码垛机转动结构.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020142156.4 (22)申请日 2020.01.22 (73)专利权人 天津锦瑞祥科技有限公司 地址 300000 天津市东丽区华明街道北于 堡村赤欢路2697号院内110室 (72)发明人 张泽朋 (74)专利代理机构 天津英扬昊睿专利代理事务 所(普通合伙) 12227 代理人 吴扬 (51)Int.Cl. B65G 61/00(2006.01) B65G 57/20(2006.01) (54)实用新型名称 一种码垛机转动结构 (57)摘要 本实用新型提供一种码。

2、垛机转动结构， 其特 征在于包括码垛架、 外壳、 滑轨、 移动装置、 夹爪 装置、 传动装置， 所述外壳上侧开设有凹槽， 所述 外壳内通过螺栓安装有滑轨， 所述滑轨外安装有 移动装置， 所述移动装置上方安装有码垛架， 所 述码垛架穿过凹槽与夹爪装置连接， 所述码垛架 上侧安装有传动装置； 本实用新型能达到转动效 率高的同时， 又能夹住不同形状、 不同大小的箱 体， 使该码垛机能用于不同装置堆码， 提高其功 能性以及使用率。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 211997824 U 2020.11.24 CN 211997824 U 1.一种码垛机转动结构， 其特征在于包括码垛架、 外。

3、壳、 滑轨、 移动装置、 夹爪装置、 传 动装置， 所述外壳上侧开设有凹槽， 所述外壳内通过螺栓安装有滑轨， 所述滑轨外安装有移 动装置， 所述移动装置上方安装有码垛架， 所述码垛架穿过凹槽与夹爪装置连接， 所述码垛 架上侧安装有传动装置； 所述码垛架包括升降丝杆、 第一电动升降座、 第二电动升降座、 第一连接杆、 第二连接 杆、 第三连接杆、 后大臂、 小臂、 活动手腕、 前臂气缸、 限位轴， 所述外壳上侧设置有四根升降 丝杆， 所述升降丝杆左外侧设置有第一电动升降座， 所述升降丝杆右外侧设置有第二电动 升降座， 所述第一电动升降座上端通过转轴连接有第一连杆， 所述第二电动升降座上端通 过转。

4、轴连接有第二连杆与第三连接杆， 所述第一连接杆与第二连接杆连接在后大臂下侧的 转轴上， 所述第三连接杆连接在后大臂中间位置的转轴上， 所述后大臂上侧通过转轴与小 臂左侧连接， 所述小臂右侧通过限位轴与活动手腕连接， 所述小臂中间位置通过转轴与前 臂气缸上侧连接， 所述前臂气缸下侧位于外壳内； 所述移动装置包括固定壳、 移动气缸， 所述固定壳通过螺栓安装在移动气缸的输出轴 上， 所述移动气缸通过螺栓安装在滑轨上侧； 所述夹爪装置包括上接块、 吸铁石、 档块、 左挡板、 右挡板， 所述上接块内开设有滑槽， 所述滑槽内安装有左挡板， 所述滑槽左上方设有吸铁石， 所述吸铁石位于上接块内， 所述上 接块。

5、右侧焊接有右挡板， 所述左挡板左侧设有挡块； 所述传动装置包括固定块、 传动机、 传动丝， 所述固定块通过螺栓安装在小臂上侧， 所 述固定块右侧通过螺栓安装有传动机， 所述传动机输出轴上连接有传动丝。 2.按照权利要求1所述的一种码垛机转动结构， 其特征在于所述外壳开设的凹槽内设 有轴杆， 所述前臂气缸下侧与轴杆连接。 3.按照权利要求1所述的一种码垛机转动结构， 其特征在于所述固定壳安装在滑轨上， 所述固定壳包裹着滑轨， 所述固定壳与滑轨为滑动结构。 4.按照权利要求1所述的一种码垛机转动结构， 其特征在于所述左挡板内设有吸铁石。 5.按照权利要求1所述的一种码垛机转动结构， 其特征在于所述。

