移动机器人的可重构式关节履带.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020084189.8 (22)申请日 2020.01.15 (73)专利权人 南京六朝智能科技有限公司 地址 211100 江苏省南京市浦口区江浦街 道浦滨大道88-14号 (72)发明人 吴永彪 (74)专利代理机构 北京挺立专利事务所(普通 合伙) 11265 代理人 石磊 (51)Int.Cl. B62D 55/065(2006.01) B62D 55/084(2006.01) (54)实用新型名称 一种移动机器人的可重构式关节履带 (57)摘要 本实用新型公开了一。

2、种移动机器人的可重 构式关节履带， 包括移动机器人主体、 连接杆和 活动轮组， 所述移动机器人主体的外侧轴连接有 第一履带轮， 且第一履带轮的外侧安装有第一履 带主体， 所述连接杆的内部设置有第一舵机和第 二舵机， 所述活动轮组的外侧轴连接有第二履带 轮， 且第二履带轮的外侧连接有第二履带主体， 所述活动轮组的内部开设有空腔， 且空腔的内部 设置有浮力气囊， 所述第二带齿的内部开设有滑 槽， 且滑槽的内部通过复位弹簧连接有连接柱。 该移动机器人的可重构式关节履带可以使得移 动机器人在水中和垂直夹缝中等特殊地形中行 进， 同时可以对移动机器人起到有效保护作用， 同时提高了移动机器人主体的环境适应。

3、性。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 211893441 U 2020.11.10 CN 211893441 U 1.一种移动机器人的可重构式关节履带， 包括移动机器人主体(1)、 连接杆(5)和活动 轮组(8)， 其特征在于： 所述移动机器人主体(1)的外侧轴连接有第一履带轮(2)， 且第一履 带轮(2)的外侧安装有第一履带主体(3)， 并且第一履带主体(3)的外侧设置有第一带齿 (4)， 所述连接杆(5)的内部设置有第一舵机(6)和第二舵机(7)， 所述活动轮组(8)的外侧轴 连接有第二履带轮(11)， 且第二履带轮(11)的外侧连接有第二履带主体(12)， 并且第二履 带主体。

4、(12)的外侧设置有第二带齿(13)， 所述活动轮组(8)的内部开设有空腔(9)， 且空腔 (9)的内部设置有浮力气囊(10)， 所述第二带齿(13)的内部开设有滑槽(14)， 且滑槽(14)的 内部通过复位弹簧(15)连接有连接柱(16)， 并且连接柱(16)的上方固定连接有活动板 (17)。 2.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可重构式关节履带， 其特征在于： 所述连接 杆(5)与第一履带轮(2)轴承连接， 且连接杆(5)与活动轮组(8)轴连接， 并且连接杆(5)与第 一履带轮(2)和活动轮组(8)两者均构成旋转结构。 3.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可重构式关节履带， 其特征。

5、在于： 所述浮力 气囊(10)均匀分布于空腔(9)的内部， 且浮力气囊(10)相互不连接。 4.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可重构式关节履带， 其特征在于： 所述第二 带齿(13)等距分布于第二履带主体(12)的外侧， 且第二带齿(13)的高度大于第一带齿(4) 的高度， 并且第二带齿(13)的剖面呈梯形结构， 同时第二带齿(13)的内部开设有导向槽 (1301)。 5.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可重构式关节履带， 其特征在于： 所述连接 柱(16)与活动板(17)为一体化结构， 且连接柱(16)通过复位弹簧(15)与第二带齿(13)构成 弹性结构， 并且连接柱(16)与滑槽。

6、(14)构成滑动结构。 6.根据权利要求4所述的一种移动机器人的可重构式关节履带， 其特征在于： 所述活动 板(17)的下端等角度设置有导向柱(1701)， 且导向柱(1701)与导向槽(1301)构成卡合滑动 结构。 7.根据权利要求1所述的一种移动机器人的可重构式关节履带， 其特征在于： 所述活动 板(17)的上端设置有胶块(1702)， 且胶块(1702)的表面等距设置有凸块结构。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211893441 U 2 一种移动机器人的可重构式关节履带 技术领域 0001 本实用新型涉及移动机器人技术领域， 具体为一种移动机器人的可重构式关节履 带。 背景技术 0。

7、002 随着科技的不断发展， 移动机器人领域的研究、 开发也在不断进步， 移动机器人被 广泛应用于救援、 军事、 勘探等领域， 可以完成一些人类无法完成的危险操作， 由于移动机 器人大多在地形复杂的场所进行工作， 因此需要可重构式关节履带， 通过履带的重构以适 应复杂地形， 但是目前市场上的可重构式关节履带仍然存在着一些不足， 比如： 0003 1、 目前市场上的可重构式关节履带在进行重构后大多只能适应于地面上行走， 不 便在水中和垂直墙面或管道中进行顺利移动， 很大程度上限制了移动机器人的作业范围， 存在着一定的使用缺陷； 0004 2、 由于移动机器人会在复杂地形中工作， 但是目前市场上的。

