机械手夹持机构.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020196724.9 (22)申请日 2020.02.21 (73)专利权人 朱小伟 地址 517000 广东省河源市新市区源南镇 胜利村河源理工学校 (72)发明人 朱小伟马水平潘熙鑫 (74)专利代理机构 东莞市十方专利代理事务所 (普通合伙) 44391 代理人 罗伟平 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B25J 19/00(2006.01) (54)实用新型名称 机械手夹持机构 (57)摘要 本。

2、实用新型涉及机械手技术领域， 尤其涉及 一种机械手夹持机构， 包括固定座、 设置于固定 座后端的伸缩气缸， 所述伸缩气缸的输出轴向前 伸入固定座内部并套接有滑动连接块， 滑动连接 块的两侧分别铰接有连杆， 两侧连杆的另一端分 别铰接有对称设置的机械手爪， 机械手爪由前往 后依次包括夹持部、 冷却部、 连接部， 连接部的后 端铰接于连杆上， 连接部的前端铰接于固定座 内， 冷却部的内部开设有相互连通的进液腔与出 液腔， 冷却部开设有与进液腔相互连通的进液 口， 冷却部开设有与出液腔相互连通的出液口， 夹持部夹持工件的一侧设有隔热片； 本实用新型 能够夹持高温工件、 不易变形。 权利要求书1页 说。

3、明书3页 附图3页 CN 211806195 U 2020.10.30 CN 211806195 U 1.机械手夹持机构， 其特征在于： 包括固定座(1)、 设置于固定座(1)后端的伸缩气缸 (2)， 所述伸缩气缸(2)的输出轴向前伸入固定座(1)内部并套接有滑动连接块(3)， 滑动连 接块(3)的两侧分别铰接有连杆(4)， 两侧连杆(4)的另一端分别铰接有对称设置的机械手 爪(5)， 机械手爪(5)由前往后依次包括夹持部(51)、 冷却部(52)、 连接部(53)， 连接部(53) 的后端铰接于连杆(4)上， 连接部(53)的前端铰接于固定座(1)内， 冷却部(52)的内部开设 有相互连通的。

4、进液腔(521)与出液腔(522)， 冷却部(52)开设有与进液腔(521)相互连通的 进液口(523)， 冷却部(52)开设有与出液腔(522)相互连通的出液口(524)， 夹持部(51)夹持 工件的一侧设有隔热片(6)。 2.根据权利要求1所述的机械手夹持机构， 其特征在于： 所述夹持部(51)为V形结构。 3.根据权利要求1所述的机械手夹持机构， 其特征在于： 所述隔热片(6)夹持工件一侧 的侧面为齿状结构。 4.根据权利要求1所述的机械手夹持机构， 其特征在于： 所述滑动连接块(3)的两侧分 别开设有第一铰接孔(7)， 两侧的第一铰接孔(7)分别插接有第一销轴(10)， 连杆(4)包括。

5、相 互平行设置的上连接板(41)、 下连接板(42)， 上连接板(41)、 下连接板(42)分别开设有第一 圆孔(13)， 上连接板(41)、 下连接板(42)的第一圆孔(13)分别套接在第一销轴(10)的上下 两端。 5.根据权利要求4所述的机械手夹持机构， 其特征在于： 所述连接部(53)的后端开设有 第二铰接孔(8)， 第二铰接孔(8)插接有第二销轴(11)， 上连接板(41)、 下连接板(42)分别开 设有第二圆孔(14)， 上连接板(41)、 下连接板(42)的第二圆孔(14)分别套接在第二销轴 (11)的上下两端。 6.根据权利要求1所述的机械手夹持机构， 其特征在于： 所述连接部。

6、(53)的前端开设有 第三铰接孔(9)， 第三铰接孔(9)插接有第三销轴(12)， 第三销轴(12)的上下两端分别固定 于固定座(1)的上下两端。 7.根据权利要求1所述的机械手夹持机构， 其特征在于： 所述滑动连接块(3)的上下两 端分别成型有第一导向部(31)、 第二导向部(32)， 第一导向部(31)、 第二导向部(32)之间相 围形成导向槽(33)， 固定座(1)内部的上下两端分别设有导向块(15)， 滑动连接块(3)的上 下两端分别通过导向槽(33)与导向块(15)滑动连接。 8.根据权利要求1所述的机械手夹持机构， 其特征在于： 所述隔热片(6)由聚四氟乙烯 材料制成。 权利要求书。

7、 1/1 页 2 CN 211806195 U 2 机械手夹持机构 技术领域： 0001 本实用新型涉及机械手技术领域， 尤其涉及一种机械手夹持机构。 背景技术： 0002 机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能， 用以按固定程序抓取、 搬运物件 或操作工具的自动操作装置。 特点是可以通过编程来完成各种预期的作业， 在构造和性能 上兼有人和机器各自的优点。 0003 目前， 机械手夹持机构在对于温度较高的工件进行夹持具有一定的局限性， 因为 机械手夹持机构在长时间夹持高温工件后容易发生变形， 因此常常会导致机械手夹持机构 卡死或松动， 从而导致夹持工件不稳和夹紧力突变等情况， 影响正常夹持工。

