转动机构及机械臂和机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020110131.6 (22)申请日 2020.01.18 (73)专利权人 九立 （北京） 机器人科技有限公司 地址 100000 北京市西城区新街口外大街 28号A座1层102号 (72)发明人 刘翔宇尹志刘超帆 (74)专利代理机构 北京沁优知识产权代理有限 公司 11684 代理人 王丽君 (51)Int.Cl. B25J 9/12(2006.01) B25J 18/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种转动机构及机械臂和机器人 (57)摘要 本实用新。

2、型提供了一种转动机构， 所述转动 机构包括第一驱动柄、 第二驱动柄， 及与第一驱 动柄与第二驱动柄相连接的驱动核心， 所述驱动 核心内设置有第一驱动结构及第二驱动结构， 所 述第一驱动柄与第一驱动结构相连接， 所述第二 驱动柄与第二驱动结构相连接， 所述转动机构还 包括保护壳体， 所述保护壳体与驱动核心相配 合， 所述驱动核心设置在保护壳体内部。 其次， 本 实用新型还提供了一种机械臂。 其三， 本实用新 型还提供了一种机器人。 本实用新型能够通过两 个方向上所设置的驱动结构使转动机构能够全 方位活动， 通过第一驱动结构及第二驱动结构统 一安装在驱动核心内， 使两个方向上的空间轴紧 密融合为一。

3、体。 权利要求书1页 说明书8页 附图7页 CN 211806154 U 2020.10.30 CN 211806154 U 1.一种转动机构， 其特征在于： 所述转动机构包括第一驱动柄(1)、 第二驱动柄(2)， 及 与第一驱动柄(1)与第二驱动柄(2)相连接的驱动核心(3)， 所述驱动核心(3)内设置有第一 驱动结构(4)及第二驱动结构(5)， 所述第一驱动柄(1)与第一驱动结构(4)相连接， 所述第 二驱动柄(2)与第二驱动结构(5)相连接， 所述转动机构还包括保护壳体(6)， 所述保护壳体 (6)与驱动核心(3)相配合， 所述驱动核心(3)设置在保护壳体(6)内部。 2.根据权利要求1。

4、所述转动机构， 其特征在于： 所述驱动核心(3)还包括核心壳体(31)， 所述第一驱动结构(4)及第二驱动结构(5)设置在核心壳体(31)内部。 3.根据权利要求2所述转动机构， 其特征在于： 所述第一驱动结构(4)包括第一驱动电 机(41)、 第一传动带(42)及第一输出轴(43)， 所述第一传动带(42)一端与第一驱动电机 (41)相连接， 另一端与第一输出轴(43)相连接， 所述第一输出轴(43)与第一驱动柄(1)相连 接， 所述第二驱动结构(5)包括第二驱动电机(51)、 第二传动带(52)及第二输出轴(53)， 所 述第二传动带(52)一端与第二驱动电机(51)相连接， 另一端与第二。

5、输出轴(53)相连接， 所 述第二输出轴(53)与第二驱动柄(2)相连接。 4.根据权利要求3所述转动机构， 其特征在于： 所述核心壳体(31)上还设置有传动调节 孔。 5.根据权利要求4所述转动机构， 其特征在于： 所述传动调节孔包括第一调节孔(341) 与第二调节孔(342)， 所述第一调节孔(341)与第一驱动电机(41)相配合， 所述第二调节孔 (342)与第二驱动电机(51)相配合， 所述第一调节孔(341)与第二调节孔(342)能够调节第 一驱动电机(41)与第二驱动电机(51)在核心壳体(31)上的安装位置， 从而控制第一驱动电 机(41)及第二驱动电机(51)与相对应的第一输出。

6、轴(43)及第二输出轴(53)的距离， 进而控 制第一传动带(42)及第二传动带(52)松紧程度。 6.根据权利要求5所述转动机构， 其特征在于： 所述驱动核心(3)还包括连接板及驱动 控制器， 所述连接板与核心壳体(31)相连接， 所述驱动控制器设置在连接板上， 所述驱动控 制器用于控制第一驱动电机(41)及第二驱动电机(51)。 7.根据权利要求6所述转动机构， 其特征在于： 所述连接板包括第一连接板(321)及第 二连接板(322)， 所述驱动控制器包括第一控制器(331)及第二控制器(332)， 所述第一控制 器(331)与第一连接板(321)相连接， 所述第二控制器(332)与第二连。

