桥梁桩基用注浆加固装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020416309.X (22)申请日 2020.03.27 (73)专利权人 中铁二十局集团第五工程有限公 司 地址 650200 云南省昆明市官渡区关上国 贸路星河明居中铁二十局五公司 (72)发明人 杨万仁高永展熊金友陈明亮 安文昭刘鹤亭 (74)专利代理机构 西安创知专利事务所 61213 代理人 魏法祥 (51)Int.Cl. E02D 37/00(2006.01) E02D 15/02(2006.01) (54)实用新型名称 一种桥梁桩基用注浆加固装置 (57)。

2、摘要 本实用新型公开了一种桥梁桩基用注浆加 固装置， 包括车体机构、 盛浆机构和注浆机构， 所 述桥梁桩基上浇筑有承台， 所述桥梁桩基所处地 面上设置有多个注浆孔， 所述注浆孔包括设置在 承台四周的内圈注浆孔和外圈注浆孔， 所述盛浆 机构包括支撑架、 容纳罐、 盖板和搅拌件， 所述盖 板与所述容纳罐顶部可拆卸连接， 所述搅拌件包 括由上至下依次布设的搅拌电机、 联轴器和搅拌 轴， 所述注浆机构包括抽浆泵、 输浆管和注浆花 管， 所述转盘上设置有控制箱、 微控制器、 显示 屏、 温度传感器和粉尘传感器。 本实用新型结构 简单， 实现对桥梁桩基四周的注浆加固， 避免因 桥梁桩基施工形成塌陷的可能，。

3、 从而避免路面及 周边发生塌陷事故。 权利要求书2页 说明书9页 附图8页 CN 211973600 U 2020.11.20 CN 211973600 U 1.一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 包括设置在桥梁桩基所处地面的车体 机构、 设置在所述车体机构上的盛浆机构和与所述盛浆机构连接的注浆机构， 所述桥梁桩 基上浇筑有承台(45)， 所述桥梁桩基所处地面上设置有多个注浆孔， 所述注浆孔包括设置 在承台(45)四周的内圈注浆孔和外圈注浆孔， 所述内圈注浆孔和所述外圈注浆孔围设的截 面均为矩形， 所述内圈注浆孔包括多个设置在承台(45)四周的第一注浆孔(45-1)， 所述外 圈注浆孔。

4、包括多个设置在承台(45)四周的第二注浆孔(45-2)， 所述第一注浆孔(45-1)和所 述第二注浆内均设置有注浆管； 所述车体机构包括车体(1)、 设置在车体(1)底部且位于前方的万向轮(29)和设置在车 体(1)底部且位于后方的行走轮(2)， 所述车体(1)上设置有转盘(5)， 所述车体(1)内设置有 驱动转盘(5)转动的转盘电机模块； 所述盛浆机构包括设置在转盘(5)上的支撑架、 安装在所述支撑架上的容纳罐、 设置在 所述容纳罐顶部的盖板(17)和穿设在所述容纳罐内的搅拌件， 所述盖板(17)与所述容纳罐 顶部可拆卸连接， 所述搅拌件包括由上至下依次布设的搅拌电机(15)、 联轴器(16。

5、)和搅拌 轴(21)， 所述搅拌轴(21)伸入所述容纳罐， 所述搅拌轴(21)伸入所述容纳罐的高度方向设 置有搅拌叶(22)， 所述车体(1)上设置有四个对称布设的竖直杆(11)和安装在竖直杆(11) 上的顶板(14)， 所述搅拌电机(15)的顶部与顶板(14)的底部固定连接， 所述顶板(14)能沿 竖直杆(11)上下移动， 所述竖直杆(11)上套设有对顶板(14)固定的固定件； 所述注浆机构包括与所述容纳罐连接的抽浆泵(25)、 与所述抽浆泵(25)连接的输浆管 (28)和与输浆管(28)连接的注浆花管(31)； 所述转盘(5)上设置有控制箱(7)， 所述控制箱(7)内集成有电子线路板， 所。

6、述电子线路 板上集成有微控制器(34)， 所述控制箱(7)上设置有显示屏(8)、 温度传感器(35)和粉尘传 感器(33)， 所述温度传感器(35)和粉尘传感器(33)的输出端与微控制器(34)的输入端连 接， 所述显示屏(8)由微控制器(34)进行控制。 2.按照权利要求1所述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述车体(1)上 远离所述容纳罐的一端设置有配重块(32)， 所述搅拌电机(15)的输出轴通过联轴器(16)与 搅拌轴(21)穿过盖板(17)的顶端传动连接； 所述容纳罐包括圆柱体罐体(9-1)和设置在所述圆柱体罐体(9-1)底部的锥形罐体(9- 2)， 所述锥形罐体(9-。

