烟叶仓库监测机器人.pdf

《烟叶仓库监测机器人.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《烟叶仓库监测机器人.pdf（10页完成版）》请在专利查询网上搜索。

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020670805.8 (22)申请日 2020.04.28 (73)专利权人 福建中烟工业有限责任公司 地址 361012 福建省厦门市思明区莲岳路 118号中烟工业大厦 (72)发明人 张明乾刘立博陈义强包可翔 张永安林俭齐凌峰赵羡波 (74)专利代理机构 中国贸促会专利商标事务所 有限公司 11038 代理人 张文超 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) B25J 5/00(2006.01) H04N 5/225(2006.01) (54)实。

2、用新型名称 烟叶仓库监测机器人 (57)摘要 本公开涉及烟叶仓库监测机器人， 包括： 机 器人本体(1)， 具有行走机构(11)； 安装环(2)， 相 对于机器人本体(1)可拆卸地设置， 且环绕机器 人本体(1)的外周设置； 拍摄部件(4)， 被配置为 拍摄烟叶仓库的内部环境； 和位置调节机构， 第 一端与安装环(2)连接， 第二端安装拍摄部件 (4)， 位置调节机构被配置为调节拍摄部件(4)的 高度和/或在竖直面内的拍摄角度。 此种机器人 能够提高对烟叶仓库内的环境进行监测的灵活 性。 权利要求书2页 说明书5页 附图2页 CN 211993016 U 2020.11.24 CN 21199。

3、3016 U 1.一种烟叶仓库监测机器人， 其特征在于， 包括： 机器人本体(1)， 具有行走机构(11)； 安装环(2)， 相对于所述机器人本体(1)可拆卸地设置， 且环绕所述机器人本体(1)的外 周设置； 拍摄部件(4)， 被配置为拍摄烟叶仓库的内部环境； 和 位置调节机构， 第一端与所述安装环(2)连接， 第二端安装所述拍摄部件(4)， 所述位置 调节机构被配置为调节所述拍摄部件(4)的高度和/或在竖直面内的拍摄角度。 2.根据权利要求1所述的烟叶仓库监测机器人， 其特征在于， 所述位置调节机构包括： 两个连接杆(5)， 各自的第一端沿所述安装环(2)的周向间隔固定在所述安装环(2)上；。

4、 和 第一支撑件(7)， 设在两个连接杆(5)之间， 且与所述两个连接杆(5)各自的第二端在竖 直平面内可转动地设置； 其中， 所述拍摄部件(4)安装在所述第一支撑件(7)上。 3.根据权利要求2所述的烟叶仓库监测机器人， 其特征在于， 所述位置调节机构还包 括： 第二支撑件(9)， 所述第一支撑件(7)的第一端可转动地与所述两个连接杆(5)连接， 所 述第二支撑件(9)的第一端与所述第一支撑件(7)的第二端在竖直平面内可转动地连接， 所 述拍摄部件(4)安装在所述第二支撑件(9)的第二端， 以便通过所述第二支撑件(9)安装在 所述第一支撑件(7)上。 4.根据权利要求3所述的烟叶仓库监测机器。

5、人， 其特征在于， 还包括： 第一固定件(8)， 被配置为限制所述第一支撑件(7)与所述两个连接杆(5)之间的相对 位置； 和/或 第二固定件(8 )， 被配置为限制所述第二支撑件(9)与所述第一支撑件(7)之间的相对 位置。 5.根据权利要求1所述的烟叶仓库监测机器人， 其特征在于， 所述安装环(2)相对于所 述机器人本体(1)的竖直中心线可转动地设置。 6.根据权利要求1所述的烟叶仓库监测机器人， 其特征在于， 所述安装环(2)上设有长 度调节部件， 被配置为调节所述安装环(2)的周向长度以便与所述机器人本体(1)的外周适 配。 7.根据权利要求6所述的烟叶仓库监测机器人， 其特征在于， 。

6、所述安装环(2)包括： 第一连接带(21)， 所述第一连接带(21)的两端分别设有一个连接扣(22)； 和 两个第二连接带(23)， 所述两个第二连接带(23)各自的第一端分别与两个所述连接扣 (22)连接， 所述两个第二连接带(23)各自的第二端通过所述长度调节部件连接； 其中， 所述位置调节机构设在所述第一连接带(21)上。 8.根据权利要求7所述的烟叶仓库监测机器人， 其特征在于， 所述长度调节部件包括： 第一魔术贴(24)， 设在其中一个所述第二连接带(23)的第二端； 和 第二魔术贴(25)， 设在另一个所述第二连接带(23)的第二端； 其中， 所述第一魔术贴(24)和所述第二魔术贴。