7、接板(322)相连接， 所 述第一控制器(331)及第二控制器(332)分别用于控制第一驱动电机(41)与第二驱动电机 (51)。 8.根据权利要求1-7任一种所述转动机构， 其特征在于： 所述保护壳体(6)包括上壳体 (61)及下壳体(62)， 所述上壳体(61)及下壳体(62)间可拆卸， 所述上壳体(61)上还设置有 上补偿壳(611)， 所述下壳体(62)上还设置有下补偿壳(621)。 9.一种机械臂， 其特征在于： 所述机械臂上包括有如权利要求1-8任一种所述转动机 构。 10.一种机器人， 其特征在于： 所述机器人上包括有如权利要求9所述的机械臂。 权利要求书 1/1 页 2 CN 。

8、211806154 U 2 一种转动机构及机械臂和机器人 技术领域： 0001 本实用新型涉及机器关节技术领域， 尤其涉及一种转动机构及机械臂和机器人。 背景技术： 0002 机械臂的转动机构是保证机械臂完成工作的核心部件， 其需要满足转向的灵活性 及为机械臂提供驱动能力， 从根本上决定了机械臂的动力学特性的优劣。 0003 其中， 转动机构通常包括驱动电机、 制动件及减速件三部分， 无论这三部分是外 置， 还是内置， 都需要配套适用的保护壳， 现有技术中的保护壳往往只做为配件， 配合保护 驱动电机、 制动件及减速件， 但是， 随着机械化设备工作精度及工作环境的要求， 对转动机 构的保护壳也提。

9、出了更高的要求。 0004 因此， 本领域亟需一种转动机构及机械臂和机器人。 0005 有鉴于此， 提出本实用新型。 实用新型内容： 0006 本实用新型的目的在于提供一种具有更好使用效果的转动机构及机械臂和机器 人， 以解决现有技术中的至少一项技术问题。 0007 具体的， 本实用新型的第一方面， 提供了一种转动机构， 所述转动机构包括第一驱 动柄、 第二驱动柄， 及与第一驱动柄与第二驱动柄相连接的驱动核心， 所述驱动核心内设置 有第一驱动结构及第二驱动结构， 所述第一驱动柄与第一驱动结构相连接， 所述第二驱动 柄与第二驱动结构相连接， 所述转动机构还包括保护壳体， 所述保护壳体与驱动核心相。

10、配 合， 所述驱动核心设置在保护壳体内部。 0008 采用上述结构， 能够通过两个方向上所设置的驱动结构使转动机构能够全方位活 动， 通过第一驱动结构及第二驱动结构统一安装在驱动核心内， 使两个方向上的空间轴紧 密融合为一体， 能够解决传统转动机构累计叠加连接方式， 减少转动机构连接配件， 将主要 的驱动结构安装在转动机构内部， 保障其不易受损， 从而达到结构紧凑的效果， 为转动机构 类产品设计提供多种便利。 0009 优选地， 所述驱动核心还包括核心壳体， 所述第一驱动结构及第二驱动结构设置 在核心壳体内部。 0010 采用上述结构， 能够有效的对驱动结构进行保护， 保证驱动结构的使用寿命，。

11、 也能 有效加强转动机构整体的紧密性。 0011 优选地， 所述第一驱动结构包括第一驱动电机、 第一传动带及第一输出轴， 所述第 一传动带一端与第一驱动电机相连接， 另一端与第一输出轴相连接， 所述第一输出轴与第 一驱动柄相连接。 0012 优选地， 所述第二驱动结构包括第二驱动电机、 第二传动带及第二输出轴， 所述第 二传动带一端与第二驱动电机相连接， 另一端与第二输出轴相连接， 所述第二输出轴与第 二驱动柄相连接。 说明书 1/8 页 3 CN 211806154 U 3 0013 优选地， 所述第一驱动电机与第二驱动电机的驱动力输出方向相垂直。 0014 采用上述结构， 能够使转动机构在。