8、可重构式关节履带结 构单一， 当移动机器人发生倾翻、 摔落时， 市场上的可重构式关节履带不便对移动机器人起 到减震保护作用， 使得移动机器人内部发生损坏。 0005 所以我们提出了一种移动机器人的可重构式关节履带， 以便于解决上述中提出的 问题。 实用新型内容 0006 本实用新型的目的在于提供一种移动机器人的可重构式关节履带， 以解决上述背 景技术提出的目前市场上可重构式关节履带不便在水中或垂直夹缝中移动和缺少减震保 护作用的问题。 0007 为实现上述目的， 本实用新型提供如下技术方案： 一种移动机器人的可重构式关 节履带， 包括移动机器人主体、 连接杆和活动轮组， 所述移动机器人主体的外。

9、侧轴连接有第 一履带轮， 且第一履带轮的外侧安装有第一履带主体， 并且第一履带主体的外侧设置有第 一带齿， 所述连接杆的内部设置有第一舵机和第二舵机， 所述活动轮组的外侧轴连接有第 二履带轮， 且第二履带轮的外侧连接有第二履带主体， 并且第二履带主体的外侧设置有第 二带齿， 所述活动轮组的内部开设有空腔， 且空腔的内部设置有浮力气囊， 所述第二带齿的 内部开设有滑槽， 且滑槽的内部通过复位弹簧连接有连接柱， 并且连接柱的上方固定连接 有活动板。 0008 优选的， 所述连接杆与第一履带轮轴承连接， 且连接杆与活动轮组轴连接， 并且连 接杆与第一履带轮和活动轮组两者均构成旋转结构。 0009 优。

10、选的， 所述浮力气囊均匀分布于空腔的内部， 且浮力气囊相互不连接。 0010 优选的， 所述第二带齿等距分布于第二履带主体的外侧， 且第二带齿的高度大于 第一带齿的高度， 并且第二带齿的剖面呈梯形结构， 同时第二带齿的内部开设有导向槽。 0011 优选的， 所述连接柱与活动板为一体化结构， 且连接柱通过复位弹簧与第二带齿 说明书 1/4 页 3 CN 211893441 U 3 构成弹性结构， 并且连接柱与滑槽构成滑动结构。 0012 优选的， 所述活动板的下端等角度设置有导向柱， 且导向柱与导向槽构成卡合滑 动结构。 0013 优选的， 所述活动板的上端设置有胶块， 且胶块的表面等距设置有凸。

11、块结构。 0014 与现有技术相比， 本实用新型的有益效果是： 该移动机器人的可重构式关节履带； 0015 1、 设置有活动轮组、 浮力气囊和胶块， 通过旋转连接杆， 将活动轮组调节到第一履 带轮的下方， 此时浮力气囊可以为活动轮组提供浮力， 使得移动机器人主体漂浮于水面， 通 过第二履带轮的运行， 可以使得第二带齿进行划水， 从而带动移动机器人主体运动， 同时胶 块可以增大活动板与垂直墙面之间的摩擦力， 使得移动机器人主体可以在垂直夹缝中爬 行， 通过该结构可以使得移动机器人主体在水中和垂直夹缝中等特殊地形中行进， 提高了 装置的实用性； 0016 2、 设置有第二带齿、 复位弹簧和活动板，。

12、 当移动机器人在行进过程中发生倾翻摔 落时， 活动板挤压复位弹簧， 复位弹簧可以对移动机器人主体起到减震防护作用， 同时控制 活动轮组进行运作， 可以使得移动机器人主体继续移动， 通过该结构可以对移动机器人主 体起到有效保护作用， 同时提高了移动机器人的环境适应性。 附图说明 0017 图1为本实用新型主视结构示意图； 0018 图2为本实用新型夹缝爬行时主视结构示意图； 0019 图3为本实用新型水面行进时主视结构示意图； 0020 图4为本实用新型活动轮组俯视结构示意图； 0021 图5为本实用新型活动轮组侧剖视结构示意图； 0022 图6为本实用新型第二带齿主剖视结构示意图。 0023 。

13、图中： 1、 移动机器人主体； 2、 第一履带轮； 3、 第一履带主体； 4、 第一带齿； 5、 连接 杆； 6、 第一舵机； 7、 第二舵机； 8、 活动轮组； 9、 空腔； 10、 浮力气囊； 11、 第二履带轮； 12、 第二 履带主体； 13、 第二带齿； 1301、 导向槽； 14、 滑槽； 15、 复位弹簧； 16、 连接柱； 17、 活动板； 1701、 导向柱； 1702、 胶块。 具体实施方式 0024 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的 实施例。 。