7、2)的底部设置有出浆管(23)， 所述出浆管(23)上设置有出浆阀(24)， 所述抽浆泵(25)与出浆管(23)连接， 所述圆柱体罐体(9-1)的外侧壁上设置有加热板(36)。 3.按照权利要求1所述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述盖板(17)的 外圆周设置有第一法兰盘(19)， 所述容纳罐顶部的外圆周设置有第二法兰盘(20)， 所述第 一法兰盘(19)和第二法兰盘(20)中穿设有第一螺钉(18)， 所述第一螺钉(18)伸出第二法兰 盘(20)的底部设置有紧固螺母； 所述固定件包括套设在竖直杆(11)上且位于顶板(14)上部的上锁紧螺母(13)和套设 在竖直杆(11)上且位于。

8、顶板(14)底部的下锁紧螺母(12)。 4.按照权利要求1所述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述车体(1)的 前部沿车体(1)的宽度方向布设有第一红外模块(37)、 第二红外模块(38)和第三红外模块 (39)， 所述第一红外模块(37)、 第二红外模块(38)和第三红外模块(39)的输出端均与微控 制器(34)的输入端连接。 权利要求书 1/2 页 2 CN 211973600 U 2 5.按照权利要求1所述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述第一注浆孔 (45-1)距离承台(45)外侧面的间距为1m1.2m； 位于同一矩形边上的相邻两个所述第二注 浆孔(45-。

9、2)与位于相邻两个所述第二注浆孔(45-2)之间的第一注浆孔(45-1)围设成等边 三角形， 且所述等边三角形的边长为3m。 6.按照权利要求1所述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述注浆管包括 多节依次连接的注浆管节， 相邻两个所述注浆管节分别记作第一注浆管节(30-1)和第二注 浆管节(30-2)， 所述第一注浆管节(30-1)和第二注浆管节(30-2)的连接处套设有套管(30- 4)， 所述套管(30-4)与第一注浆管节(30-1)和第二注浆管节(30-2)之间填充有胶合剂(30- 3)， 位于最低端的注浆管节的底部设置有下堵头， 位于最上端的注浆管节的顶部设置有上 堵头，。

10、 所述注浆管节上设置有泄压孔， 所述注浆管节的顶部伸出所述注浆孔。 7.按照权利要求1所述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述车体(1)内 设置有行走电机模块， 所述行走电机模块包括行走电机驱动器(40)和与所述行走电机驱动 器(40)输出相接的行走电机(40-1)， 所述行走电机(40-1)与轮轴(3)传动连接， 所述行走轮 (2)安装在轮轴(3)上； 所述转盘电机模块包括转盘电机驱动器(41)和与所述转盘电机驱动器(41)输出相接 的转盘电机(41-1)， 所述转盘电机(41-1)的输出轴与转盘(5)固定连接， 所述转盘(5)的下 表面与车体(1)的上表面相贴合， 所述行走电。

11、机驱动器(40)和转盘电机驱动器(41)由微控 制器(34)进行控制。 8.按照权利要求1所述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述控制箱(7) 内设置有语音报警模块(42)， 所述语音报警模块(42)的输出端接有报警器(43)， 所述语音 报警模块(42)由微控制器(34)进行控制， 所述控制箱(7)上设置有喇叭出声口。 9.按照权利要求1所述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述输浆管(28) 上设置有压力计(26)和流量计(27)， 所述容纳罐上设置有液位计(44)， 所述压力计(26)、 流 量计(27)和液位计(44)的输出端与微控制器(34)的输入端连接。 。

12、权利要求书 2/2 页 3 CN 211973600 U 3 一种桥梁桩基用注浆加固装置 技术领域 0001 本实用新型属于桥梁桩基注浆加固技术领域， 具体涉及一种桥梁桩基用注浆加固 装置。 背景技术 0002 由于在桥梁桩基施工过程中存在岩溶塌陷导致路面塌陷的风险。 因此， 桥梁桩基 施工过程中还需要对桥梁桩基周围的溶洞进行封闭， 阻隔因为桥梁桩基施工而引起地下水 位变化造成的地面塌陷灾害,在桥梁桩基施工空间四周形成封闭的空间,减小因施工形成 塌陷的可能， 确保桥梁桩基的成桩质量， 并防止路面及周边发生塌陷事故。 0003 因此， 现如今缺少一种结构简单、 设计合理的桥梁桩基用注浆加固装置，。

13、 实现对桥 梁桩基四周的注浆加固， 避免因桥梁桩基施工形成塌陷的可能， 从而避免路面及周边发生 塌陷事故。 实用新型内容 0004 本实用新型所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足， 提供一种桥梁 桩基用注浆加固装置， 其结构简单， 设计合理， 实现对桥梁桩基四周的注浆加固， 避免因桥 梁桩基施工形成塌陷的可能， 从而避免路面及周边发生塌陷事故。 0005 为解决上述技术问题， 本实用新型采用的技术方案是： 一种桥梁桩基用注浆加固 装置， 其特征在于： 包括设置在桥梁桩基所处地面的车体机构、 设置在所述车体机构上的盛 浆机构和与所述盛浆机构连接的注浆机构， 所述桥梁桩基上浇筑有承台， 。