12、X轴与Y轴的方向上， 自由转动， 且保证转动机构 连接的紧密程度。 0015 优选地， 所述第一驱动电机及第二驱动电机与核心壳体内壁相连接， 所述第一输 出轴及第二输出轴一端设置在核心壳体内， 另一端设置在核心壳体外， 所述第一传动带及 第二传动带设置在核心壳体内。 0016 优选地， 所述核心壳体上还设置有传动调节孔， 所述传动调节孔能够用于调节传 动带松紧程度。 0017 进一步地， 所述传动调节孔包括第一调节孔与第二调节孔， 所述第一调节孔与第 一驱动电机相配合， 所述第二调节孔与第二驱动电机相配合， 所述第一调节孔与第二调节 孔能够调节第一驱动电机与第二驱动电机在核心壳体上的安装位置，。

13、 从而控制第一驱动电 机及第二驱动电机与相对应的第一输出轴及第二输出轴的距离， 进而控制第一传动带及第 二传动带松紧程度。 0018 进一步地， 所述传动调节孔还连接有电机连接件， 所述电机连接件用于驱动电机 与传动调节孔相连接。 0019 进一步地， 所述电机连接件包括第一连接件及第二连接件， 所述第一连接件与第 一驱动电机及第一调节孔相配合， 所述第二连接件与第二驱动电机及第二调节孔相配合， 所述第一驱动电机通过第一连接件与第一调节孔相连接， 所述第二驱动电机通过第二连接 件与第二调节孔相连接。 0020 采用上述结构， 能够显著提高传动带后期维护工作的效率， 也能有效便于使用前 期对转动。

14、机构调试工作， 使转动机构能够充分贴合使用者的使用需求。 0021 优选地， 所述驱动核心还包括传感器， 所述传感器设置在核心壳体内部， 且设置有 多个。 0022 进一步地， 所述传感器能够设置在第一驱动电机或第二驱动电机上。 0023 采用上述结构， 能够通过所设置的多个传感器间的配合使用， 更为精准的测量转 动机构的运行速度、 输出力矩、 传动角度等数据。 0024 优选地， 所述核心壳体的顶端和底端为开口设置。 0025 进一步地， 所述驱动核心还包括连接板及驱动控制器， 所述连接板与核心壳体相 连接， 所述驱动控制器设置在连接板上， 所述驱动控制器与第一驱动电机及第二驱动电机 电性连。

15、接， 所述驱动控制器用于控制第一驱动电机及第二驱动电机。 0026 进一步地， 所述连接板包括第一连接板及第二连接板， 所述驱动控制器包括第一 控制器及第二控制器， 所述第一控制器与第一连接板相连接， 所述第二控制器与第二连接 板相连接， 所述第一控制器及第二控制器分别与第一驱动电机与第二驱动电机电性连接， 所述第一控制器及第二控制器分别用于控制第一驱动电机与第二驱动电机。 0027 进一步地， 所述连接板与核心壳体的开口相连接。 0028 采用上述结构， 能够将有效缩短驱动电机与驱动控制器在核心壳体内的距离， 加 强驱动核心内部结构的紧凑程度， 减少线缆长度， 从而有效减少信号及电压衰减量，。

16、 也在一 定程度上防止线缆过长造成的缠绕及其他不安全因素， 提升稳定性及安全性， 提高驱动电 机的工作效率及工作质量。 说明书 2/8 页 4 CN 211806154 U 4 0029 优选地， 所述第一驱动结构还包括第一从动轴， 所述第一从动轴设置在核心壳体 上， 且与第一输出轴相配合， 所述第一驱动柄与第一从动轴相连接。 0030 进一步地， 所述第一从动轴设置在核心壳体的外壁上， 且与第一输出轴对称设置 在核心壳体两侧。 0031 优选地， 所述第二驱动结构还包括第二从动轴， 所述第二从动轴设置在核心壳体， 且与第二输出轴相配合， 所述第二驱动柄与第二从动轴相连接。 0032 进一步地。