7、(25)通过在不同位置粘合以调节所述安 装环(2)的周向长度。 9.根据权利要求1所述的烟叶仓库监测机器人， 其特征在于， 还包括： 权利要求书 1/2 页 2 CN 211993016 U 2 橡胶条(27)， 固定设在所述安装环(2)的内侧面上， 且与所述机器人本体(1)接触。 10.根据权利要求1所述的烟叶仓库监测机器人， 其特征在于， 所述安装环(2)的顶部设 有沿周向延伸的导向槽(26)， 所述导向槽(26)内设有两个卡扣(3)， 所述卡扣(3)在所述导 向槽(26)内可移动地设置， 所述两个卡扣(3)相对的面上设有卡槽(31)， 所述卡槽(31)作为 卡合警示牌的接口。 11.根据。

8、权利要求110任一所述的烟叶仓库监测机器人， 其特征在于， 还包括： 温湿度检测部件(10)， 设在所述机器人本体(1)内， 被配置为检测环境中的温湿度。 权利要求书 2/2 页 3 CN 211993016 U 3 烟叶仓库监测机器人 技术领域 0001 本公开涉及烟叶仓库监测技术领域， 尤其涉及一种烟叶仓库监测机器人。 背景技术 0002 烟叶仓库内设有很多烟箱用于存储烟叶， 为了保证烟箱的存储状态正常， 例如烟 箱本身有无异常或有无发生倾翻， 或者放置无关人员进入烟叶仓库， 一般会在烟叶仓库内 设置监控器， 用于拍摄烟叶仓库内的情况。 但是， 监控器一般固定安装， 因此， 难以将监控器 。

9、移动到不同的位置或者根据需要选择拍摄角度。 实用新型内容 0003 本公开的实施例提供了一种烟叶仓库监测机器人， 能够更灵活地监测烟叶仓库内 情况。 0004 本公开的实施例提供了一种烟叶仓库监测机器人， 包括： 0005 机器人本体， 具有行走机构； 0006 安装环， 相对于机器人本体可拆卸地设置， 且环绕机器人本体的外周设置； 0007 拍摄部件， 被配置为拍摄烟叶仓库的内部环境； 和 0008 位置调节机构， 第一端与安装环连接， 第二端安装拍摄部件， 位置调节机构被配置 为调节拍摄部件的高度和/或在竖直面内的拍摄角度。 0009 在一些实施例中， 位置调节机构包括： 0010 两个连。

10、接杆， 各自的第一端沿安装环的周向间隔固定在安装环上； 和 0011 第一支撑件， 设在两个连接杆之间， 且与两个连接杆各自的第二端在竖直平面内 可转动地设置； 0012 其中， 拍摄部件安装在第一支撑件上。 0013 在一些实施例中， 位置调节机构还包括： 第二支撑件， 第一支撑件的第一端可转动 地与两个连接杆连接， 第二支撑件的第一端与第一支撑件的第二端在竖直平面内可转动地 连接， 拍摄部件安装在第二支撑件的第二端， 以便通过第二支撑件安装在第一支撑件上。 0014 在一些实施例中， 还包括： 0015 第一固定件， 被配置为限制第一支撑件与两个连接杆之间的相对位置； 和/或 0016 第。

11、二固定件 ， 被配置为限制第二支撑件与第一支撑件之间的相对位置。 0017 在一些实施例中， 安装环相对于机器人本体的竖直中心线可转动地设置。 0018 在一些实施例中， 安装环上设有长度调节部件， 被配置为调节安装环的周向长度 以便与机器人本体的外周适配。 0019 在一些实施例中， 安装环包括： 0020 第一连接带， 第一连接带的两端分别设有一个连接扣； 和 0021 两个第二连接带， 两个第二连接带各自的第一端分别与两个连接扣连接， 两个第 二连接带各自的第二端通过长度调节部件连接； 说明书 1/5 页 4 CN 211993016 U 4 0022 其中， 位置调节机构设在第一连接带。

