轴承机器人夹具.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020485892.X (22)申请日 2020.04.07 (73)专利权人 浙江博拉自动化科技有限公司 地址 317200 浙江省台州市天台县赤城街 道金盘中路148号四楼C01、 C02、 C03 (72)发明人 郑志超周公爽 (74)专利代理机构 北京恒泰铭睿知识产权代理 有限公司 11642 代理人 周成金 (51)Int.Cl. B25J 15/10(2006.01) B25J 15/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种轴承机器人夹具 (57)摘要。

2、 本实用新型涉及轴承夹具技术领域， 且公开 了一种轴承机器人夹具， 包括第一伺服电机， 第 一伺服电机运行通过同步带带动左旋丝杠和右 旋丝杠同时转动， 左旋丝杠和右旋丝杠同时转动 使左旋丝母和右旋丝母同时相向移动， 与其连接 的夹持手指组件也随着相向移动， 实现夹持手指 组件的夹紧松开， 第二伺服电机同时运行， 可使 四个夹持手指组件同时向内运动或向外运动， 进 而实现轴承的轴向定位夹紧， 下托块用于轴承的 径向定位， 上压块用于轴承的径向夹紧， 配合使 用进而能够实现轴承的径向定位夹紧， 上压块内 侧的第二接近开关可用于外侧夹持情况的检测， 上压块外侧的第一接近开关可用于内侧夹持情 况的检测。

3、。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 211806228 U 2020.10.30 CN 211806228 U 1.一种轴承机器人夹具， 包括第一夹爪组件(1)， 其特征在于： 所述第一夹爪组件(1)的 上方设置有丝杠支撑座(2)， 所述丝杠支撑座(2)的底部活动连接有底架(3)， 所述丝杠支撑 座(2)的顶部活动连接有右旋丝杠(6)， 所述右旋丝杠(6)的外壁螺纹连接有右旋丝母(4)， 所述右旋丝杠(6)的右端固定连接有联轴器(9)， 所述联轴器(9)的上方设置有连接法兰 (7)， 所述联轴器(9)的右侧固定连接有左旋丝杠(10)， 所述左旋丝杠(10)的外壁螺纹连接 有左旋丝母。

4、(13)， 所述左旋丝杠(10)的右侧活动连接有丝杠固定座(16)， 所述左旋丝杠 (10)的左端固定连接有减速机(14)， 所述减速机(14)的外壁活动连接有同步带(15)， 所述 同步带(15)活动连接在第一伺服电机(12)的输出轴顶部， 所述第一夹爪组件(1)的外壁固 定连接有第二夹爪组件(11)， 所述第二夹爪组件(11)的顶部固定连接有第二伺服电机(8)， 所述右旋丝母(4)和左旋丝母(13)的底部均固定连接有丝母安装座(27)， 所述丝母安装座 (27)的底部固定连接有手指组件连接座(5)， 所述手指组件连接座(5)的底部设置有夹持手 指组件(26)， 所述夹持手指组件(26)的顶。

5、部固定连接有第一直线导轨(17)， 所述夹持手指 组件(26)的底部固定连接有手指支架(20)， 所述手指支架(20)的内部设置有无杆气缸 (22)， 所述无杆气缸(22)固定连接在下托块(21)的顶部， 所述无杆气缸(22)的顶部设置有 上压块(25)， 所述上压块(25)的顶部两侧分别设置有第一接近开关(19)和第二接近开关 (24)， 所述上压块(25)的顶部中间固定连接有气缸滑块连接座(18)， 所述气缸滑块连接座 (18)的内壁滑动连接有第二直线导轨(23)。 2.根据权利要求1所述的一种轴承机器人夹具， 其特征在于： 所述第一夹爪组件(1)与 第二夹爪组件(11)呈九十度交叉布置。。