8、件的可靠性。 实用新型内容： 0004 本实用新型的目的就是针对现有技术存在的不足而提供一种能够夹持高温工件、 不易变形的机械手夹持机构。 0005 为了实现上述目的， 本实用新型采用的技术方案是： 机械手夹持机构， 包括固定 座、 设置于固定座后端的伸缩气缸， 所述伸缩气缸的输出轴向前伸入固定座内部并套接有 滑动连接块， 滑动连接块的两侧分别铰接有连杆， 两侧连杆的另一端分别铰接有对称设置 的机械手爪， 机械手爪由前往后依次包括夹持部、 冷却部、 连接部， 连接部的后端铰接于连 杆上， 连接部的前端铰接于固定座内， 冷却部的内部开设有相互连通的进液腔与出液腔， 冷 却部开设有与进液腔相互连通。

9、的进液口， 冷却部开设有与出液腔相互连通的出液口， 夹持 部夹持工件的一侧设有隔热片。 0006 对上述方案的进一步改进为， 所述夹持部为V形结构。 0007 对上述方案的进一步改进为， 所述隔热片夹持工件一侧的侧面为齿状结构。 0008 对上述方案的进一步改进为， 所述滑动连接块的两侧分别开设有第一铰接孔， 两 侧的第一铰接孔分别插接有第一销轴， 连杆包括相互平行设置的上连接板、 下连接板， 上连 接板、 下连接板分别开设有第一圆孔， 上连接板、 下连接板的第一圆孔分别套接在第一销轴 的上下两端。 0009 对上述方案的进一步改进为， 所述连接部的后端开设有第二铰接孔， 第二铰接孔 插接有第。

10、二销轴， 上连接板、 下连接板分别开设有第二圆孔， 上连接板、 下连接板的第二圆 孔分别套接在第二销轴的上下两端。 0010 对上述方案的进一步改进为， 所述连接部的前端开设有第三铰接孔， 第三铰接孔 插接有第三销轴， 第三销轴的上下两端分别固定于固定座的上下两端。 0011 对上述方案的进一步改进为， 所述滑动连接块的上下两端分别成型有第一导向 部、 第二导向部， 第一导向部、 第二导向部之间相围形成导向槽， 固定座内部的上下两端分 别设有导向块， 滑动连接块的上下两端分别通过导向槽与导向块滑动连接。 0012 对上述方案的进一步改进为， 所述隔热片由聚四氟乙烯材料制成。 说明书 1/3 页。

11、 3 CN 211806195 U 3 0013 本实用新型有益效果在于： 本实用新型提供的机械手夹持机构， 包括固定座、 设置 于固定座后端的伸缩气缸， 所述伸缩气缸的输出轴向前伸入固定座内部并套接有滑动连接 块， 滑动连接块的两侧分别铰接有连杆， 两侧连杆的另一端分别铰接有对称设置的机械手 爪， 机械手爪由前往后依次包括夹持部、 冷却部、 连接部， 连接部的后端铰接于连杆上， 连接 部的前端铰接于固定座内， 冷却部的内部开设有相互连通的进液腔与出液腔， 冷却部开设 有与进液腔相互连通的进液口， 冷却部开设有与出液腔相互连通的出液口， 夹持部夹持工 件的一侧设有隔热片； 本实用新型机械手爪的。

12、冷却部的内部开设有相互连通的进液腔与出 液腔， 并开设有与进液腔相互连通的进液口、 与出液腔相互连通的出液口， 向进液口输入冷 却液， 冷却液经由进液腔与出液腔后从出液口排出， 实现冷却液循环， 能够带走高温工件传 递给机械手爪的大量热量， 能够防止机械手爪长时间处于高温状态下， 机械手爪不容易发 生变形， 不存在夹持工件不稳和夹紧力突变等情况， 并且本实用新型机械手爪的夹持部夹 持工件的一侧设有隔热片， 能够很好地减少高温工件传递给机械手爪的热量， 从而能够更 好地夹持高温工件。 附图说明： 0014 图1为本实用新型的结构示意图。 0015 图2为本实用新型的分解结构示意图。 0016 图。