17、， 所述第二从动轴设置在核心壳体的外壁上， 且与第二输出轴对称设置 在核心壳体两侧。 0033 采用上述结构， 能够促进第一驱动柄及第二驱动柄与驱动核心连接的稳固程度， 同时保证第一驱动柄及第二驱动柄的承力负荷， 使本实用新型的第一驱动柄及第二驱动柄 能够向外输出更大的驱动力， 满足使用需求。 0034 优选地， 所述第一驱动结构还包括第一从动轴， 所述第一从动轴设置在核心壳体 上， 且与第一输出轴相配合， 所述第一驱动柄与第一从动轴相连接。 0035 进一步地， 所述第一从动轴设置在核心壳体的外壁上， 且与第一输出轴对称设置 在核心壳体两侧。 0036 优选地， 所述第二驱动结构还包括第二从。

18、动轴， 所述第二从动轴设置在核心壳体， 且与第二输出轴相配合， 所述第二驱动柄与第二从动轴相连接。 0037 进一步地， 所述第二从动轴设置在核心壳体的外壁上， 且与第二输出轴对称设置 在核心壳体两侧。 0038 采用上述结构， 能够促进第一驱动柄及第二驱动柄与驱动核心连接的稳固程度， 同时保证第一驱动柄及第二驱动柄的承力负荷， 使本实用新型的第一驱动柄及第二驱动柄 能够向外输出更大的驱动力， 满足使用需求。 0039 优选地， 所述第一驱动柄包括第一驱动块、 第一输出曲柄及第一从动曲柄， 所述第 一输出曲柄与第一输出轴相配合， 所述第一从动曲柄与第一从动轴相配合， 所述第一输出 曲柄一端与第。

19、一驱动块相连接， 另一端与第一输出轴相连接， 所述第一从动曲柄一端与第 一驱动块相连接， 另一端与第一从动轴相连接。 0040 优选地， 所述第二驱动柄包括第二驱动块、 第二输出曲柄及第二从动曲柄， 所述第 二输出曲柄与第二输出轴相配合， 所述第二从动曲柄与第二从动轴相配合， 所述第二输出 曲柄一端与第二驱动块相连接， 另一端与第二输出轴相连接， 所述第二从动曲柄一端与第 二驱动块相连接， 另一端与第二从动轴相连接。 0041 进一步地， 所述第一驱动块及第二驱动块用于连接转动机构两侧的机械臂。 0042 采用上述结构， 能够有效提高本实用新型的机械强度， 保证驱动核心的使用寿命， 并优化了第。

20、一驱动柄及第二驱动柄的内部结构， 提高了驱动核心所产生驱动力的输出效 率。 0043 优选地， 所述保护壳体包括上壳体及下壳体， 所述上壳体及下壳体间可拆卸， 所述 上壳体上还设置有上补偿壳， 所述下壳体上还设置有下补偿壳。 0044 具体的， 本实用新型的第二方面， 提供了一种机械臂， 所述机械臂上包括有上述转 动机构。 0045 具体的， 本实用新型的第三方面， 提供了一种机器人， 所述机器人上包括有上述机 说明书 3/8 页 5 CN 211806154 U 5 械臂。 0046 综上所述， 本实用新型具有以下有益效果： 0047 1.本实用新型的第一驱动柄及第二驱动柄与驱动核心的连接稳。

21、固， 同时保证第一 驱动柄及第二驱动柄的承力负荷， 使本实用新型的第一驱动柄及第二驱动柄能够向外输出 更大的驱动力， 满足使用需求； 0048 2.本实用新型能够通过两个方向上所设置的驱动结构使转动机构能够全方位活 动， 通过第一驱动结构及第二驱动结构统一安装在驱动核心内， 使两个方向上的空间轴紧 密融合为一体； 0049 3.本实用新型能够有效提高转动机构的机械强度， 保证驱动核心的使用寿命， 并 优化了第一驱动柄及第二驱动柄的内部结构， 提高了驱动核心所产生驱动力的输出效率。 附图说明： 0050 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例 或现有技术描述中所。