14、所述桥梁桩基所 处地面上设置有多个注浆孔， 所述注浆孔包括设置在承台四周的内圈注浆孔和外圈注浆 孔， 所述内圈注浆孔和所述外圈注浆孔围设的截面均为矩形， 所述内圈注浆孔包括多个设 置在承台四周的第一注浆孔， 所述外圈注浆孔包括多个设置在承台四周的第二注浆孔， 所 述第一注浆孔和所述第二注浆内均设置有注浆管； 0006 所述车体机构包括车体、 设置在车体底部且位于前方的万向轮和设置在车体底部 且位于后方的行走轮， 所述车体上设置有转盘， 所述车体内设置有驱动转盘转动的转盘电 机模块； 0007 所述盛浆机构包括设置在转盘上的支撑架、 安装在所述支撑架上的容纳罐、 设置 在所述容纳罐顶部的盖板和穿。

15、设在所述容纳罐内的搅拌件， 所述盖板与所述容纳罐顶部可 拆卸连接， 所述搅拌件包括由上至下依次布设的搅拌电机、 联轴器和搅拌轴， 所述搅拌轴伸 入所述容纳罐， 所述搅拌轴伸入所述容纳罐的高度方向设置有搅拌叶， 所述车体上设置有 四个对称布设的竖直杆和安装在竖直杆上的顶板， 所述搅拌电机的顶部与顶板的底部固定 连接， 所述顶板能沿竖直杆上下移动， 所述竖直杆上套设有对顶板固定的固定件； 0008 所述注浆机构包括与所述容纳罐连接的抽浆泵、 与所述抽浆泵连接的输浆管和与 输浆管连接的注浆花管； 0009 所述转盘上设置有控制箱， 所述控制箱内集成有电子线路板， 所述电子线路板上 说明书 1/9 页。

16、 4 CN 211973600 U 4 集成有微控制器， 所述控制箱上设置有显示屏、 温度传感器和粉尘传感器， 所述温度传感器 和粉尘传感器的输出端与微控制器的输入端连接， 所述显示屏由微控制器进行控制。 0010 上述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述车体上远离所述容纳罐 的一端设置有配重块， 所述搅拌电机的输出轴通过联轴器与搅拌轴穿过盖板的顶端传动连 接； 0011 所述容纳罐包括圆柱体罐体和设置在所述圆柱体罐体底部的锥形罐体， 所述锥形 罐体的底部设置有出浆管， 所述出浆管上设置有出浆阀， 所述抽浆泵与出浆管连接， 所述圆 柱体罐体的外侧壁上设置有加热板， 所述加热板由微。

17、控制器进行控制。 0012 上述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述盖板的外圆周设置有第 一法兰盘， 所述容纳罐顶部的外圆周设置有第二法兰盘， 所述第一法兰盘和第二法兰盘中 穿设有第一螺钉， 所述第一螺钉伸出第二法兰盘的底部设置有紧固螺母； 0013 所述固定件包括套设在竖直杆上且位于顶板上部的上锁紧螺母和套设在竖直杆 上且位于顶板底部的下锁紧螺母。 0014 上述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述车体的前部沿车体的宽 度方向布设有第一红外模块、 第二红外模块和第三红外模块， 所述第一红外模块、 第二红外 模块和第三红外模块的输出端均与微控制器的输入端连接。 00。

18、15 上述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述第一注浆孔距离承台外 侧面的间距为1m1.2m； 位于同一矩形边上的相邻两个所述第二注浆孔与位于相邻两个所 述第二注浆孔之间的第一注浆孔围设成等边三角形， 且所述等边三角形的边长为3m。 0016 上述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述注浆管包括多节依次连 接的注浆管节， 相邻两个所述注浆管节分别记作第一注浆管节和第二注浆管节， 所述第一 注浆管节和第二注浆管节的连接处套设有套管， 所述套管与第一注浆管节和第二注浆管节 之间填充有胶合剂， 位于最低端的注浆管节的底部设置有下堵头， 位于最上端的注浆管节 的顶部设置有上堵。

19、头， 所述注浆管节上设置有泄压孔， 所述注浆管节的顶部伸出所述注浆 孔。 0017 上述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述车体内设置有行走电机 模块， 所述行走电机模块包括行走电机驱动器和与所述行走电机驱动器输出相接的行走电 机， 所述行走电机与轮轴传动连接， 所述行走轮安装在轮轴上； 0018 所述转盘电机模块包括转盘电机驱动器和与所述转盘电机驱动器输出相接的转 盘电机， 所述转盘电机的输出轴与转盘固定连接， 所述转盘的下表面与车体的上表面相贴 合， 所述行走电机驱动器和转盘电机驱动器由微控制器进行控制。 0019 上述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述控制箱。