12、上。 0023 在一些实施例中， 长度调节部件包括： 0024 第一魔术贴， 设在其中一个第二连接带的第二端； 和 0025 第二魔术贴， 设在另一个第二连接带的第二端； 0026 其中， 第一魔术贴和第二魔术贴通过在不同位置粘合以调节安装环的周向长度。 0027 在一些实施例中， 还包括： 0028 橡胶条， 固定设在安装环的内侧面上， 且与机器人本体接触。 0029 在一些实施例中， 安装环的顶部设有沿周向延伸的导向槽， 导向槽内设有两个卡 扣， 卡扣在导向槽内可移动地设置， 两个卡扣相对的面上设有卡槽， 卡槽作为卡合警示牌的 接口。 0030 在一些实施例中， 还包括： 0031 温湿度。

13、检测部件， 设在机器人本体内， 被配置为检测环境中的温湿度。 0032 本公开实施例的烟叶仓库监测机器人， 通过安装环简单地将拍摄部件搭载于机器 人本体上， 通过机器人本体移动至烟叶仓库内的不同区域， 以便自动灵活地对不同区域进 行拍摄。 而且， 通过位置调节机构调节拍摄部件的高度和/或在竖直面内的拍摄角度， 能够 对烟叶仓库内的不同高度位置进行拍摄， 或者在拍摄部件处于某一高度时具有更大的照射 角度， 提高对烟叶仓库内的环境进行拍摄的灵活性。 附图说明 0033 此处所说明的附图用来提供对本公开的进一步理解， 构成本申请的一部分， 本公 开的示意性实施例及其说明用于解释本公开， 并不构成对本。

14、公开的不当限定。 在附图中： 0034 图1为本公开烟叶仓库监测机器人的一些实施例的主视图； 0035 图2为本公开烟叶仓库监测机器人的一些实施例的俯视图； 0036 图3为本公开烟叶仓库监测机器人中位置调节机构的侧视图。 0037 附图标记说明 0038 1、 机器人本体； 11、 行走机构； 2、 安装环； 21、 第一连接带； 22、 连接扣； 23、 第二连接 带； 24、 第一魔术贴； 25、 第二魔术贴； 26、 导向槽； 27、 橡胶条； 3、 卡扣； 31、 卡槽； 4、 拍摄部件； 5、 连接杆； 6、 第一转轴； 6 、 第二转轴； 7、 第一支撑件； 8、 第一固定件； 。

15、8 、 第二固定件； 9、 第 二支撑件； 10、 温湿度检测部件。 具体实施方式 0039 以下详细说明本公开。 在以下段落中， 更为详细地限定了实施例的不同方面。 如此 限定的各方面可与任何其他的一个方面或多个方面组合， 除非明确指出不可组合。 尤其是， 被认为是优选的或有利的任何特征可与其他一个或多个被认为是优选的或有利的特征组 合。 0040 本公开中出现的 “第一” 、“第二” 等用语仅是为了方便描述， 以区分具有相同名称 的不同组成部件， 并不表示先后或主次关系。 0041 此外， 当元件被称作 “在” 另一元件 “上” 时， 该元件可以直接在所述另一元件上， 或 者可以间接地在所。

16、述另一元件上并且在它们之间插入有一个或更多个中间元件。 另外， 当 说明书 2/5 页 5 CN 211993016 U 5 元件被称作 “连接到” 另一元件时， 该元件可以直接连接到所述另一元件， 或者可以间接地 连接到所述另一元件并且在它们之间插入有一个或更多个中间元件。 在下文中， 同样的附 图标记表示同样的元件。 0042 本公开中采用了 “上” 、“下” 、“顶” 、“底” 、“前” 、“后” 、“内” 和 “外” 等指示的方位或 位置关系的描述， 这仅是为了便于描述本公开， 而不是指示或暗示所指的装置必须具有特 定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本公开保护范围的。