22、需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅 是本实用新型的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提 下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。 0051 图1为本实用新型一种转动机构的立体图； 0052 图2为本实用新型一种转动机构的各零件爆炸状态立体图； 0053 图3为本实用新型的驱动核心的第一视角立体图； 0054 图4为本实用新型的驱动核心的第二视角立体图； 0055 图5为本实用新型的驱动核心各零件爆炸状态的第一视角立体图； 0056 图6为本实用新型的驱动核心各零件爆炸状态的第二视角立体图； 0057 图7为本实用新型的一种实施方式的。

23、各零件爆炸立体图。 0058 附图标记说明： 0059 通过上述附图标记说明， 结合本实用新型的实施例， 可以更加清楚的理解和说明 本实用新型的技术方案。 0060 1、 第一驱动柄； 11、 第一驱动块； 12、 第一输出曲柄； 13、 第一从动曲柄； 2、 第二驱动 柄； 21、 第二驱动块； 22、 第二输出曲柄； 23、 第二从动曲柄； 3、 驱动核心； 31、 核心壳体； 321、 第一连接板； 322、 第二连接板； 331、 第一控制器； 332、 第二控制器； 341、 第一调节孔； 342、 第 二调节孔； 351、 第一连接件； 352、 第二连接件； 36、 传感器； 4。

24、1、 第一驱动电机； 42、 第一传动 带； 43、 第一输出轴； 44、 第一从动轴； 51、 第二驱动电机； 52、 第二传动带； 53、 第二输出轴； 54、 第二从动轴； 6、 保护壳体； 61、 上壳体； 611、 上补偿壳； 62、 下壳体； 621、 下补偿壳； 63、 转 轴保护壳。 具体实施方式： 0061 这里将详细地对示例性实施例进行说明， 其示例表示在附图中。 下面的描述涉及 附图时， 除非另有表示， 不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。 以下示例性实施例 中所描述的实施方式并不代表与本实用新型相一致的所有实施方式。 相反， 它们仅是与如 所附权利要求书中所详述的。

25、、 本实用新型的一些方面相一致的装置和方法的例子。 说明书 4/8 页 6 CN 211806154 U 6 0062 在本实用新型使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的， 而非旨在限制本实 用新型。 在本实用新型和所附权利要求书中所使用的单数形式的 “一种” 、“所述” 和 “该” 也 旨在包括多数形式， 除非上下文清楚地表示其他含义。 还应当理解， 本文中使用的术语 “和 /或” 是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。 0063 以下将通过实施例对本实用新型进行详细描述。 0064 如图1及图2所示， 本实用新型提供了一种转动机构， 所述转动机构包括第一驱动 柄1、 。

26、第二驱动柄2， 及与第一驱动柄1与第二驱动柄2相连接的驱动核心3， 所述驱动核心3内 设置有第一驱动结构及第二驱动结构， 所述第一驱动柄1与第一驱动结构相连接， 所述第二 驱动柄2与第二驱动结构相连接， 所述转动机构还包括保护壳体6， 所述保护壳体6与驱动核 心3相配合， 所述驱动核心3设置在保护壳体6内部。 0065 采用上述结构， 能够通过两个方向上所设置的驱动结构使转动机构能够全方位活 动， 通过第一驱动结构及第二驱动结构统一安装在驱动核心3内， 使两个方向上的空间轴紧 密融合为一体， 能够解决传统转动机构累计叠加连接方式， 减少转动机构连接配件， 将主要 的驱动结构安装在转动机构内部，。

27、 保障其不易受损， 从而达到结构紧凑的效果， 为转动机构 类产品设计提供多种便利。 0066 如图1及图2所示， 所述驱动核心3还包括核心壳体31， 所述第一驱动结构及第二驱 动结构设置在核心壳体31内部。 采用上述结构， 能够有效的对驱动结构进行保护， 保证驱动 结构的使用寿命， 也能有效加强转动机构整体的紧密性。 0067 如图3-图6所示， 所述第一驱动结构包括第一驱动电机41、 第一传动带42及第一输 出轴43， 所述第一传动带42一端与第一驱动电机41相连接， 另一端与第一输出轴43相连接， 所述第一输出轴43与第一驱动柄1相连接， 所述第二驱动结构包括第二驱动电机51、 第二传 动。