6、 3.根据权利要求1所述的一种轴承机器人夹具， 其特征在于： 所述第二伺服电机(8)的 输出轴顶部同样设置有同步带(15)及其所属装置。 4.根据权利要求1所述的一种轴承机器人夹具， 其特征在于： 所述第一伺服电机(12)与 左旋丝杠(10)水平布置， 第二伺服电机(8)与其对应丝杠竖直布置。 5.根据权利要求1所述的一种轴承机器人夹具， 其特征在于： 所述下托块(21)和上压块 (25)各两个， 分别对称放置在手指支架(20)的内外两侧。 6.根据权利要求1所述的一种轴承机器人夹具， 其特征在于： 所述下托块(21)和上压块 (25)的外壁活动连接有第一轴承(28)和第二轴承(29)。 7.。

7、根据权利要求1所述的一种轴承机器人夹具， 其特征在于： 所述第一接近开关(19)和 第二接近开关(24)分别设置在上压块(25)的内外两侧。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211806228 U 2 一种轴承机器人夹具 技术领域 0001 本实用新型涉及轴承夹具技术领域， 具体为一种轴承机器人夹具。 背景技术 0002 随着工厂自动化的普及以及轴承多样化需求的日益增长， 传统的单一产品自动化 生产模式已逐渐无法适应工厂的生产需求。 工厂对轴承自动化的柔性生产要求越来越高， 特别在重型轴承行业， 有一定自动化水平的工厂机器人夹具存在更换调试夹具费时费力、 柔性差问题； 没有自动化的工厂仍依靠。

8、人工辅助搬运， 存在效率低下、 人身伤害风险高问 题。 0003 现有重型轴承夹具多采用内撑或外夹其中一种方式， 通用性不强， 只能适用于某 种特定局限场合； 夹具夹持方式单一， 不能实现轴承制品的通用抓取。 左右一百八十度对称 放置的两个夹具轴承托块接触面积小， 虽然上方有气缸进行夹紧， 但是如果气缸在搬运过 程中损坏或故障， 轴承极易发生侧翻掉落， 引发安全事故。 另外， 现有重型轴承夹具无轴承 夹持是否歪斜检测装置， 在搬运放置时， 如果轴承处于歪斜放料， 会导致轴承悬空一端自由 下落， 碰伤轴承端面， 导致产品表面出现缺陷。 0004 本实用新型根据现有技术存在的缺陷， 解决重型夹具的。

9、通用性， 使其既能内撑夹 紧， 又能外夹夹紧； 同时， 设计新机械结构并增加检测装置， 提高夹具的安全性、 稳定性、 可 靠性， 避免发生安全事故。 实用新型内容 0005 (一)解决的技术问题 0006 针对现有技术的不足， 本实用新型提供了一种轴承机器人夹具， 具备夹持稳定且 通用性好优点， 解决了传统轴承夹具通用性较差的问题。 0007 (二)技术方案 0008 为实现上述夹持稳定且通用性好目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种轴承 机器人夹具， 包括第一夹爪组件， 所述第一夹爪组件的上方设置有丝杠支撑座， 所述丝杠支 撑座的底部活动连接有底架， 所述丝杠支撑座的顶部活动连接有右旋丝。

10、杠， 所述右旋丝杠 的外壁螺纹连接有右旋丝母， 所述右旋丝杠的右端固定连接有联轴器， 所述联轴器的上方 设置有连接法兰， 所述联轴器的右侧固定连接有左旋丝杠， 所述左旋丝杠的外壁螺纹连接 有左旋丝母， 所述左旋丝杠的右侧活动连接有丝杠固定座， 所述左旋丝杠的左端固定连接 有减速机， 所述减速机的外壁活动连接有同步带， 所述同步带活动连接在第一伺服电机的 输出轴顶部， 所述第一夹爪组件的外壁固定连接有第二夹爪组件， 所述第二夹爪组件的顶 部固定连接有第二伺服电机， 所述右旋丝母和左旋丝母的底部均固定连接有丝母安装座， 所述丝母安装座的底部固定连接有手指组件连接座， 所述手指组件连接座的底部设置有。