6、左挡板与右挡板均开 设有穿孔， 所述活动手腕上侧通过螺栓安装有滑轮轴， 所述右挡板右侧上下位置均通过螺 栓安装有滑轮轴， 所述传动丝通过滑轮轴再穿过穿孔与挡块连接。 6.按照权利要求1所述的一种码垛机转动结构， 其特征在于所述滑槽与地面成30 45 夹角。 7.按照权利要求1所述的一种码垛机转动结构， 其特征在于所述限位轴里设置橡胶垫， 橡胶垫通过胶水连接在小臂两侧。 权利要求书 1/1 页 2 CN 211997824 U 2 一种码垛机转动结构 技术领域 0001 本实用新型涉及码垛领域， 尤其涉及一种码垛机转动结构。 背景技术 0002 码垛机主要用于生产线上， 使用时将箱体、 瓶类、 。

7、袋类等多种物体进行自动堆码， 以便于后续运输或储存的机械， 根据工作方式分为机械式码垛机和机器人码垛机两种。 其 中机器人码垛机常通过机械臂与夹爪来搬运物品， 有着比机械式码垛机更高的效率与泛用 性。 0003 专利号CN208666543U的公布了一种码垛机转动结构， 此结构通过将传统的三脚架 与丝杆的组合， 驱动活动手腕转动替换为传动丝杆与电动缸， 相对于传统转动结构进行了 简化， 减小了占用空间， 增加了码垛机转动结构的转动效率； 将传统的前后大臂同时承压与 驱动小臂运动， 改为前大臂承压， 后大臂驱动， 增加了码垛机的承压能力， 提高了码垛机的 强度， 简化了小臂的转动结构， 具有更高。

8、的工作效率。 0004 上述一种码垛转动结构在使用过程中存在以下缺点： 0005 1.在传动丝杆与电动缸代替了活动手腕转动时， 传动丝杆与电动缸只能调节夹爪 上下移动的角度， 提高转动效率， 但无法调节夹爪的握紧度， 用于生产线上时， 由于需要夹 爪抓紧多种物品， 物品有不同形状的， 夹爪在使用过程中只能夹住固定形状、 固定大小的箱 体， 降低转动结构功能性低、 使用率低； 0006 2.现有的夹爪在移动时， 通过同时升降第一电动升降座与第二电动升降座， 使大 臂升降带动小臂前倾， 来带动活动手腕与夹爪前后移动， 导致移动调节不方便， 只能调节较 短距离， 在生产线上运用， 遇到大型装置时， 。

9、由于调节距离不足， 无法接触到调节距离以外 的其他物品， 降低了装置的实用性。 发明内容 0007 根据以上技术问题， 本实用新型提供一种码垛机转动结构， 其特征在于包括码垛 架、 外壳、 滑轨、 移动装置、 夹爪装置、 传动装置， 所述外壳上侧开设有凹槽， 所述外壳内通过 螺栓安装有滑轨， 所述滑轨外安装有移动装置， 所述移动装置上方安装有码垛架， 所述码垛 架穿过凹槽与夹爪装置连接， 所述码垛架上侧安装有传动装置， 所述外壳开设的凹槽内设 有轴杆， 所述前臂气缸下侧与轴杆连接； 0008 所述码垛架包括升降丝杆、 第一电动升降座、 第二电动升降座、 第一连接杆、 第二 连接杆、 第三连接杆。

10、、 后大臂、 小臂、 活动手腕、 前臂气缸、 限位轴， 所述外壳上侧设置有四根 升降丝杆， 所述升降丝杆左外侧设置有第一电动升降座， 所述升降丝杆右外侧设置有第二 电动升降座， 所述第一电动升降座上端通过转轴连接有第一连杆， 所述第二电动升降座上 端通过转轴连接有第二连杆与第三连接杆， 所述第一连接杆与第二连接杆连接在后大臂下 侧的转轴上， 所述第三连接杆连接在后大臂中间位置的转轴上， 所述后大臂上侧通过转轴 与小臂左侧连接， 所述小臂右侧通过限位轴与活动手腕连接， 所述小臂中间位置通过转轴 说明书 1/4 页 3 CN 211997824 U 3 与前臂气缸上侧连接， 所述前臂气缸下侧位于外。