17、限制。 0043 本公开提供了一种烟叶仓库监测机器人， 在一些实施例中， 如图1至图3所示， 包 括： 机器人本体1、 安装环2和拍摄部件4。 0044 其中， 机器人本体1具有行走机构11， 例如驱动轮、 机械腿或履带等， 机器人本体1 可呈弧面朝上的半球形结构。 安装环2相对于机器人本体1可拆卸地设置， 且环绕机器人本 体1的外周设置， 半球形结构的机器人本体1便于将安装环2从上方套入， 且无需对安装环2 设置高度方向的限位结构， 直接依靠弧面限制安装环2向下运动的自由度， 且降低了安装环 2在高度方向上的安装精度。 拍摄部件4被配置为拍摄烟叶仓库内部环境的图片或视频进行 存储， 拍摄部件。

18、4具有照射面。 0045 机器人本体1可通过传感器检测地面预设的线行走， 或者按照控制器中预定的路 径行走， 或者在遥控器的控制下行走， 或者也可根据监控结果选择、 变换行进路线等。 拍摄 部件4可位于机器人本体1的前部、 后部或后部。 0046 位置调节机构的第一端与安装环2连接， 第二端安装拍摄部件4， 位置调节机构被 配置为调节拍摄部件4的高度和/或在竖直面内的拍摄角度。 其中， 调节拍摄部件4的高度能 够对烟叶仓库内的不同高度位置进行拍摄， 例如， 烟叶仓库内堆叠设置多层烟箱， 通过调节 拍摄部件4的高度能够拍摄不同层烟箱的情况； 调节拍摄部件在竖直面的拍摄角度， 竖直面 为通过拍摄部。

19、件4和机器人本体1中心线的平面， 能够在拍摄部件4处于某一高度时具有更 大的照射角度。 0047 本公开的实施例能够通过安装环2简单地将拍摄部件4搭载于机器人本体1上， 通 过机器人本体1移动至烟叶仓库内的不同区域， 以便自动灵活地对不同区域进行拍摄。 而 且， 通过位置调节机构调节拍摄部件4的高度和/或在竖直面内的拍摄角度， 能够对烟叶仓 库内的不同高度位置进行拍摄， 或者在拍摄部件4处于某一高度时具有更大的照射角度， 提 高对烟叶仓库内的环境进行拍摄的灵活性。 0048 如图2所示， 位置调节机构包括： 两个连接杆5， 各自的第一端沿安装环2的周向间 隔固定在安装环2上； 和第一支撑件7，。

20、 设在两个连接杆5之间， 且与两个连接杆5各自的第二 端在竖直平面内可转动地设置， 例如， 第一支撑件7可通过第一转轴6与连接杆5铰接。 其中， 拍摄部件4安装在第一支撑件7上。 0049 进一步地， 位置调节机构还包括： 第一固定件8， 被配置为限制第一支撑件7与两个 连接杆5之间的相对位置。 例如， 第一固定件8可以是螺钉等。 0050 该实施例中通过第一支撑件7相对于连接杆5的转动， 能够同时调整拍摄部件4的 高度位置以及在竖直面内的拍摄角度， 结构简单调节方便。 在需要调节时， 使第一固定件8 松开， 待调节至合适的位置之后， 将第一固定件8拧紧， 以使拍摄部件4的位置固定。 0051。

21、 如图3所示， 位置调节机构还包括第二支撑件9， 第一支撑件7的第一端可转动地与 两个连接杆5连接， 第二支撑件9的第一端与第一支撑件7的第二端在竖直平面内可转动地 说明书 3/5 页 6 CN 211993016 U 6 连接， 拍摄部件4安装在第二支撑件9的第二端， 以便通过第二支撑件9安装在第一支撑件7 上。 例如， 第二支撑件9的转动范围可以是0 180 。 第二支撑件9可通过第二转轴6 可转动 地安装于第一支撑件7上。 0052 进一步地， 烟叶仓库监测机器人还包括： 第二固定件8 ， 被配置为限制第二支撑件 9与第一支撑件7之间的相对位置。 例如， 第二固定件8 可以是螺钉等。 0。

22、053 该实施例能够在通过第一支撑件7初步调节拍摄部件4高度位置的同时， 通过第二 支撑件9二次微调拍摄部件4的位置和拍摄角度， 可以更加灵活地使拍摄部件4的照射面对 准目标监测区域， 并实现更大范围的调节。 0054 在一些实施例中， 安装环2相对于机器人本体1的竖直中心线可转动地设置。 这样 在对拍摄部件4的高度位置和拍摄角度进行调节的同时， 还能调节拍摄部件4相对于机器人 本体1的周向位置， 以根据需要对不同的方位进行拍摄， 可进一步提高对烟叶仓库内环境监 测的灵活性。 0055 如图1和图2所示， 安装环2上设有长度调节部件， 被配置为调节安装环2的周向长 度以便与机器人本体1的外周适。

