 制动操控力。 说明书 4/7 页 6 CN 211765484 U 6 0033 其中该制动传动单元30在本实施例中， 优选包括： 联轴器31， 主传动轴32， 离合器 33， 第一传动件34， 第二传动件35， 主同步件36， 其中该主传动轴32通过该联轴器31与该减 速器22的输出端传动连接获取制动操控力， 该离合器33与该主传动轴32呈可离合连接， 该 第一传动件34套接在该离合器33传动端， 该。

29、第二传动件35与该制动装置40连接， 其中本实 施例中的该制动装置40包括： 制动踏板41及制动主缸42， 该第二传动件35与该制动踏板41 传动连接， 该制动踏板41则与该制动主缸42按现有技术结构控制连接， 该第一传动件34与 第二传动件35 通过主同步件36传动连接， 该离合器与该电机控制器60连接受控切换离/ 合。 0034 需要说明的是本实用新型中的该制动装置40为现有技术的制动装置， 因此根据上 述实施例的说明， 本领域技术人员可以知晓， 本实用新型的该汽车自动制动机构， 主要用于 配接该现有技术的制动装置， 从而实现汽车自动制动的实施功能， 因此本案中并未对能适 用的现有技术的制。

30、动装置进行限制， 同时根据上述实施例的说明可见， 任何含有制动踏板 及通过制动踏板对汽车制动系统进行操控的现有汽车制动系统结构， 皆可适配本案， 并成 为本案的替换实施方式， 如亦可用于采用液压制动阀、 气压制动阀、 机械式制动阀、 电磁制 动阀等技术的现有汽车制动系统。 0035 其中该传感器单元50包括： 第三传动件51， 第四传动件52， 从同步件53， 从传动轴 54， 角度编码器56， 其中该第三传动件51套接在该离合器33传动端， 该第四传动件52与该从 传动轴54套接， 该角度编码器56输入端与该从传动轴54传动连接， 以获取角度参数， 该角度 编码器56本实施例中可优选高精度绝。

31、对编码器， 其输出端与该电机控制器60通信连接以接 收该角度参数， 该第三传动件51与第四传动件52通过该从同步件53传动连接， 从而判断出 当前该制动踏板41的旋转角度。 0036 在上述实施例中， 值得一提的是， 如图2至图3所示， 该第一、 二、 三、 四传动件34、 35、 51、 52优选为带轮， 而与其分别适配的主、 从同步件36、 53在本实施例中优选为同步带， 从而形成带轮同步传动结构， 但本领域技术人员应当理解， 在其它可能的替换实施方式下， 该第一、 二、 三、 四传动件34、 35、 51、 52也可优选为齿轮或链轮， 而与其分别适配的主、 从同 步件36、 53也可优选。

32、为传动齿轮或链条， 从而分别实现齿轮啮合传动或链轮同步传动结构。 0037 在工作状态下， 本实用新型的汽车自动制动机构， 根据主控器70的命令切换手动/ 自动模式， 具体来说， 当在自动模式下， 该主控器70令该电机控制器60启动电机21工作， 以 通过减速器22调整传动转速， 并经联轴器31带动该主传动轴32旋转， 同时该电机控制器60 控制该离合器33接入与主传动轴32的同步旋转， 籍此带动离合器33上的第一传动件34同步 旋转， 并经主同步件36带动该第二传动件35同步旋转， 籍此带动该制动踏板41模仿驾驶员 制动时脚踩力， 来推动该制动主缸42从而通过该制动主缸42相应激活汽车的制动。

33、系统工作 完成制动过程。 0038 其中在该自动模式控制过程中， 为了控制该制动踏板41按照预定控制参数进行输 出， 并实时检测真实移动数据， 从而形成一个闭环控制效果， 该转速编码器23将实时传输该 电机21的当前转速传感参数至该电机控制器60， 同时该第三传动件51通过从同步件53来传 递该主传动轴32当前的旋转情况， 至与该第四传动件52连接的从传动轴54上， 籍此与该从 传动轴54传动连接的该角度编码器56即可测得角度参数， 并向该电机控制器60传输， 从而 该电机控制器60通过现有技术的PID算法即可形成踏板压力角与行车减速度的实时闭环控 说明书 5/7 页 7 CN 2117654。

34、84 U 7 制， 实现车辆在自动模式下的精确平稳减速效果。 0039 其中在该手动模式控制过程中， 需要先定义的是， 本案中所称的手动模式是一种 人工控制的俗称， 而并非限制通过人的手来控制。 为了实现在手动模式下优化人工制动操 作体验， 当激活手动模式时， 该电机控制器60将优选停止该电机21的工作， 并控制该离合器 33与主传动轴32分离处于自由转动状态， 此时该制动踏板41将仅依靠驾驶员脚踩的力度来 控该制动主缸42激活后续制动工作， 从而基本保持了原有车辆人工驾驶的制动操控感受， 而不受减速器22或电机11的阻力干扰。 0040 同时为了实时监控该制动踏板41当前所处的控制角度， 该。