28、带52及第二输出轴53， 所述第二传动带52一端与第二驱动电机51相连接， 另一端与第二 输出轴53相连接， 所述第二输出轴53与第二驱动柄2相连接， 所述第一驱动电机41 与第二 驱动电机51的驱动力输出方向相垂直。 采用上述结构， 能够使转动机构在X轴与Y 轴的方向 上， 自由转动， 且保证转动机构连接的紧密程度。 0068 在本实用新型的一些优选实施方式中， 所述第一传动带42及第二传动带52采用聚 氨基甲酸酯材质。 0069 在本实用新型的一些优选实施方式中， 所述第一驱动电机41及第二驱动电机51采 用伺服电机。 0070 在本实用新型的一些优选实施方式中， 所述第一输出轴43及第二。

29、输出轴53采用减 速器， 采用上述结构， 所述伺服电机与减速器之间使用同步轮与同步带连接， 形成一级减 速， 再经过减速器二级减速后， 能够有效加大输出力矩。 0071 如图4及图5所示， 所述第一驱动电机41及第二驱动电机51与核心壳体31内壁相连 接， 所述第一输出轴43及第二输出轴53一端设置在核心壳体31内， 另一端设置在核心壳体 31外， 所述第一传动带42及第二传动带52设置在核心壳体31内。 0072 如图3-图6所示， 所述核心壳体31上还设置有传动调节孔， 所述传动调节孔能够用 于调节传动带松紧程度， 所述传动调节孔包括第一调节孔341与第二调节孔342， 所述第一 调节孔3。

30、41与第一驱动电机41相配合， 所述第二调节孔342与第二驱动电机51相配合， 所述 第一调节孔341与第二调节孔342能够调节第一驱动电机41与第二驱动电机51在核心壳体 说明书 5/8 页 7 CN 211806154 U 7 31上的安装位置， 从而控制第一驱动电机41及第二驱动电机51与相对应的第一输出轴43及 第二输出轴53的距离， 进而控制第一传动带42及第二传动带52松紧程度， 所述传动调节孔 还连接有电机连接件， 所述电机连接件用于驱动电机与传动调节孔相连接， 所述电机连接 件包括第一连接件351及第二连接件352， 所述第一连接件351与第一驱动电机 41及第一调 节孔341。

31、相配合， 所述第二连接件352与第二驱动电机51及第二调节孔342相配合， 所述第一 驱动电机41通过第一连接件351与第一调节孔341相连接， 所述第二驱动电机51通过第二连 接件352与第二调节孔342相连接。 采用上述结构， 能够显著提高传动带后期维护工作的效 率， 也能有效便于使用前期对转动机构调试工作， 使转动机构能够充分贴合使用者的使用 需求。 0073 在本实用新型的一些优选实施方式中， 所述传动调节孔采用U型滑槽， 采用上述结 构， 能够使传动带张紧程度为线性变化， 提高对传动带松紧的调节效率。 0074 如图4、 图5所示， 所述驱动核心3还包括传感器36， 所述传感器36设。

32、置在核心壳体 31内部， 且设置有三个， 所述传感器36能够设置在第一驱动电机41或第二驱动电机51上。 采 用上述结构， 能够通过所设置的多个传感器36间的配合使用， 更为精准的测量转动机构的 运行速度、 输出力矩、 传动角度等数据。 0075 在本实用新型的一些优选实施方式中， 所述传感器36采用光电编码器。 0076 如图3-图6所示， 所述核心壳体31的顶端和底端为开口设置， 所述驱动核心3还包 括连接板及驱动控制器， 所述连接板与核心壳体31相连接， 所述驱动控制器设置在连接板 上， 所述驱动控制器与第一驱动电机41及第二驱动电机51电性连接， 所述驱动控制器用于 控制第一驱动电机4。

