机器人存样柜管理系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020138309.8 (22)申请日 2020.01.20 (73)专利权人 湖南三德科技股份有限公司 地址 410205 湖南省长沙市高新区桐梓坡 西路558号 (72)发明人 张仲焘黄冬军陶贤树文盼 (74)专利代理机构 湖南兆弘专利事务所(普通 合伙) 43008 代理人 周长清廖元宝 (51)Int.Cl. G01N 35/00(2006.01) G01N 35/02(2006.01) G01N 35/04(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明。

2、专利 (54)实用新型名称 机器人存样柜管理系统 (57)摘要 本实用新型公开了一种机器人存样柜管理 系统， 包括样品管理模块、 控制模块、 机器人模 块、 一个以上的对接平台和一个以上的样品存储 模块； 样品管理模块用于对样品存储模块内的样 瓶进行信息管理； 机器人模块在控制模块的控制 下打开或/和关闭样品存储模块， 以及取放样瓶， 并带动样瓶在各样品存储模块与各对接平台之 间流转。 本实用新型的机器人存样柜管理系统具 有结构简单、 操作简便、 样品存取方便、 流转效率 高、 智能化水平高等优点。 权利要求书1页 说明书7页 附图9页 CN 211826101 U 2020.10.30 CN。

3、 211826101 U 1.一种机器人存样柜管理系统， 其特征在于， 包括样品管理模块、 控制模块(1)、 机器人 模块(2)、 一个以上的对接平台(4)和一个以上的样品存储模块(3)； 所述样品存储模块(3) 用于存储样瓶； 所述样品管理模块用于对样品存储模块(3)内的样瓶进行信息管理； 所述对 接平台(4)用于实现各样品存储模块(3)与外部设备之间的对接， 所述机器人模块(2)在所 述控制模块(1)的控制下打开或/和关闭所述样品存储模块(3)， 以及取放样瓶， 并带动样瓶 在各样品存储模块(3)与各对接平台(4)之间流转； 所述对接平台(4)包括用于与制样系统 对接的制样对接平台(401。

4、)、 用于与弃样系统对接的弃样对接平台(402)和用于与化验系统 对接的气动传输对接平台(403)中的一种或多种。 2.根据权利要求1所述的机器人存样柜管理系统， 其特征在于， 所述样品存储模块(3) 包括一个以上的样品存储单元(301)， 当所述样品存储单元(301)为多个时， 各所述样品存 储单元(301)上下依次布置。 3.根据权利要求2所述的机器人存样柜管理系统， 其特征在于， 所述样品存储单元 (301)包括机架(3011)、 存储盒(3012)和滑动组件(3013)， 所述存储盒(3012)的两侧通过滑 动组件(3013)滑动安装于所述机架(3011)上。 4.根据权利要求3所述的。

5、机器人存样柜管理系统， 其特征在于， 所述存储盒(3012)内设 有可拆卸的分隔组件(3016)， 用于将所述存储盒(3012)内分隔成多个用于存储样瓶的存储 仓位(3017)。 5.根据权利要求2所述的机器人存样柜管理系统， 其特征在于， 各所述样品存储模块 (3)均对应设置有缓存区、 化验返回区、 备查区或预留区中的一个或多个； 各区均对应一个 以上的样品存储单元(301)。 6.根据权利要求1至5中任意一项所述的机器人存样柜管理系统， 其特征在于， 所述机 器人模块(2)包括机器人单元(201)、 夹具单元(202)和推拉单元(203)， 所述夹具单元(202) 安装于所述机器人单元(2。

6、01)的机械臂(2014)末端， 用于夹取样瓶； 所述推拉单元(203)安 装于所述机器人单元(201)的机械臂(2014)末端， 用于配合机器人单元(201)关闭或/和打 开所述样品存储模块(3)。 7.根据权利要求6所述的机器人存样柜管理系统， 其特征在于， 所述夹具单元(202)包 括安装座(2021)、 多个夹抓(2022)和驱动件(2023)； 多个所述夹抓(2022)位于所述安装座 (2021)的周侧， 并在驱动件(2023)的驱动下合拢以夹取样瓶或散开以松开样瓶。 8.根据权利要求6所述的机器人存样柜管理系统， 其特征在于， 所述推拉单元(203)包 括推拉块(2031)。 9.。