20、内设置有语音报 警模块， 所述语音报警模块的输出端接有报警器， 所述语音报警模块由微控制器进行控制， 所述控制箱上设置有喇叭出声口。 0020 上述的一种桥梁桩基用注浆加固装置， 其特征在于： 所述输浆管上设置有压力计 和流量计， 所述容纳罐上设置有液位计， 所述压力计、 流量计和液位计的输出端与微控制器 的输入端连接。 0021 本实用新型与现有技术相比具有以下优点： 0022 1、 本实用新型通过设置车体机构包括车体、 万向轮和行走轮， 通过行走轮和万向 说明书 2/9 页 5 CN 211973600 U 5 轮实现车体的移动， 从而将该注浆加固装置移动至各个待修复的桥梁桩基处， 移动便。

21、捷。 0023 2、 本实用新型设置搅拌件对容纳罐内的水泥浆进行搅拌， 避免水泥浆沉积和离 析， 也避免水泥浆搅拌不均匀造成泥水泥浆浓度不均而影响灌浆质量； 另外设置盖板与容 纳罐可拆卸连接， 便于盖板部件的拆卸而对水泥浆进行添加。 0024 3、 本实用新型设置灌浆机构包括抽浆泵、 输浆管和注浆花管， 通过抽浆泵和输浆 管从而能延长注浆的范围， 通过注浆花管插入注浆管， 实现注浆的施工。 0025 4、 本实用新型设置转盘， 且盛浆机构和灌浆机构放置在转盘上， 通过转盘的转动 带动盛浆机构和灌浆机构转动， 从而便于内圈注浆孔和外圈注浆孔各个方位的注浆。 0026 5、 本实用新型通过设置温度。

22、传感器和粉尘传感器从而能对注浆环境的温度和粉 尘浓度进行检测， 提高了注浆施工人员的人身安全。 0027 6、 本实用新型通过设置内圈注浆孔和外圈注浆孔， 且内圈注浆孔和外圈注浆孔均 包括多个注浆孔， 实现桥梁桩基大范围溶洞内的注浆， 确保桥梁桩基路面及周边的安全， 避 免因桥梁桩基施工形成塌陷的可能。 0028 综上所述， 本实用新型结构简单， 设计合理， 实现对桥梁桩基四周的注浆加固， 避 免因桥梁桩基施工形成塌陷的可能， 从而避免路面及周边发生塌陷事故。 0029 下面通过附图和实施例， 对本实用新型的技术方案做进一步的详细描述。 附图说明 0030 图1为本实用型的结构示意图。 003。

23、1 图2为本实用新型注浆孔的结构示意图。 0032 图3为本实用新型注浆管的结构示意图。 0033 图4为本实用新型车体的结构示意图。 0034 图5为本实用新型行走电机驱动器和行走电机的电路原理图。 0035 图6为本实用新型转盘电机驱动器和转盘电机的电路原理图。 0036 图7为本实用新型粉尘传感器的电路原理图。 0037 图8为本实用新型显示屏的电路原理图。 0038 图9为本实用新型语音报警模块和报警器的电路原理图。 0039 图10为本实用新型电压转换电路的电路原理图。 0040 图11为本实用新型RS485通信模块的电路原理图。 0041 图12为本实用新型电流转换模块的电路原理图。

24、。 0042 图13为本实用新型的电路原理框图。 0043 附图标记说明: 0044 1车体； 2行走轮； 3轮轴； 0045 4支撑杆； 5转盘； 6支撑腿； 0046 7控制箱； 8显示屏； 9-1圆柱体罐体； 0047 9-2锥形罐体； 10水平板； 11竖直杆； 0048 12下锁紧螺母； 13上锁紧螺母； 14顶板； 0049 15搅拌电机； 16联轴器； 17盖板； 0050 18第一螺钉； 19第一法兰盘； 20第二法兰盘； 说明书 3/9 页 6 CN 211973600 U 6 0051 21搅拌轴； 22搅拌叶； 23出浆管； 0052 24出浆阀； 25抽浆泵； 26压力。

25、计； 0053 27流量计； 28输浆管； 29万向轮； 0054 30-1第一注浆管节； 30-2第二注浆管节； 30-3胶合剂； 0055 30-4套管； 31注浆花管； 32配重块； 0056 33粉尘传感器； 34微控制器； 35温度传感器； 0057 36加热板； 37第一红外模块； 38第二红外模块； 0058 39第三红外模块； 40行走电机驱动器； 40-1行走电机； 0059 41转盘电机驱动器； 41-1转盘电机； 42语音报警模块； 0060 43报警器； 44液位计； 45承台； 0061 45-1第一注浆孔； 45-2第二注浆孔。 具体实施方式 0062 如图1、 图。