33、1及第二驱动电机51， 所述连接板包括第一连接板321及第二连接板 322， 所述驱动控制器包括第一控制器331及第二控制器332， 所述第一控制器331与第一连 接板 321相连接， 所述第二控制器332与第二连接板322相连接， 所述第一控制器331及第二 控制器332分别与第一驱动电机41与第二驱动电机51电性连接， 所述第一控制器331及第二 控制器332分别用于控制第一驱动电机41与第二驱动电机51， 所述连接板与核心壳体 31的 开口相连接。 0077 采用上述结构， 能够将有效缩短驱动电机与驱动控制器在核心壳体31内的距离， 加强驱动核心3内部结构的紧凑程度， 减少线缆长度， 从。

34、而有效减少信号及电压衰减量， 也 在一定程度上防止线缆过长造成的缠绕及其他不安全因素， 提升稳定性及安全性， 提高驱 动电机的工作效率及工作质量。 0078 在本实用新型的一些优选实施方式中， 所述连接板与核心壳体31间通过螺栓连 接。 0079 如图5、 图6所示， 所述第一驱动结构还包括第一从动轴44， 所述第一从动轴44设置 在核心壳体31上， 且与第一输出轴43相配合， 所述第一驱动柄1与第一从动轴44相连接， 所 述第一从动轴44设置在核心壳体31的外壁上， 且与第一输出轴43对称设置在核心壳体 31 两侧。 0080 如图5、 图6所示， 所述第二驱动结构还包括第二从动轴54， 所。

35、述第二从动轴54设置 在核心壳体31， 且与第二输出轴53相配合， 所述第二驱动柄2与第二从动轴54相连接， 所述 第二从动轴54设置在核心壳体31的外壁上， 且与第二输出轴53对称设置在核心壳体 31两 侧。 采用上述结构， 能够促进第一驱动柄1及第二驱动柄2与驱动核心3连接的稳固程度， 同 说明书 6/8 页 8 CN 211806154 U 8 时保证第一驱动柄1及第二驱动柄2的承力负荷， 使本实用新型的第一驱动柄1 及第二驱动 柄2能够向外输出更大的驱动力， 满足使用需求。 0081 在本实用新型的一些优选实施方式中， 所述第一从动轴44及第二从动轴54采用旋 转轴承。 0082 如图。

36、3、 图4及图5所示， 所述第一驱动结构还包括第一从动轴44， 所述第一从动轴 44设置在核心壳体31上， 且与第一输出轴43相配合， 所述第一驱动柄1与第一从动轴44 相 连接， 所述第一从动轴44设置在核心壳体31的外壁上， 且与第一输出轴43对称设置在核心 壳体31两侧。 0083 如图3、 图4及图5所示， 所述第二驱动结构还包括第二从动轴54， 所述第二从动轴 54设置在核心壳体31， 且与第二输出轴53相配合， 所述第二驱动柄2与第二从动轴54相连 接， 所述第二从动轴54设置在核心壳体31的外壁上， 且与第二输出轴53对称设置在核心壳 体31两侧。 0084 采用上述结构， 能够。

37、促进第一驱动柄1及第二驱动柄2与驱动核心3连接的稳固程 度， 同时保证第一驱动柄1及第二驱动柄2的承力负荷， 使本实用新型的第一驱动柄1及第二 驱动柄2能够向外输出更大的驱动力， 满足使用需求。 0085 如图1、 图2及图7所示， 所述第一驱动柄1包括第一驱动块11、 第一输出曲柄12及第 一从动曲柄13， 所述第一输出曲柄12与第一输出轴43相配合， 所述第一从动曲柄13与第一 从动轴44相配合， 所述第一输出曲柄12一端与第一驱动块11相连接， 另一端与第一输出轴 43相连接， 所述第一从动曲柄13一端与第一驱动块11相连接， 另一端与第一从动轴44相连 接。 0086 如图1、 图2及。