7、根据权利要求8所述的机器人存样柜管理系统， 其特征在于， 所述推拉单元(203)还 包括第三检测件(2032)， 所述第三检测件(2032)安装于所述推拉块(2031)上， 用于检测推 拉块(2031)与所述样品存储模块(3)之间的距离。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211826101 U 2 机器人存样柜管理系统 技术领域 0001 本实用新型主要涉及样品的采制存储设备技术领域， 特指一种机器人存样柜管理 系统。 背景技术 0002 对于物料(如煤样、 矿石)样品的采制、 分析工作， 各个国家均有强制标准， 必须遵 照标准进行采制样和分析化验工作。 样品采制、 分析工作过程的准则是在不。

8、破坏样品代表 性的前提下， 把采集到的样品粒度逐渐减小， 质量也逐步减少， 直到符合实验室化验对样品 的粒度和质量(重量)精度的要求， 然后对符合要求的样品进行相关的实验分析。 这一过程 中不能够有样本的损失， 不能够令样本本身发生一些物理或化学变化， 否则将会对最终的 实验结果造成影响。 0003 在样品的采制、 分析工作中， 被采集的样品通常包括分析样、 全水分样、 存查样等， 被采集后的样品通常需要放置在存样柜系统中， 以进行暂存和供后续化验时查取。 存样柜 系统可单独使用， 也可与自动制样系统、 自动化验系统、 样品传输系统等组合使用。 0004 目前， 煤样样品的自动化采制、 分析的。

9、过程中的存样柜系统主要存在以下不足： 0005 1、 结构复杂， 造价成本高， 不便于维护。 部分现有样品存储系统采用单个柜体结构 形式， 样品存储是通过XYZ机械手协同动作实现， 结构复杂， 造价成本高， 且维护性差， 定位 精度低。 0006 2、 样品存储控制程序复杂， 工作效率低。 部分现有样品存储系统每个仓位存储一 个或一个以上样品， 若要取出里侧的样品， 需先将外侧样品逐个取出转移至其他仓位， 然后 将所需样品取出， 再将转移出的样品再次逐个放回， 样品取放控制流程复杂， 取放路径长， 取放时间长， 工作效率低下； 同时在样品转移的过程中极易出错。 0007 3、 存储空间利用率不。

10、高。 部分现有样品存储系统的摆放空间设置不合理， 导致样 品放置数量少， 空间利用率不高， 单位体积内的存储数量少。 0008 4、 存储方式单一， 对样品(样瓶)有限制要求。 部分现有样品存储系统的存储仓位 的结构尺寸相对固定， 对存储样瓶的外径尺寸有限制要求， 适应性较差。 0009 5、 结构形式单一， 适用性较差。 部分现有样品存储系统采用单个柜体成列摆放， 不 但导致占地空间大， 柜体使用、 场地适应性差， 不利于在多变的现场条件下使用。 0010 6、 与外部系统对接方式单一， 不利于个性化需求。 部分现有样品存储系统智能化 程度低， 不能和其他外部设备顺畅对接， 不能同时具备自动。

11、进出样、 弃样处理功能； 且不具 备与气动传输系统、 自动化验系统、 自动制样系统的对接接口。 0011 7、 模块化程度低。 部分现有样品存储系统的模块化程度低， 不能根据客户的实际 需求而进行灵活的功能模块增加或减少， 不能很好的满足客户的实际需求， 增加了使用成 本， 降低了市场竞争力。 0012 8、 智能化程度低。 部分现有样品存储系统不够智能化， 不能随时、 快速的完成样品 信息盘点， 甚至在取放样品时还容易发生取样错误， 严重影响后续样品化验工作的开展。 说明书 1/7 页 3 CN 211826101 U 3 实用新型内容 0013 本实用新型要解决的技术问题就在于： 针对现有。