26、2、 图3和图13所示， 本实用新型包括设置在桥梁桩基所处地面的车体机 构、 设置在所述车体机构上的盛浆机构和与所述盛浆机构连接的注浆机构， 所述桥梁桩基 上浇筑有承台45， 所述桥梁桩基所处地面上设置有多个注浆孔， 所述注浆孔包括设置在承 台45四周的内圈注浆孔和外圈注浆孔， 所述内圈注浆孔和所述外圈注浆孔围设的截面均为 矩形， 所述内圈注浆孔包括多个设置在承台45四周的第一注浆孔45-1， 所述外圈注浆孔包 括多个设置在承台45四周的第二注浆孔45-2， 所述第一注浆孔45-1和所述第二注浆内均设 置有注浆管； 0063 所述车体机构包括车体1、 设置在车体1底部且位于前方的万向轮29和设。

27、置在车体 1底部且位于后方的行走轮2， 所述车体1上设置有转盘5， 所述车体1内设置有驱动转盘5转 动的转盘电机模块； 0064 所述盛浆机构包括设置在转盘5上的支撑架、 安装在所述支撑架上的容纳罐、 设置 在所述容纳罐顶部的盖板17和穿设在所述容纳罐内的搅拌件， 所述盖板17与所述容纳罐顶 部可拆卸连接， 所述搅拌件包括由上至下依次布设的搅拌电机15、 联轴器16和搅拌轴21， 所 述搅拌轴21伸入所述容纳罐， 所述搅拌轴21伸入所述容纳罐的高度方向设置有搅拌叶22， 所述车体1上设置有四个对称布设的竖直杆11和安装在竖直杆11上的顶板14， 所述搅拌电 机15的顶部与顶板14的底部固定连接。

28、， 所述顶板14能沿竖直杆11上下移动， 所述竖直杆11 上套设有对顶板14固定的固定件； 0065 所述注浆机构包括与所述容纳罐连接的抽浆泵25、 与所述抽浆泵25连接的输浆管 28和与输浆管28连接的注浆花管31； 0066 所述转盘5上设置有控制箱7， 所述控制箱7内集成有电子线路板， 所述电子线路板 上集成有微控制器34， 所述控制箱7上设置有显示屏8、 温度传感器35和粉尘传感器33， 所述 温度传感器35和粉尘传感器33的输出端与微控制器34的输入端连接， 所述显示屏8由微控 制器34进行控制。 0067 本实施例中， 所述车体1上远离所述容纳罐的一端设置有配重块32， 所述搅拌电。

29、机 15的输出轴通过联轴器16与搅拌轴21穿过盖板17的顶端传动连接； 0068 所述容纳罐包括圆柱体罐体9-1和设置在所述圆柱体罐体9-1底部的锥形罐体9- 说明书 4/9 页 7 CN 211973600 U 7 2， 所述锥形罐体9-2的底部设置有出浆管23， 所述出浆管23上设置有出浆阀24， 所述抽浆泵 25与出浆管23连接， 所述圆柱体罐体9-1的外侧壁上设置有加热板36， 所述加热板33由微控 制器34进行控制。 0069 本实施例中， 所述盖板17的外圆周设置有第一法兰盘19， 所述容纳罐顶部的外圆 周设置有第二法兰盘20， 所述第一法兰盘19和第二法兰盘20中穿设有第一螺钉1。

30、8， 所述第 一螺钉18伸出第二法兰盘20的底部设置有紧固螺母； 0070 所述固定件包括套设在竖直杆11上且位于顶板14上部的上锁紧螺母13 和套设在 竖直杆11上且位于顶板14底部的下锁紧螺母12。 0071 本实施例中， 所述车体1的前部沿车体1的宽度方向布设有第一红外模块37、 第二 红外模块38和第三红外模块39， 所述第一红外模块37、 第二红外模块38和第三红外模块39 的输出端均与微控制器34的输入端连接。 0072 本实施例中， 所述第一注浆孔45-1距离承台45外侧面的间距为1m 1.2m； 位于同 一矩形边上的相邻两个所述第二注浆孔45-2与位于相邻两个所述第二注浆孔45。

31、-2之间的 第一注浆孔45-1围设成等边三角形， 且所述等边三角形的边长为3m。 0073 本实施例中， 所述注浆管包括多节依次连接的注浆管节， 相邻两个所述注浆管节 分别记作第一注浆管节30-1和第二注浆管节30-2， 所述第一注浆管节30-1和第二注浆管节 30-2的连接处套设有套管30-4， 所述套管30-4 与第一注浆管节30-1和第二注浆管节30-2 之间填充有胶合剂30-3， 位于最低端的注浆管节的底部设置有下堵头， 位于最上端的注浆 管节的顶部设置有上堵头， 所述注浆管节上设置有泄压孔， 所述注浆管节的顶部伸出所述 注浆孔。 0074 本实施例中， 胶合剂30-3可参考乾峰的UP。