11、夹 持手指组件， 所述夹持手指组件的顶部固定连接有第一直线导轨， 所述夹持手指组件的底 部固定连接有手指支架， 所述手指支架的内部设置有无杆气缸， 所述无杆气缸固定连接在 说明书 1/4 页 3 CN 211806228 U 3 下托块的顶部， 所述无杆气缸的顶部设置有上压块， 所述上压块的顶部两侧分别设置有第 一接近开关和第二接近开关， 所述上压块的顶部中间固定连接有气缸滑块连接座， 所述气 缸滑块连接座的内壁滑动连接有第二直线导轨。 0009 优选的， 所述第一夹爪组件与第二夹爪组件呈九十度交叉布置， 且每个夹爪组件 各带两个对称布置夹持手指组件， 可实现轴承内撑式定位夹紧和外夹式定位夹紧。

12、。 0010 优选的， 所述第二伺服电机的输出轴顶部同样设置有同步带及其所属装置， 四角 定位对轴承进行夹紧。 0011 优选的， 所述第一伺服电机与左旋丝杠水平布置， 第二伺服电机与其对应丝杠竖 直布置， 结构设计更加紧凑， 节约空间。 0012 优选的， 所述下托块和上压块各两个， 分别对称放置在手指支架的内外两侧， 满足 轴承的内侧夹持和外侧夹持。 0013 优选的， 所述下托块和上压块的外壁活动连接有第一轴承和第二轴承， 对第一轴 承内侧夹持， 对第二轴承外侧夹持， 通用性更强。 0014 优选的， 所述第一接近开关和第二接近开关分别设置在上压块的内外两侧， 外侧 的第一接近开关用于内。

13、侧夹持情况的检测， 内侧的第二接近开关用于外侧夹持情况的检 测。 0015 (三)有益效果 0016 与现有技术相比， 本实用新型提供了一种轴承机器人夹具， 具备以下有益效果： 0017 1、 该轴承机器人夹具， 第一伺服电机运行通过同步带带动左旋丝杠转动， 与其相 邻的右旋丝杠通过联轴器与左旋丝杠连接实现两个丝杠同时转动， 当左旋丝杠和右旋丝杠 同时转动时， 左旋丝母和右旋丝母同时相向移动， 与其连接的夹持手指组件也随着相向移 动， 实现夹持手指组件的夹紧松开， 第二伺服电机同时运行， 可使四个夹持手指组件同时向 内运动或向外运动， 进而实现轴承的轴向定位夹紧， 通过第一伺服电机、 同步带、。

14、 左旋丝杠、 右旋丝杠、 联轴器、 左旋丝母、 右旋丝母、 夹持手指组件和第二伺服电机之间的配合使用， 从 而达到了能够实现轴承轴向定位夹紧的效果。 0018 2、 该轴承机器人夹具， 当无杆气缸推动气缸滑块连接座上下移动时， 上压块也随 着气缸滑块连接座上下移动， 下托块用于轴承的径向定位， 上压块用于轴承的径向夹紧， 配 合使用进而能够实现轴承的径向定位夹紧， 上压块内侧的第二接近开关用于外侧夹持情况 的检测， 上压块外侧的第一接近开关用于内侧夹持情况的检测， 通过无杆气缸、 气缸滑块连 接座、 上压块、 下托块、 第二接近开关和第一接近开关之间的配合使用， 从而达到了能够实 现轴承径向定。

15、位夹紧的效果。 0019 3、 该轴承机器人夹具， 当机器人夹具采用内撑式夹紧方式对第一轴承进行夹持 时， 首先， 四个夹持手指组件同时横向向外移动对轴承进行径向定位夹紧， 然后， 四个夹持 手指组件的上压块同时向下移动直至上压块完全接触压紧第一轴承的上表面， 此时， 如果 轴承平整放置并正确夹持， 夹持手指组件的四个上压块外侧的第一接近开关则同时全部感 应到， 如果轴承是歪斜放置进行夹持， 夹持手指组件的四个上压块外侧第一接近开关则不 会全部感应到； 当机器人夹具采用外夹式夹紧方式对第二轴承进行夹持时， 其径向定位夹 紧动作与内撑式夹紧动作方向相反， 径向夹紧动作则相同， 轴承歪斜与否依靠上。