12、技术存在的技术问题， 本实用新 型提供一种结构简单、 操作简便、 对接顺畅、 流转效率高的的机器人存样柜管理系统。 0014 为解决上述技术问题， 本实用新型提出的技术方案为： 0015 一种机器人存样柜管理系统， 包括样品管理模块、 控制模块、 机器人模块、 一个以 上的对接平台和一个以上的样品存储模块； 所述样品存储模块用于存储样瓶； 所述样品管 理模块用于对样品存储模块内的样瓶进行信息管理； 所述对接平台用于实现各样品存储模 块与外部设备之间的对接， 所述机器人模块在所述控制模块的控制下打开或/和关闭所述 样品存储模块， 以及取放样瓶， 并带动样瓶在各样品存储模块与各对接平台之间流转； 。

13、所述 对接平台包括用于与制样系统对接的制样对接平台、 用于与弃样系统对接的弃样对接平台 或用于与化验系统对接的气动传输对接平台中的一种或多种。 0016 作为上述技术方案的进一步改进： 0017 所述样品存储模块包括一个以上的样品存储单元， 当所述样品存储单元为多个 时， 各所述样品存储单元上下依次布置。 0018 所述样品存储单元包括机架、 存储盒和滑动组件， 所述存储盒的两侧通过滑动组 件滑动安装于所述机架上。 0019 所述存储盒内设有可拆卸的分隔组件， 用于将所述存储盒内分隔成多个用于存储 样瓶的存储仓位。 0020 各所述样品存储模块均对应设置有缓存区、 化验返回区、 备查区或预留区。

14、中的一 个或多个； 各区均对应一个以上的样品存储单元。 0021 所述机器人模块包括机器人单元、 夹具单元和推拉单元， 所述夹具单元安装于所 述机器人单元的机械臂末端， 用于夹取样瓶； 所述推拉单元安装于所述机器人单元的机械 臂末端， 用于配合机器人单元关闭或/和打开所述样品存储模块。 0022 所述夹具单元包括安装座、 多个夹抓和驱动件； 多个所述夹抓位于所述安装座的 周侧， 并在驱动件的驱动下合拢以夹取样瓶或散开以松开样瓶。 0023 所述推拉单元包括推拉块。 0024 所述推拉单元还包括第三检测件， 所述第三检测件安装于所述推拉块上， 用于检 测推拉块与所述样品存储模块之间的距离。 00。

15、25 与现有技术相比， 本实用新型的优点在于： 0026 本实用新型的机器人存样柜管理系统， 在样品(如煤样)采制、 分析过程中， 实现样 品的存储以及与制样系统、 化验系统和弃料系统之间的可靠顺畅流转， 整体流转方法简单、 流转效率高。 0027 本实用新型的机器人存样柜管理系统， 控制模块控制机器人模块将样品或样瓶在 各样品存储模块与各对接平台之间流转， 整体结构、 自动化程度高； 对接平台用于实现与各 外部设备的顺畅对接， 智能化程度高且能够满足不同的个性化需求。 机器人模块的结构简 单， 造价成本低， 维护性好且定位精度高。 0028 本实用新型的机器人存样柜管理系统， 各样品存储模块。

16、均为独立布置， 在整体布 局时可根据实际需求实现柔性化/个性化配置； 另外各模块均根据现场实际情况及实际需 求进行环形、 L形或直线布局， 灵活性高。 其中样品存储模块包括一个以上的样品存储单元， 说明书 2/7 页 4 CN 211826101 U 4 当样品存储单元为多个时， 各样品存储单元上下依次布置， 形成立体式布局， 空间利用率 高， 总体占地面积小。 0029 本实用新型的机器人存样柜管理系统， 网格板可拆卸放置于存储盒内， 能够更换 不同规格的网格板， 以实现放置不同尺寸规格的样瓶， 适应性强。 其中各样品存储模块均对 应设置有缓存区、 化验返回区、 备查区和预留区， 各区均对应。

17、有一个或多个存储盒， 从而实 现不同类型样品的存放， 在存放的过程中， 只需要从对应的存储盒存入或取出样瓶即可， 取 放流程简便、 效率高。 附图说明 0030 图1为本实用新型在实施例的俯视结构示意图。 0031 图2为本实用新型的样品存储模块在实施例的结构示意图。 0032 图3为本实用新型中样品存储单元在实施例的立体结构示意图。 0033 图4为本实用新型中样品存储单元在实施例的俯视结构示意图。 0034 图5为本实用新型中夹具单元和推拉单元在实施例的结构示意图。 0035 图6为本实用新型的管理方法在实施例的方法流程图。 0036 图7为本实用新型的制样转存在实施例的方法流程图。 00。