13、3为本实用新型机械手爪的剖面结构示意图。 0017 附图标记说明： 固定座1、 伸缩气缸2、 滑动连接块3、 第一导向部31、 第二导向部32、 导向槽33、 连杆4、 上连接板41、 下连接板42、 机械手爪5、 夹持部51、 冷却部52、 进液腔521、 出 液腔522、 进液口523、 出液口524、 连接部53、 隔热片6、 第一铰接孔7、 第二铰接孔8、 第三铰接 孔9、 第一销轴10、 第二销轴11、 第三销轴12、 第一圆孔13、 第二圆孔14、 导向块15。 具体实施方式： 0018 下面结合附图对本实用新型作进一步的说明， 如图13所示， 本实用新型包括固 定座1、 设置于固。

14、定座1后端的伸缩气缸2， 所述伸缩气缸2的输出轴向前伸入固定座1内部并 套接有滑动连接块3， 滑动连接块3的两侧分别铰接有连杆4， 两侧连杆4的另一端分别铰接 有对称设置的机械手爪5， 机械手爪5由前往后依次包括夹持部51、 冷却部52、 连接部53， 连 接部53的后端铰接于连杆4上， 连接部53的前端铰接于固定座1内， 冷却部52的内部开设有 相互连通的进液腔521与出液腔522， 冷却部52开设有与进液腔521相互连通的进液口523， 冷却部52开设有与出液腔522相互连通的出液口524， 向进液口523输入冷却液， 冷却液经由 进液腔521与出液腔522后从出液口524排出， 实现冷却。

15、液循环， 能够带走高温工件传递给机 械手爪5的大量热量， 能够防止机械手爪5长时间处于高温状态下， 机械手爪5不容易发生变 形， 不存在夹持工件不稳和夹紧力突变等情况， 夹持部51为V形结构且夹持工件的一侧设有 由聚四氟乙烯材料制成的隔热片6， 隔热片6耐高温、 隔热效果好， 能够很好地减少高温工件 传递给机械手爪5的热量， 从而能够更好地夹持高温工件， 隔热片6夹持工件一侧的侧面为 齿状结构， 不仅具有更好的散热作用且摩擦力较大， 能够更好地夹持工件。 0019 滑动连接块3的两侧分别开设有第一铰接孔7， 两侧的第一铰接孔7分别插接有第 一销轴10， 连杆4包括相互平行设置的上连接板41、 。

16、下连接板42， 上连接板41、 下连接板42分 说明书 2/3 页 4 CN 211806195 U 4 别开设有第一圆孔13， 上连接板41、 下连接板42的第一圆孔13分别套接在第一销轴10的上 下两端， 连接部53的后端开设有第二铰接孔8， 第二铰接孔8插接有第二销轴11， 上连接板 41、 下连接板42分别开设有第二圆孔14， 上连接板41、 下连接板42的第二圆孔14分别套接在 第二销轴11的上下两端， 连接部53的前端开设有第三铰接孔9， 第三铰接孔9插接有第三销 轴12， 第三销轴12的上下两端分别固定于固定座1的上下两端， 滑动连接块3的上下两端分 别成型有第一导向部31、 第。

17、二导向部32， 第一导向部31、 第二导向部32之间相围形成导向槽 33， 固定座1内部的上下两端分别设有导向块15， 滑动连接块3的上下两端分别通过导向槽 33与导向块15滑动连接， 本实用新型通过伸缩气缸2输出轴的伸出与缩回驱动滑动连接块3 在固定座1内部前后运动， 滑动连接块3的前后运动带动连杆4来回摆动， 连杆4的来回摆动 带动机械手爪5的来回摆动， 从而实现机械手爪5的张开与收紧， 能够快速、 稳定地夹持工 件。 0020 工作原理： 0021 通过控制伸缩气缸2输出轴的伸出与缩回， 驱动滑动连接块3在固定座1内部前后 运动， 滑动连接块3的前后运动带动连杆4来回摆动， 连杆4的来回。

18、摆动带动机械手爪5的来 回摆动， 从而实现机械手爪5的张开与收紧， 能够快速、 稳定地夹持工件； 0022 当夹持高温工件时， 向两侧机械手爪5冷却部52的进液口523输入冷却液， 冷却液 经由进液腔521与出液腔522后从出液口524排出， 实现冷却液循环， 能够带走高温工件传递 给机械手爪5的大量热量， 能够防止机械手爪5长时间处于高温状态下， 隔热片6能够很好地 减少高温工件传递给机械手爪5的热量， 能够防止机械手爪5长时间处于高温状态下， 机械 手爪5不容易发生变形， 不存在夹持工件不稳和夹紧力突变等情况。 0023 当然， 以上所述仅是本实用新型的较佳实施方式， 故凡依本实用新型专利申请范 围所述的构造、 特征及原理所做的等效变化或修饰， 均包括于本实用新型专利申请范围内。 说明书 3/3 页 5 CN 211806195 U 5 图1 说明书附图 1/3 页 6 CN 211806195 U 6 图2 说明书附图 2/3 页 7 CN 211806195 U 7 图3 说明书附图 3/3 页 8 CN 211806195 U 8 。