32、VC粘接剂。 0075 如图4所示， 本实施例中， 所述车体1内设置有行走电机模块， 所述行走电机模块包 括行走电机驱动器40和与所述行走电机驱动器40输出相接的行走电机40-1， 所述行走电机 40-1与轮轴3传动连接， 所述行走轮2安装在轮轴3上； 0076 所述转盘电机模块包括转盘电机驱动器41和与所述转盘电机驱动器41 输出相接 的转盘电机41-1， 所述转盘电机41-1的输出轴与转盘5固定连接， 所述转盘5的下表面与车 体1的上表面相贴合， 所述行走电机驱动器40和转盘电机驱动器41由微控制器34进行控制。 0077 本实施例中， 所述控制箱7内设置有语音报警模块42， 所述语音报警。

33、模块42的输出 端接有报警器43， 所述语音报警模块42由微控制器34进行控制， 所述控制箱7上设置有喇叭 出声口。 0078 本实施例中， 所述输浆管28上设置有压力计26和流量计27， 所述容纳罐上设置有 液位计44， 所述压力计26、 流量计27和液位计44的输出端与微控制器34的输入端连接。 0079 本实施例中， 设置第一红外模块37、 第二红外模块38和第三红外模块39均为 TCRT5000红外传感器。 0080 本实施例中， 实际安装过程中， 所述第一红外模块37位于车体1的前侧左端， 所述 第二红外模块38位于车体1的前侧中部， 所述第三红外模块39位于车体1的前侧右端。 00。

34、81 本实施例中， 实际连接过程中， 第一红外模块37、 第二红外模块38 和所述第三红 外模块39的输出端分别与微控制器34的PD7引脚、 PD8引脚和PD9引脚连接。 0082 本实施例中， 需要说明的时， 与微控制器34连接的引脚也调换为其他的IO引脚， 便 说明书 5/9 页 8 CN 211973600 U 8 于IO资源利用。 0083 本实施例中， 需要说明的时， 第一红外模块37、 第二红外模块38和第三红外模块39 不断发射红外线， 当发射的红外线没有被反射回来时， 第一红外模块37、 第二红外模块38和 第三红外模块39输出低电平至微控制器34， 则说明微控制器34得到无障。

35、碍物； 0084 当第一红外模块37、 第二红外模块38和第三红外模块39发射的红外线被反射回来 时， 第一红外模块37、 第二红外模块38和第三红外模块39 输出高电平至微控制器34， 则说 明微控制器34得到有障碍物。 0085 本实施例中， 当第一红外模块37、 第二红外模块38或者第三红外模块39输出高电 平至微控制器34时， 微控制器34通过语音报警模块42控制报警器43报警提醒有障碍物， 以 便于施工人员进行排查。 0086 本实施例中， 所述车体1的底部设置有供行走轮2安装的支撑杆4。 0087 本实施例中， 所述支撑架包括水平板10和设置在水平板10底部四角的支撑腿6， 所 述。

36、支撑腿6的底部与转盘5固定连接， 所述水平板10中部设置有供锥形罐体9-2穿设的安装 孔。 0088 本实施例中， 所述微控制器34为STM32F103VET6微控制器， 功耗低， 成本低。 0089 本实施例中， 抽浆泵25可参考AH系列渣浆泵， 具有可更换的耐磨金属内衬， 叶轮采 用耐磨金属或橡胶材料， 使用寿命长。 0090 如图5所示， 本实施例中， 所述行走电机驱动器40包括型号为 ULN2003A的芯片U1， 所述行走电机40-1为步进电机M1， 所述芯片U1的第1引脚-第4引脚分别与微控制器34的 PC6-PC9引脚相接， 所述芯片U1 的第16引脚与步进电机M1第一绕组的一端相。

37、接， 所述芯片 U1的第13引脚与步进电机M1第一绕组的另一端相接， 所述芯片U1的第14引脚与步进电机M1 第二绕组的一端相接， 所述芯片U1的第15引脚与步进电机M1 第二绕组的另一端相接， 所述 芯片U1的第9引脚与5V电源输出端相接， 所述步进电机M1第一绕组的公共端和步进电机M1 第二绕组的公共端均与 12V电源输出端相接。 0091 如图6所示， 本实施例中， 所述转盘电机驱动器41包括型号为 ULN2003A的芯片U2， 所述转盘电机41-1为步进电机M2， 所述芯片U2的第1引脚-第4引脚分别与微控制器34的 PB12-PB15引脚相接， 所述芯片 U2的第16引脚与步进电机M。