18、37 图8为本实用新型的存转化验在实施例的方法流程图。 0038 图9为本实用新型的存转弃料在实施例的方法流程图。 0039 图10为本实用新型的化验转存在实施例的方法流程图。 0040 图中标号表示： 1、 控制模块； 2、 机器人模块； 201、 机器人单元； 202、 夹具单元； 2021、 安装座； 2022、 夹抓； 2023、 驱动件； 2024、 防滑垫； 2025、 第一检测件； 2026、 第二检测 件； 203、 推拉单元； 2031、 推拉块； 2032、 第三检测件； 204、 转接板； 3、 样品存储模块； 301、 样 品存储单元； 3011、 机架； 3012、 。

19、存储盒； 3013、 滑动组件； 30131、 滑轨； 30132、 导向条； 3014、 限位块； 3015、 位置检测件； 3016、 分隔组件； 3017、 仓位； 4、 对接平台； 401、 制样对接平台； 402、 弃样对接平台； 403、 气动传输对接平台； 5、 安全防护模块。 具体实施方式 0041 以下结合说明书附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述。 0042 如图1所示， 本实施例的机器人存样柜管理系统， 包括样品管理模块、 控制模块1、 机器人模块2、 一个以上的对接平台4和一个以上的样品存储模块3； 其中对接平台4用于实 现样品存储模块3与外部设备进行对接； 样品存。

20、储模块3用于实现样品或样瓶的存储； 样品 管理模块用于对样品存储模块3内的样瓶进行信息管理； 机器人模块2与控制模块1相连， 用 于在控制模块1的控制下打开或/和关闭样品存储模块3， 以及用于取放样瓶， 并使样瓶在各 样品存储模块3与各对接平台4之间流转， 从而实现样品的流转。 本实用新型的机器人存样 柜管理系统， 控制模块1控制机器人模块2将样品或样瓶在各样品存储模块3与各对接平台4 之间流转， 整体结构、 自动化程度高； 对接平台4用于实现与各外部设备的顺畅对接， 智能化 程度高且能够满足不同的个性化需求。 其中对接平台4包括制样对接平台401、 弃样对接平 台402和气动传输对接平台40。

21、3中的一种或多种， 其中制样对接平台401用于与自动制样系 统进行对接， 弃样对接平台402用于与外部弃样收集装置对接， 气动传输对接平台403用于 说明书 3/7 页 5 CN 211826101 U 5 与气动传输系统进行对接， 从而使得样瓶在存样柜系统、 气动传输系统、 化验系统之间流 转； 通过以上对接平台4的设置， 使得整个系统具备自动进出样、 弃样处理等功能。 其中操作 频次高的定义在机器人最简易到达的位置， 以简化机器人动作路径， 提高整体效率。 当然， 上述对接平台4并不限于上述三种， 在其它实施例中， 也可以根据外部设备而增设相对应的 对接平台4。 0043 如图1和图5所示。

22、， 本实施例中， 机器人模块2包括机器人单元201、 夹具单元202和 推拉单元203， 夹具单元202安装于机器人单元201的机械臂2014末端， 用于夹取样瓶6； 推拉 单元203安装于机器人单元201的机械臂2014末端， 用于配合机器人单元201打开或/和关闭 样品存储模块3。 具体地， 机器人模块2包括基座、 机器人控制系统、 驱动装置和机械臂等， 其 中驱动装置和机械臂均安装于基座上， 机器人控制系统在接收到控制模块1的指令后， 通过 驱动装置驱动机械臂动作； 机器人单元201的结构简单， 造价成本低， 维护性好且定位精度 高。 0044 如图2至图4所示， 示出了一个样品存储模块。