16、压块内侧 的第二接近开关检测。 说明书 2/4 页 4 CN 211806228 U 4 附图说明 0020 图1为本实用新型的立体图； 0021 图2为本实用新型的内撑式夹紧定位原理图； 0022 图3为本实用新型的外夹式夹紧定位原理图； 0023 图4为本实用新型的内撑式夹持轴承图； 0024 图5为本实用新型的外夹式夹持轴承图。 0025 图中： 1-第一夹爪组件、 2-丝杠支撑座、 3-底架、 4-右旋丝母、 5-手指组件连接座、 6-右旋丝杠、 7-连接法兰、 8-第二伺服电机、 9-联轴器、 10-左旋丝杠、 11-第二夹爪组件、 12- 第一伺服电机、 13-左旋丝母、 14-减。

17、速机、 15-同步带、 16-丝杠固定座、 17-第一直线导轨、 18-气缸滑块连接座、 19-第一接近开关、 20-手指支架、 21-下托块、 22-无杆气缸、 23-第二直 线导轨、 24-第二接近开关、 25-上压块、 26-夹持手指组件、 27-丝母安装座、 28-第一轴承、 29-第二轴承。 具体实施方式 0026 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的 实施例。 基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例，。

18、 都属于本实用新型保护的范围。 0027 请参阅图1-5， 一种轴承机器人夹具， 包括第一夹爪组件1， 第一夹爪组件1的上方 设置有丝杠支撑座2， 丝杠支撑座2的底部活动连接有底架3， 丝杠支撑座2的顶部活动连接 有右旋丝杠6， 右旋丝杠6的外壁螺纹连接有右旋丝母4， 右旋丝杠6的右端固定连接有联轴 器9， 联轴器9的上方设置有连接法兰7， 联轴器9的右侧固定连接有左旋丝杠10， 左旋丝杠10 的外壁螺纹连接有左旋丝母13， 左旋丝杠10的右侧活动连接有丝杠固定座16， 左旋丝杠10 的左端固定连接有减速机14， 减速机14的外壁活动连接有同步带15， 同步带15活动连接在 第一伺服电机12的。

19、输出轴顶部， 第一夹爪组件1的外壁固定连接有第二夹爪组件11， 第一夹 爪组件1与第二夹爪组件11呈九十度交叉布置， 且每个夹爪组件各带两个对称布置夹持手 指组件26， 可实现轴承内撑式定位夹紧和外夹式定位夹紧， 第二夹爪组件11的顶部固定连 接有第二伺服电机8， 第二伺服电机8的输出轴顶部同样设置有同步带15及其所属装置， 四 角定位对轴承进行夹紧， 第一伺服电机12与左旋丝杠10水平布置， 第二伺服电机8与其对应 丝杠竖直布置， 结构设计更加紧凑， 节约空间， 右旋丝母4和左旋丝母13的底部均固定连接 有丝母安装座27， 丝母安装座27的底部固定连接有手指组件连接座5， 手指组件连接座5的。

20、 底部设置有夹持手指组件26， 夹持手指组件26的顶部固定连接有第一直线导轨17， 夹持手 指组件26的底部固定连接有手指支架20， 手指支架20的内部设置有无杆气缸22， 无杆气缸 22固定连接在下托块21的顶部， 无杆气缸22的顶部设置有上压块25， 下托块21和上压块25 各两个， 分别对称放置在手指支架20的内外两侧， 满足轴承的内侧夹持和外侧夹持， 下托块 21和上压块25的外壁活动连接有第一轴承28和第二轴承29， 对第一轴承28内侧夹持， 对第 二轴承29外侧夹持， 通用性更强， 上压块25的顶部两侧分别设置有第一接近开关19和第二 接近开关24， 第一接近开关19和第二接近开关。