14、基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例， 都属于本实用新型保护的范围。 0025 请参阅图1-6， 本实用新型提供一种技术方案： 一种移动机器人的可重构式关节履 带， 包括移动机器人主体1、 第一履带轮2、 第一履带主体3、 第一带齿4、 连接杆5、 第一舵机6、 第二舵机7、 活动轮组8、 空腔9、 浮力气囊10、 第二履带轮11、 第二履带主体12、 第二带齿13、 滑槽14、 复位弹簧15、 连接柱16和活动板17， 移动机器人主体1的外侧轴连接有第一履带轮 2， 且第一履带轮2的外侧安装有第一履带主体3， 并且第一履带主体3的外。

15、侧设置有第一带 齿4， 连接杆5的内部设置有第一舵机6和第二舵机7， 活动轮组8的外侧轴连接有第二履带轮 说明书 2/4 页 4 CN 211893441 U 4 11， 且第二履带轮11的外侧连接有第二履带主体12， 并且第二履带主体12的外侧设置有第 二带齿13， 活动轮组8的内部开设有空腔9， 且空腔9的内部设置有浮力气囊10， 第二带齿13 的内部开设有滑槽14， 且滑槽14的内部通过复位弹簧15连接有连接柱16， 并且连接柱16的 上方固定连接有活动板17； 0026 连接杆5与第一履带轮2轴承连接， 且连接杆5与活动轮组8轴连接， 并且连接杆5与 第一履带轮2和活动轮组8两者均构成。

16、旋转结构， 通过控制第一舵机6和第二舵机7， 可以带 动活动轮组8进行多角度旋转调节， 从而满足移动机器人主体1的不同行驶要求； 0027 浮力气囊10均匀分布于空腔9的内部， 且浮力气囊10相互不连接， 通过该结构可以 提高活动轮组8的浮力， 使得移动机器人主体1可以在水中行驶， 同时相互之间不连接的浮 力气囊10可以避免浮力气囊10发生同时漏气， 提高了装置的实用性； 0028 第二带齿13等距分布于第二履带主体12的外侧， 且第二带齿13的高度大于第一带 齿4的高度， 并且第二带齿13的剖面呈梯形结构， 同时第二带齿13的内部开设有导向槽 1301， 通过第二履带主体12的运动， 可以带。

17、动第二带齿13在水中划动， 从而为移动机器人主 体1提供动力， 使得移动机器人主体1可以在水中行进； 0029 连接柱16与活动板17为一体化结构， 且连接柱16通过复位弹簧15与第二带齿13构 成弹性结构， 并且连接柱16与滑槽14构成滑动结构， 通过复位弹簧15的弹力作用， 可以使得 第二带齿13对移动机器人主体1起到减震缓冲作用， 避免移动机器人主体1在攀爬过程中摔 坏； 0030 活动板17的下端等角度设置有导向柱1701， 且导向柱1701与导向槽1301构成卡合 滑动结构， 通过该结构可以有效提高第二带齿13与活动板17之间的连接稳固性； 0031 活动板17的上端设置有胶块170。

18、2， 且胶块1702的表面等距设置有凸块结构， 通过 该结构可以有效提高第二带齿13与墙面的摩擦力， 便于移动机器人主体1进行垂直爬墙操 作， 提高了装置的实用性。 0032 工作原理： 在使用该移动机器人的可重构式关节履带时， 首先， 如图1所示， 控制第 一履带轮2进行旋转， 从而带动第一履带主体3， 使得移动机器人主体1进行运动， 当移动机 器人主体1在复杂地形运作过程中发生倾翻摔落时， 活动轮组8可以对移动机器人主体1起 到防护作用， 同时活动板17挤压复位弹簧15， 可以对移动机器人主体1起到减震缓冲作用， 避免移动机器人主体1摔坏， 然后控制第二履带轮11进行旋转， 从而使得第二履。

19、带主体12带 动移动机器人主体1进行继续移动； 0033 如图2-4所示， 控制第一舵机6和第二舵机7， 使得连接杆5带动活动轮组8进行旋 转， 当活动轮组8旋转至移动机器人主体1的两侧时， 使得活动轮组8贴紧两侧夹缝墙面， 然 后通过驱动第二履带轮11， 可以使得移动机器人主体1在夹缝中垂直爬行， 如图5所示， 旋转 连接杆5， 使得活动轮组8移动至第一履带轮2的下方， 当活动轮组8进入水中时， 浮力气囊10 可以为活动轮组8提供足够的浮力， 然后控制第二履带主体12进行运作， 使得第二带齿13和 活动板17在水中划动， 从而可以带动移动机器人主体1在水中行进， 从而完成一系列工作。 003。

20、4 本说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。 0035 尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明， 对于本领域的技术人员来 说， 其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改， 或者对其中部分技术特征进 行等同替换， 凡在本实用新型的精神和原则之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应 说明书 3/4 页 5 CN 211893441 U 5 包含在本实用新型的保护范围之内。 说明书 4/4 页 6 CN 211893441 U 6 图1 图2 说明书附图 1/3 页 7 CN 211893441 U 7 图3 图4 说明书附图 2/3 页 8 CN 211893441 U 8 图5 图6 说明书附图 3/3 页 9 CN 211893441 U 9 。