23、配。 通过设置长度调节部件， 能够使安装环2与不同的机器 人本体1相适配， 提高通用性。 而且在正常使用的过程中， 可以保证拍摄部件4的位置稳定 性， 避免发生晃动。 0056 如图1和图2所示， 安装环2包括： 第一连接带21， 第一连接带21的两端分别设有一 个连接扣22； 和两个第二连接带23， 两个第二连接带23各自的第一端分别与两个连接扣22 连接， 两个第二连接带23各自的第二端通过长度调节部件连接。 两个连接杆5可相对于第一 连接带21沿长度方向的中心位置对称设置。 连接杆5可通过一体成型的方式固定于第一连 接带21， 或者通过连接件固定于第一连接带21。 0057 具体地， 长。

24、度调节部件包括： 第一魔术贴24， 设在其中一个第二连接带23的第二 端； 和第二魔术贴25， 设在另一个第二连接带23的第二端。 其中， 第一魔术贴24和第二魔术 贴25通过在不同位置粘合以调节安装环2的周向长度。 图1为第一魔术贴24与第二魔术贴25 未粘合， 使安装环2展开的状态示意图。 0058 此种结构能够简单方便地调整安装环2的周向长度， 且能够实现连续调节， 使安装 环2与机器人本体1更好地适配。 可选地， 长度调节部件也可以是活动扣， 或者是设在其中一 个连接带上的多个间隔设置的孔以及设在另一个连接带上的卡钩等。 0059 如图2所示， 烟叶仓库监测机器人还包括： 橡胶条27，。

25、 固定设在安装环2的内侧面 上， 且与机器人本体1接触。 橡胶条27可沿安装环2的部分周向或整个周向设置， 能够增大安 装环2与机器人本体1之间的摩擦力， 防止安装环2与机器人本体1之间在不受外力或受到外 力较小的情况下发生相对转动， 以免拍摄部件4的位置在机器人工作过程中发生周向错动。 0060 如图2所示， 安装环2的顶部设有沿周向延伸的导向槽26， 例如， 第一连接带21的厚 度较大， 第一连接带21的顶部设有导向槽26， 导向槽26内设有两个卡扣3， 卡扣3可嵌入导向 槽26， 并在导向槽26内可移动地设置， 两个卡扣3相对的面上设有卡槽31， 卡槽31作为卡合 警示牌的接口。 卡槽3。

26、1可呈C形。 例如， 两个卡扣3可相对于拍摄部件4对称设置。 0061 此种结构能够方便地将警示牌安装在卡槽31内， 且能够安装不同宽度的警示牌， 可通过警示牌上的文字或标识对过往的人员起到提醒作用， 避免发生碰撞的情况， 提高了 该装置的实用性。 说明书 4/5 页 7 CN 211993016 U 7 0062 在上述实施例的基础上， 本公开的烟叶仓库监测机器人还包括： 温湿度检测部件 10， 设在机器人本体1内， 被配置为检测环境中的温湿度。 通过将温湿度检测部件10设在机 器人本体1内， 能够随着机器人本体1移动到烟叶仓库内不同的位置进行温湿度检测， 例如 对烟箱堆放的不同区域进行温湿。

27、度检测， 并将检测的结果传输到电脑或手机中， 提高了该 装置的实用性。 通过温湿度检测能够将温湿度保持在预设范围之内， 以保证烟叶的品质。 0063 以上对本公开所提供的一种烟叶仓库监测机器人进行了详细介绍。 本文中应用了 具体的实施例对本公开的原理及实施方式进行了阐述， 以上实施例的说明只是用于帮助理 解本公开的方法及其核心思想。 应当指出， 对于本技术领域的普通技术人员来说， 在不脱离 本公开原理的前提下， 还可以对本公开进行若干改进和修饰， 这些改进和修饰也落入本公 开权利要求的保护范围内。 说明书 5/5 页 8 CN 211993016 U 8 图1 说明书附图 1/2 页 9 CN 211993016 U 9 图2 图3 说明书附图 2/2 页 10 CN 211993016 U 10 。