23、3的结构， 各样品存储模块3均为独立 布置， 在整体布局时可根据实际需求实现柔性化/个性化配置。 其中样品存储模块3包括一 个以上的样品存储单元301， 当样品存储单元301为多个时， 各样品存储单元301上下依次布 置， 形成立体式布局、 空间利用率高、 总体占地面积小且易扩展。 其中样品存储模块3中可以 只存储一种规格的样瓶， 也可以是存储多种规格的样瓶， 通过调节每个样品存储单元301的 纵向位置， 实现兼容不同高度尺寸的样瓶。 0045 具体地， 各样品存储单元301均包括机架3011、 存储盒3012和滑动组件3013， 机架 3011为柜体结构， 其中前侧开口， 存储盒3012的两。

24、侧通过滑动组件3013滑动安装于机架 3011上， 并可从机架3011前侧开口拉出。 如图3所示， 滑动组件3013包括滑轨30131和导向条 30132， 导向条30132的一侧紧固于机架3011上， 滑轨30131的一侧紧固于存储盒3012的一 侧， 滑轨30131的另一侧则滑设于导向条30132的另一侧内。 另外， 在导向条30132的两端设 置有限位块3014以限制滑轨30131的滑动轨迹起始位置。 导向条30132的两端设置有位置检 测件3015， 用于检测滑轨30131的位置以确定存储盒3012是否处于完全打开或完全关闭位 置， 并反馈至控制模块1， 保证存储盒3012动作的可靠性。

25、。 上述样品存储单元301采用抽屉式 结构， 结构简单、 成本低且安装维护方便。 0046 本实施例中， 存储盒3012内可拆卸设有分隔组件3016， 用于将存储盒3012内分隔 成多个用于存储样瓶的存储仓位3017， 每个存储仓位3017存储一个样瓶； 其中分隔组件 3016为网格板， 网格板上开设有多个放置孔， 通过网格板将存储盒3012内部形成阵列状存 储仓位3017。 由于上述网格板可拆卸放置于存储盒3012内， 能够更换不同规格的网格板， 以 实现放置不同尺寸规格的样瓶， 适应性强。 其中各样品存储模块3均对应设置有缓存区、 化 验返回区、 备查区和预留区， 各区均对应有一个或多个存。

26、储盒3012， 从而实现不同类型样品 的存放， 如图2所示。 在存放的过程中， 只需要从对应的存储盒3012存入或取出样瓶即可， 取 放流程简便、 效率高。 其中操作频次高的区域定义在机器人模块2最简易到达的位置， 以简 化机器人模块2动作路径， 提高整体效率。 0047 具体地， 存储盒3012内的仓位3017采用三级编码规则进行管理， 如图2和图4所示， 其中样品存储单元301从下至上通过A、 B、 C进行命名管理； 在存储盒3012内通过(1， 1)、 (1， 2)、 (1， 3)进行仓位3017命名管理； 最后各个仓位3017则通过A1(1， 1)、 A1(1， 2)、 A1 说明书 。

27、4/7 页 6 CN 211826101 U 6 (1， 3)进行命名管理。 其中A1(1， 1)表示1号样品存储模块3的A号样品存储单元301的 (1， 1)仓位3017。 每个仓位3017的信息与样品信息关联， 一一对应， 且存储在控制模块1内。 0048 如图5所示， 本实施例中， 夹具单元202包括安装座2021、 两个夹抓2022和驱动件 2023； 其中两个夹抓2022为圆弧状的夹持片， 位于安装座2021底部的对称两侧； 驱动件2023 为驱动气缸或电缸或液压缸等， 优选采用驱动气缸， 安装于安装座2021上， 在控制模块1的 控制下驱动两个夹抓2022相互合拢以夹取样瓶， 或者。

28、相互散开以松开样瓶。 当然， 上述夹抓 2022的数量也可以为三个或更多个。 其中各夹抓2022的内壁上设有防滑垫2024， 用于在夹 取样瓶时防止样瓶意外掉落。 另外， 在安装座2021上设有用于检测夹抓2022上是否有样瓶 的第一检测件2025(如光电传感器等)， 保证样瓶可靠夹取以及反馈， 同理， 安装座2021上同 样设有用于检测驱动气缸位置的第二检测件2026， 同样用于检测驱动气缸的动作是否正常 或到位， 保证可靠夹取以及正常反馈。 0049 如图5所示， 其中安装座2021通过转接板204安装于机械臂2014的末端。 推拉单元 203则安装于转接板204的另一端， 其中推拉单元2。