21、24分别设置在上压块25的内外两侧， 外侧的 第一接近开关19用于内侧夹持情况的检测， 内侧的第二接近开关24用于外侧夹持情况的检 说明书 3/4 页 5 CN 211806228 U 5 测， 上压块25的顶部中间固定连接有气缸滑块连接座18， 气缸滑块连接座18的内壁滑动连 接有第二直线导轨23。 0028 工作原理:第一伺服电机12运行通过同步带15带动左旋丝杠10和右旋丝杠6同时 转动， 左旋丝杠10和右旋丝杠6同时转动使左旋丝母13和右旋丝母4同时相向移动， 与其连 接的夹持手指组件26也随着相向移动， 实现夹持手指组件26的夹紧松开， 第二伺服电机8同 时运行， 可使四个夹持手指组。

22、件26同时向内运动或向外运动， 进而实现轴承的轴向定位夹 紧， 当无杆气缸22推动气缸滑块连接座18上下移动时， 上压块25也随着气缸滑块连接座18 上下移动， 下托块21用于轴承的径向定位， 上压块25用于轴承的径向夹紧， 配合使用进而能 够实现轴承的径向定位夹紧， 上压块25内侧的第二接近开关24用于外侧夹持情况的检测， 上压块25外侧的第一接近开关19用于内侧夹持情况的检测。 0029 综上所述， 该轴承机器人夹具， 第一伺服电机12运行通过同步带15带动左旋丝杠 10转动， 与其相邻的右旋丝杠6通过联轴器9与左旋丝杠10连接实现两个丝杠同时转动， 当 左旋丝杠10和右旋丝杠6同时转动时。

23、， 左旋丝母13和右旋丝母4同时相向移动， 与其连接的 夹持手指组件26也随着相向移动， 实现夹持手指组件26的夹紧松开， 第二伺服电机8同时运 行， 可使四个夹持手指组件26同时向内运动或向外运动， 进而实现轴承的轴向定位夹紧， 通 过第一伺服电机12、 同步带15、 左旋丝杠10、 右旋丝杠6、 联轴器9、 左旋丝母13、 右旋丝母4、 夹持手指组件26和第二伺服电机8之间的配合使用， 从而达到了能够实现轴承轴向定位夹 紧的效果； 当无杆气缸22推动气缸滑块连接座18上下移动时， 上压块25也随着气缸滑块连 接座18上下移动， 下托块21用于轴承的径向定位， 上压块25用于轴承的径向夹紧，。

24、 配合使用 进而能够实现轴承的径向定位夹紧， 上压块25内侧的第二接近开关24用于外侧夹持情况的 检测， 上压块25外侧的第一接近开关19用于内侧夹持情况的检测， 通过无杆气缸22、 气缸滑 块连接座18、 上压块25、 下托块21、 第二接近开关24和第一接近开关19之间的配合使用， 从 而达到了能够实现轴承径向定位夹紧的效果； 当机器人夹具采用内撑式夹紧方式对第一轴 承28进行夹持时， 首先， 四个夹持手指组件26同时横向向外移动对轴承进行径向定位夹紧， 然后， 四个夹持手指组件26的上压块25同时向下移动直至上压块25完全接触压紧第一轴承 28的上表面， 此时， 如果轴承平整放置并正确夹。

25、持， 夹持手指组件26的四个上压块25外侧的 第一接近开关19则同时全部感应到， 如果轴承是歪斜放置进行夹持， 夹持手指组件26的四 个上压块25外侧第一接近开关19则不会全部感应到； 当机器人夹具采用外夹式夹紧方式对 第二轴承29进行夹持时， 其径向定位夹紧动作与内撑式夹紧动作方向相反， 径向夹紧动作 则相同， 轴承歪斜与否依靠上压块25内侧的第二接近开关24检测。 0030 尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例， 对于本领域的普通技术人员而言， 可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、 修 改、 替换和变型， 本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。 说明书 4/4 页 6 CN 211806228 U 6 图1 图2 说明书附图 1/3 页 7 CN 211806228 U 7 图3 图4 说明书附图 2/3 页 8 CN 211806228 U 8 图5 说明书附图 3/3 页 9 CN 211806228 U 9 。