38、2第一绕组的一端相接， 所述芯 片U2的第13 引脚与步进电机M2第一绕组的另一端相接， 所述芯片U2的第14引脚与步进电 机M2第二绕组的一端相接， 所述芯片U2的第15引脚与步进电机 M2第二绕组的另一端相接， 所述芯片U2的第9引脚与5V电源输出端相接， 所述步进电机M2第一绕组的公共端和步进电 机M2第二绕组的公共端均与 12V电源输出端相接。 0092 本实施例中， 微控制器34通过转盘电机驱动器41控制转盘电机41-1 转动， 转盘电 机41-1带动转盘5转动， 转盘5带动盛浆机构和灌浆机构转动， 在转动的过程中， 便于将注浆 花管31旋转， 以实现内圈注浆孔和外圈注浆孔各个方位的。

39、注浆。 0093 本实施例中， 行走电机40-1和转盘电机41-1均可参考型号为 42BYG450-34的步进 电机。 0094 本实施例中， 温度传感器35为DS18B20温度湿度传感器， 所述DS18B20 温度湿度传 感器与微控制器34的PA14引脚连接。 0095 如图7所示， 本实施例中， 所述粉尘传感器33为GP2Y1010AU0F粉尘传感器P14,所述 说明书 6/9 页 9 CN 211973600 U 9 GP2Y1010AU0F粉尘传感器P14的Vled引脚分两路， 一路经电阻R52接5V电源输出端， 另一路 经电容C51接地； 所述GP2Y1010AU0F 粉尘传感器P1。

40、4的LED-GND引脚与所述GP2Y1010AU0F粉 尘传感器P14的 S-GND引脚接地， 所述GP2Y1010AU0F粉尘传感器P14的LED引脚与三极管 Q6 的集电极相接， 所述三极管Q6的基极分两路， 一路经电阻R59与微控制器34的PE14引脚相 接， 另一路经电阻R61接地； 所述三极管Q6的发射极接地， 所述GP2Y1010AU0F粉尘传感器P14 的VO引脚与微控制器34 的PE13引脚相接， 所述GP2Y1010AU0F粉尘传感器P14的VCC引脚接 5V 电源输出端。 0096 本实施例中， 温度传感器35对注浆环境的温度进行检测， 并将检测到的温度发送 至微控制器34。

41、， 微控制器34得到注浆环境的温度值， 当温度值大于高温度设定值时， 微控制 器34通过语音报警模块42控制报警器43报警提醒； 尘传感器33对注浆环境的粉尘浓度进行 实时检测， 并将检测到的注浆环境的粉尘浓度发送至微控制器34， 微控制器34将得到注浆 环境的粉尘浓度值与粉尘浓度设定值进行比较， 当注浆环境的粉尘浓度值大于粉尘浓度设 定值时， 微控制器34通过语音报警模块42控制报警器43报警提醒， 避免温度过高或者粉尘 浓度较高， 造成注浆施工人员的人身安全。 0097 当温度值低于低温度设定值时， 微控制器34通过语音报警模块42控制报警器43报 警提醒； 之后操作加热板36对容纳罐进行。

42、加热， 实现对水泥浆的加热， 便于寒冷季节的注 浆。 0098 本实施例中， 加热板36可参考久口的硅橡胶加热板。 0099 本实施例中， 所述显示屏8为ZX12232C显示屏。 0100 如图8所示， 本实施例中， 所述ZX12232C显示屏的VDD引脚接5V电源输出端， 所述 ZX12232C显示屏的VSS引脚接地， 所述ZX12232C显示屏的VO引脚与滑动电阻R20的滑动端相 接， 所述ZX12232C显示屏的RST引脚、 E1引脚、 E2引脚、 R/W引脚、 RS引脚分别与微控制器34的 PA1、 PA2、 PA3、 PA4、 PA5引脚相接， 所述ZX12232C显示屏的D0-D7。

43、引脚分别与微控制器34的 PA6-PA13引脚相接， 所述滑动电阻R20的一个固定端接5V电源输出端， 所述滑动电阻R20的 另一个固定端接地。 0101 如图9所示， 本实施例中， 所述报警器43为扬声器SPK1， 所述语音报警模块42包括 型号为XFS4243CE的芯片U13和型号为TPA2005D1的芯片 U14， 所述芯片U13的第1、 3、 5引脚 均接地， 所述芯片U13的第2引脚接3.3V电源输出端， 所述芯片U13的第10引脚接微控制器34 的PC11引脚， 所述芯片U13的第8引脚接微控制器34的PC10引脚， 所述芯片U13 的第4引脚接 电阻R28的一端， 所述芯片U13。

44、的第6引脚接地， 所述芯片 U14的第1引脚和第6引脚接3.3V电 源输出端， 所述芯片U14的第3引脚经电容C22接电阻R28的另一端， 所述芯片U14的第4引脚 经电容C23接电阻R29的一端， 所述电阻R29的另一端接地， 所述芯片U14的第5引脚分两路， 一路接电容C26的一端， 另一路接电阻R30的一端， 第三路与扬声器SPK1的一端相接； 所述芯 片U14的第8引脚分两路， 一路接电容C26 的另一端， 另一路接电阻R30的另一端， 第三路与 扬声器SPK1的另一端相接。 0102 本实施例中， 所述压力计26可参考ZNNJ-504注浆压力传感器。 0103 本实施例中， 所述压力。