35、第二传动件35通过该主 同步件36实时传递该制动踏板41的旋转情况， 至套接在该离合器33上的第一传动件34上， 并带动该第三传动件51通过从同步件53来传递该离合器33当前的旋转情况， 至与该第四传 动件52连接的从传动轴54上， 籍此与该从传动轴54传动连接的该角度编码器56即可测得角 度参数， 并实时向该电机控制器60上报， 以便为实时切换回自动控制模式时， 提供瞬时准确 的制动踏板41压力角数据， 以供成为车辆自动制动时的重要初始参考值。 0041 在另一优选实施方式中， 在上述的手动模式下， 为了实现助力人工制动效果， 该电 机控制器60将根据当前制动踏板41的压力角数据， 实时控制。

36、该电机21启动， 离合器33接入 主传动轴32， 向该制动踏板41的压力角行进方向上提供助力， 为驾驶员在人工操控时提供 额外电控制动力以减轻驾驶员负担、 增强驾驶体验。 0042 此外通过上述实施例的说明， 本领域技术人员可以发现， 由于该离合器33参与制 动工作时仅需单向旋转， 而反向时由于现有的汽车制动系统的制动踏板41在没有施力时会 自动归位， 因此该离合器33也可以采用如： 单向离合器、 超越离合器、 单向轴承来进行替换 实施。 此外该电机21在其他替换实施方案下也可以为： 直流无刷电机、 交流同步电机、 交流 异步电机、 交流伺服电机、 直流伺服电机、 直流有刷电机、 直流/交流步。

37、进电机。 而该减速器 22也可以为： 行星齿轮减速器、 蜗轮蜗杆减速器、 圆柱齿轮减速器、 圆锥齿轮减速器、 行星摆 线针轮减速器、 谐波减速器、 无级变速减速器等其他现有技术来进行替换实施， 因此显然， 根据本说明书的内容， 还可作很多的修改和变化。 本说明书选取并具体描述这些实施例， 是 为了更好地解释本实用新型的原理和实际应用， 从而使所属技术领域技术人员能很好地理 解和利用本实用新型。 本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制， 凡在本 实用新型的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本实用新型 的保护范围之内。 0043 此外在另一实施方式中，。

38、 为了便于识别驾驶员在手动/自动模式下的切换意图， 该 传感器单元50还包括： 切换件8， 该切换件8， 优选为限位开关， 其设置在该制动装置40上的 预设信号采集位， 且该切换件8与该DBW控制器61通信连接， 其中在本实施例中该切换件8优 选设置在该制动踏板41上， 从而在自动模式下， 当驾驶员踩下该制动踏板41时将激活该切 换键8向该DBW控制器61输出信号， 以供DBW控制器61控制该制动踏板驱动电机控制器62停 止/解除电机21的自动模式， 籍此激活手动控制模式， 确保了模式切换时的可靠性及稳定 性。 0044 本实用新型另一方面， 还提供了一种无人驾驶汽车， 其主要采用了上述实施例。

39、中 的该汽车自动制动机构制成。 0045 通过本实用新型提供的该汽车自动制动机构及其无人驾驶汽车， 能够适用于对现 说明书 6/7 页 8 CN 211765484 U 8 有传统车辆的机械式行车制动机构进行改装， 而无需重新设计整车结构， 即可为现有传统 车辆实现无人驾驶功能提供改装方案， 从而极大的满足了传统车企快速转型智能车企的前 装市场需求， 更能适应复杂多变的传统车辆智能化升级改造的后装市场， 且本案整体机构 简单紧凑， 需要维护的零部件较少， 因此系统性价比高并稳定可靠， 同时还解决了现有EHB 系统存在的液压油泄漏， 污染电子元件受潮的问题、 VBB系统真空助力泵随使用时间增加，。

40、 密封性下降导致系统力矩不足问题、 或BbW系统因高密度电子元件集成而导致的可靠性问 题， 使得本案极具技术推广及实施价值。 0046 以上公开的本实用新型优选实施例只是用于帮助阐述本实用新型。 优选实施例并 没有详尽叙述所有的细节， 也不限制该实用新型仅为该的具体实施方式。 显然， 根据本说明 书的内容， 可作很多的修改和变化。 本说明书选取并具体描述这些实施例， 是为了更好地解 释本实用新型的原理和实际应用， 从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本实 用新型。 本实用新型仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制， 凡在本实用新型的精 神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本实用新型的保护范围之 内。 0047 此外， 本实用新型实施例的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合， 只要 其不违背本实用新型实施例的思想， 其同样应当视为本实用新型实施例所公开的内容。 说明书 7/7 页 9 CN 211765484 U 9 图1 图2 说明书附图 1/3 页 10 CN 211765484 U 10 图3 说明书附图 2/3 页 11 CN 211765484 U 11 图4 说明书附图 3/3 页 12 CN 211765484 U 12 。