38、图7所示， 所述第二驱动柄2包括第二驱动块21、 第二输出曲柄22及第 二从动曲柄23， 所述第二输出曲柄22与第二输出轴53相配合， 所述第二从动曲柄23与第二 从动轴54相配合， 所述第二输出曲柄22一端与第二驱动块21相连接， 另一端与第二输出轴 53相连接， 所述第二从动曲柄23一端与第二驱动块21相连接， 另一端与第二从动轴54相连 接， 所述第一驱动块11及第二驱动块21用于连接转动机构两侧的机械臂。 采用上述结构， 能 够有效提高本实用新型的机械强度， 保证驱动核心3的使用寿命， 并优化了第一驱动柄1及 第二驱动柄2的内部结构， 提高了驱动核心3所产生驱动力的输出效率。 0087。

39、 如图7所示， 所述保护壳体6包括上壳体61及下壳体62， 所述上壳体61及下壳体62 间可拆卸， 所述上壳体61上还设置有上补偿壳611， 所述下壳体62上还设置有下补偿壳 621， 所述上补偿壳611及下补偿壳621能够使本转动机构的外形更规整， 优化了转动机构的 整体结构。 0088 在本实用新型的一些优选实施方式中， 所述上壳体61与下壳体62间通过螺栓连 接。 0089 在本实用新型的一些优选实施方式中， 所述上补偿壳611与上壳体61间通过螺栓 连接。 0090 在本实用新型的一些优选实施方式中， 所述下补偿壳621与下壳体62间通过螺栓 连接。 0091 在本实用新型的一些优选实。

40、施方式中， 还提供了一种机械臂， 所述机械臂上包括 有上述转动机构。 说明书 7/8 页 9 CN 211806154 U 9 0092 在本实用新型的一些优选实施方式中， 还提供了一种机器人， 所述机器人上包括 有上述机械臂。 0093 如图7所示， 在本实用新型的一些优选实施方式中， 所述第一输出曲柄12、 第一从 动曲柄13、 第二输出曲柄22及第二从动曲柄23上还设置有转轴保护壳63， 所述转轴保护壳 63用于保护及覆盖第一驱动柄1及第二驱动柄2与驱动核心3的连接处， 在本实用新型的一 个优选实施方式中， 所述转轴保护壳63设置有四个， 且分别与第一输出曲柄12、 第一从动曲 柄13、。

41、 第二输出曲柄22及第二从动曲柄23相配合。 0094 在本实用新型的一些优选实施方式中， 所述第一驱动柄1、 第二驱动柄2与保护壳 体6 相配合， 协同作用使转动结构呈球状。 0095 在本实用新型的一些优选实施方式中， 所述第一驱动柄1及第二驱动柄2与驱动核 心3 间通过螺栓连接。 0096 综上所述， 本实用新型的第一驱动柄1及第二驱动柄2与驱动核心3的连接稳固， 同 时保证第一驱动柄1及第二驱动柄2的承力负荷， 使本实用新型的第一驱动柄1及第二驱动 柄 2能够向外输出更大的驱动力， 满足使用需求； 本实用新型能够通过两个方向上所设置 的驱动结构使转动机构能够全方位活动， 通过第一驱动结。

42、构及第二驱动结构统一安装在驱 动核心 3内， 使两个方向上的空间轴紧密融合为一体； 本实用新型能够有效提高转动机构 的机械强度， 保证驱动核心3的使用寿命， 并优化了第一驱动柄1及第二驱动柄2的内部结 构， 提高了驱动核心3所产生驱动力的输出效率。 0097 应当指出， 对于本领域的普通技术人员来说， 在不脱离本实用新型原理的前提下， 还可以对本实用新型进行若干改进和修饰， 这些改进和修饰也落入本实用新型权利要求的 保护范围内。 说明书 8/8 页 10 CN 211806154 U 10 图1 说明书附图 1/7 页 11 CN 211806154 U 11 图2 说明书附图 2/7 页 12 CN 211806154 U 12 图3 说明书附图 3/7 页 13 CN 211806154 U 13 图4 说明书附图 4/7 页 14 CN 211806154 U 14 图5 说明书附图 5/7 页 15 CN 211806154 U 15 图6 说明书附图 6/7 页 16 CN 211806154 U 16 图7 说明书附图 7/7 页 17 CN 211806154 U 17 。