45、计26的输出端通过电压转换电路与微控制器 34连接， 是为 了将压力计26输出的0-5V信号转换为微控制器34的0-3.3V 便于微控制器34的模数转换。 0104 如图10所示， 本实施例中， 实际使用过程中， 所述电压转换电路包括型号为LM324 说明书 7/9 页 10 CN 211973600 U 10 的运放LM1， 所述运放LM1的正相输入端分两路， 一路经电阻R22接地， 另一路经电阻R21与压 力计26的输出端连接； 所述运放 LM1的反相输入端经电阻R23接1V电源输出端， 所述运放 LM1的输出端分两路， 一路经电阻R25接运放L324的反相输入端， 另一路为电压转换电路的。

46、 输出端。 0105 本实施例中， 所述电压转换电路的输出端与微控制器34的PF7引脚连接， 电压转换 电路的输出端输出的压力模拟信号发送至微控制器34， 微控制器34利用内部自带的ADC模 块进行模数转换处理， 得到注浆压力值。 0106 本实施例中， 所述流量计27可参考美控LDG-MIK升级款电磁流量计。 0107 如图11所示， 本实施例中， 所述流量计27通过RS485通信模块与微控制器34连接， 所述RS485通信模块包括芯片MAX1487， 所述芯片MAX1487 的第1引脚与微控制器34的PD1引 脚连接， 所述芯片MAX1487的第2引脚和第3引脚的连接端与微控制器34的PD。

47、2引脚连接， 所 述芯片MAX1487 的第4引脚与微控制器34的PD3引脚连接， 所述芯片MAX1487的第5引脚接 地， 所述芯片MAX1487的第6引脚分三路， 一路经电阻R1与5V电源输出端相接， 另一路与电阻 R3的一端相接， 第三路与稳压管D1的阳极相接； 所述芯片MAX1487的第7引脚分三路， 一路经 电阻R2接地， 另一路与电阻R4的一端相接， 第三路与稳压管D2的阳极相接； 所述稳压管D1 的阴极和稳压管D2的阴极均接地， 所述电阻R3的另一端与流量计27的A 接线端连接， 所述 电阻R4的另一端与流量计27的B接线端连接。 0108 本实施例中， 设置电阻R3和电阻R4，。

48、 是为了将芯片MAX1487的A、 B输出端与485通信 线之间进行隔离， 避免硬件故障影响总线的通信； 通过电阻 R2下拉和电阻R1上拉， 上下拉 电阻可以保证在通信的过程中A， B线不会因电平差别太小而出现乱码的情况； 且因各种形 式的干扰源， 因此采用稳压管 D1和稳压管D2组成的吸收回路， 以消除线路浪涌干扰， 进一 步保护了通讯芯片MAX1487。 实际使用过程中， 电阻R3和电阻R4的电阻值可在1030 调节。 0109 本实施例中， 微控制器34通过控制芯片MAX1487的RE引脚为接收器低电平使能和 芯片MAX1487的DE引脚为驱动器输出高电平使能进行接收与发送， 发送和接收。

49、的两个控制 信号是反向的， 即微控制器34输出高电平控制发送， 微控制器34输出低电平控制接收。 0110 本实施例中， 所述液位计44可参考型号为UTG25-D3水泥浆位计， 所述液位计44的 输出端通过电流转换电路与微控制器34连接。 0111 如图12所示， 本实施例中， 所述电流转换电路包括运放LM2， 所述液位计44的一个 输出端分两路， 一路接R10的一端， 另一路接电阻R11的一端； 所述电阻R11的另一端分两路， 一路经电阻R12接地， 另一路接运放LM2的正相输入端； 所述运放LM2的反相输入端经电阻 R13接1V电源输出端， 所述运放LM2的输出端分两路， 一路经电阻R15。

50、接运放LM2的反相输入 端， 另一路接微控制器34的PF6引脚； 所述液位计44的另一个输出端分两路， 一路接电阻R10 的另一端， 另一路接地。 0112 本实施例中， 设置液位计44， 是为了对容纳罐内水泥浆的液位进行检测， 并将检测 到的液位发送至微控制器34， 微控制器34控制显示屏8进行显示， 且微控制器34将接收到的 液位分别液位设定值进行比较， 当液位计44检测到的液位低于液位设定值时， 微控制器34 通过语音报警模块 42控制报警器43报警提醒， 便于施工人员及时添加水泥浆， 避免虚注 浆。 说明书 8/9 页 11 CN 211973600 U 11 0113 本实施例中， 。