29、03具体包括推拉块2031和第三检测件 2032， 在接收到存样或取样指令时， 首先通过控制机械臂2014将推拉块2031伸入至存储盒 3012内， 再配合机械臂2014的直线运动将存储盒3012拉出， 再通过夹抓2022实现样瓶的存 取， 在存取动作完成后， 再通过推拉块2031将存储盒3012合上， 从而实现存储盒3012的打开 或关闭。 另外， 第三检测件2032安装于推拉块2031上， 用于检测推拉块2031与样品存储模块 3之间的距离， 保证推拉块2031可靠的推拉存储盒3012， 同时可以判断当前或上下层的存储 盒3012是打开/关闭状态， 防止推拉块2031与上层或下层异常打开的。

30、存储盒3012发生意外 碰撞， 进一步保证推拉作业的安全可靠性。 0050 如图1所示， 本实施例中， 还包括安全防护模块5， 用于存样柜系统检修、 维护期间 的安全防护， 以及样瓶保管安全管理。 主要结构包括安全围栏、 维护门、 急停开关和安全门 锁。 维护门安装于安全围栏上， 急停开关与控制模块1相连， 用于实现紧急断电； 安全门锁安 装于维护门上， 且在维护门打开时处于断开状态， 以进行断电保护； 当安全门锁关闭后(锁 插销已插入锁孔)， 需要在系统人机交互界面进行状态确认， 确认后系统方可通电运行。 0051 本实施例中， 控制模块1的功能有： 1)与外部系统(制样系统、 化验系统、 。

31、气动传输 系统)之间通讯， 接收/下发指令， 使得样品在外部系统之间进行流转； 2)与内部模块之间通 讯， 下发指令到各模块， 控制各模块执行各自流程， 进行样瓶的抓取/存放， 以及控制机器人 模块2， 抓取样瓶在系统内部各工位之间的流转； 3)系统内已存储样品信息管理(煤种、 重 量、 制样日期、 粒度等)； 4)样品存储仓位3017信息管理(满/空仓， 样品存储仓位3017， 仓位 3017信息与样品信息关联)； 5)样品存储区域管理(包括缓存区、 化验返回区、 备查区和预留 区等)。 另外， 样品管理模块可集成于控制模块1中， 也可以独立布置。 0052 如图6所示， 本实用新型还公开了。

32、一种基于如上所述的机器人存样柜管理系统的 管理方法， 包括： 0053 控制模块1发出样品存储模块3与制样系统、 弃样系统和化验系统之间样品流转指 令； 0054 机器人模块2根据样品流转指令打开或/和关闭样品存储模块3， 以及取放样瓶， 并 带动样瓶在各样品存储模块3与各对接平台4之间流转； 0055 样品管理模块用于查询样瓶在各样品存储模块3内的位置信息， 并在执行完样品 说明书 5/7 页 7 CN 211826101 U 7 流转后， 对样品存储模块3内的样瓶信息进行实时更新。 0056 如图7所示， 本实施例中， 控制模块1发出制样系统转存样品存储模块3的制样转存 指令时， 对应的制。

33、样转存流程为： 0057 1.1)控制模块1进行样品合格性判别， 当制样流程正常， 样品符合要求， 样品合格， 控制系统下发样品转移指令至机器人模块2执行样品转移流程； 当制备样品不合格， 当前样 品直接转弃料， 作弃料处理； 0058 1.2)从样品管理模块中调取样品信息， 根据样品定义： 缓存样/备查样(根据实际 情况已定义)， 控制模块1分配样品在样品存储模块3中的存储仓位3017， 机器人模块2打开 对应样品存储仓位3017的样品存储模块3； 0059 1.3)机器人模块2移动至制样对接平台401， 夹取样瓶， 再移动至对应的样品存储 仓位3017放置样瓶， 关上样品存储单元301； 。

34、0060 1.4)样品管理模块对放置样瓶的样品存储仓位3017的样品信息进行更新， 将样瓶 信息与仓位3017信息进行关联管理。 0061 如图8所示， 本实施例中， 控制模块1发出样品存储模块3转化验系统的存转化验指 令时， 对应的存转化验流程为： 0062 2.1)样品管理模块匹配相应样品信息， 调取样品信息， 根据样品信息关联样品存 储模块3中相应存储仓位3017； 0063 2.2)控制系统下发样品转移指令至机器人模块2执行样品转移流程； 0064 2.3)机器人模块2打开样品存储仓位3017对应的样品存储单元301， 夹取样瓶， 然 后移动至气动传输对接平台403， 放置样瓶， 气动。

35、传输对接平台403感应到样瓶并确认后启 动样瓶传输流程， 传输样瓶至化验系统； 0065 2.4)机器人模块2关闭打开的样品存储单元301； 0066 2.5)样品管理模块对取走样瓶的样品存储仓位3017信息进行更新， 将样瓶信息与 仓位3017信息进行关联管理。 0067 如图9所示， 本实施例中， 控制模块1发出样品存储模块3转弃料系统的存转弃料指 令时， 对应的存转化验流程为： 0068 3.1)样品管理模块依据样品存储寿命， 匹配相应样品信息， 根据样品信息关联样 品存储模块中相应的存储仓位3017； 如存储寿命到达预定值时则表明此样品需丢弃； 0069 3.2)控制系统下发样品转移指。

36、令至机器人模块2执行样品转移流程； 0070 3.3)机器人模块2打开样品存储仓位3017对应的样品存储单元301， 夹取样瓶， 然 后移动至弃料对接平台处， 放置样瓶， 作弃料处理； 0071 3.4)机器人模块2关闭相应的样品存储单元301； 0072 3.5)样品管理模块对取走样瓶的样品存储仓位3017信息进行更新， 将样瓶信息与 仓位3017信息进行关联管理。 0073 如图10所示， 本实施例中， 控制模块1发出化验系统转样品存储模块3的化验转存 指令时， 对应的存转化验流程为： 0074 4.1)样品管理模块根据样品信息关联样品存储模块3相应存储仓位3017； 0075 4.2)控。

37、制系统下发样品转移指令至机器人模块2执行样品转移流程； 0076 4.3)机器人模块2打开样品存储仓位3017对应的样品存储单元301； 说明书 6/7 页 8 CN 211826101 U 8 0077 4.4)机器人模块2移动至气动传输对接平台403处， 夹取样瓶， 移动至相应样品存 储仓位3017， 放置样瓶， 关闭对应的样品存储单元301； 0078 4.4)样品管理模块对放置样瓶的样品存储仓位3017的样品信息进行更新， 将样瓶 信息与仓位3017信息进行关联管理。 0079 本实施例中， 上述各流程对应的优先级为： 制样转存存转化验化验转存存 转弃料。 0080 本实用新型的管理方。

38、法， 在样品(如煤样)采制、 分析过程中， 实现样品的存储以及 与制样系统、 化验系统和弃料系统之间的可靠顺畅流转， 整体流转方法简单、 流转效率高。 0081 以上仅是本实用新型的优选实施方式， 本实用新型的保护范围并不仅局限于上述 实施例， 凡属于本实用新型思路下的技术方案均属于本实用新型的保护范围。 应当指出， 对 于本技术领域的普通技术人员来说， 在不脱离本实用新型原理前提下的若干改进和润饰， 应视为本实用新型的保护范围。 说明书 7/7 页 9 CN 211826101 U 9 图1 说明书附图 1/9 页 10 CN 211826101 U 10 图2 说明书附图 2/9 页 11 CN 211826101 U 11 图3 图4 说明书附图 3/9 页 12 CN 211826101 U 12 图5 说明书附图 4/9 页 13 CN 211826101 U 13 图6 说明书附图 5/9 页 14 CN 211826101 U 14 图7 说明书附图 6/9 页 15 CN 211826101 U 15 图8 说明书附图 7/9 页 16 CN 211826101 U 16 图9 说明书附图 8/9 页 17 CN 211826101 U 17 图10 说明书附图 9/9 页 18 CN 211826101 U 18 。