11、壳内， 所述限位轴里设置橡胶垫， 橡胶垫通 过胶水连接在小臂两侧； 0009 所述移动装置包括固定壳、 移动气缸， 所述固定壳通过螺栓安装在移动气缸的输 出轴上， 所述移动气缸通过螺栓安装在滑轨上侧， 所述固定壳安装在滑轨上， 所述固定壳包 裹着滑轨， 所述固定壳与滑轨为滑动结构； 0010 所述夹爪装置包括上接块、 吸铁石、 档块、 左挡板、 右挡板， 所述上接块内开设有滑 槽， 所述滑槽内安装有左挡板， 所述滑槽左上方设有吸铁石， 所述吸铁石位于上接块内， 所 述上接块右侧焊接有右挡板， 所述左挡板左侧设有挡块， 所述左挡板内设有吸铁石， 所述滑 槽与地面成30 45 夹角； 0011 所。

12、述传动装置包括固定块、 传动机、 传动丝， 所述固定块通过螺栓安装在小臂上 侧， 所述固定块右侧通过螺栓安装有传动机， 所述传动机输出轴上连接有传动丝； 0012 所述左挡板与右挡板均开设有穿孔， 所述活动手腕上侧通过螺栓安装有滑轮轴， 所述右挡板右侧上下位置均通过螺栓安装有滑轮轴， 所述传动丝通过滑轮轴再穿过穿孔与 挡块连接。 0013 本实用新型的有益效果为： 0014 本实用新型将夹爪安装在活动手腕的左侧， 使用夹爪夹持物体， 在调节物体角度 时， 传动机运转， 带动传动丝伸缩， 传动丝带动挡块挤压左挡板， 左挡板挤压物品使物品达 到固定， 左挡板挤压不动时， 传动丝拉动夹爪在活动手腕端。

13、调整角度， 使达到转动效率高的 同时， 又能夹住不同形状、 不同大小的箱体， 使该码垛机能用于不同装置堆码， 提高其功能 性以及使用率； 0015 本实用新型通过移动气缸两边的输出轴连接固定外壳， 固定外壳与滑轨为滑动结 构， 通过移动气缸控制输出轴同时向左右移动， 来控制固定壳在滑轨上左右移动， 固定壳带 动升降丝杆移动使整个转动结构能在滑轨范围内移动， 提高了移动方位， 解决了用在大型 装置时， 调节距离不足,提高了码垛机的实用性； 本实用新型通过采用外加滑轨移动， 能使 转动结构在滑轨上移动后， 进行大范围移动， 再通过电动升降座进行的小范围移动， 对物品 堆放分码时进行移动定位， 两种。

14、移动配合使用提高了分码效率； 0016 本实用新型通过在限位轴里设置橡胶垫， 橡胶垫位于小臂两侧， 能防止传动丝带 动夹爪转动时， 带动活动手腕旋转角度过大与小臂发生碰撞， 保护码垛机。 附图说明 0017 图1为本实用新型整体结构剖视图； 0018 图2为本实用新型圈内结构示意图； 0019 图3为本实用新型部分结构立体示意图； 0020 图4为本实用新型限位轴内结构示意图。 0021 如图， 1-外壳、 2-升降丝杆、 3-第一电动升降座、 4-第二电机升降座、 5-第一连接 杆、 6-第二连接杆、 7-后大臂、 8-第三连接杆、 9- 前臂气缸、 10-小臂、 11-活动手腕、 12-固。

15、定 块、 13-传动机、 14-传动丝、 15-夹爪装置、 16-滑轨、 17-固定壳、 18-移动气缸、 19-上接块、 20-挡块、 21-右挡板、 22-左挡板、 23-吸铁石、 24-滑轮轴、 25- 限位轴、 26-轴杆、 27-橡胶垫。 说明书 2/4 页 4 CN 211997824 U 4 具体实施方式 0022 实施例1 0023 本实用新型提供一种码垛机转动结构， 其特征在于包括码垛架、 外壳1、 滑轨16、 移 动装置、 夹爪装置15、 传动装置， 外壳1上侧开设有凹槽， 外壳1内通过螺栓安装有滑轨16， 滑 轨16外安装有移动装置， 移动装置上方安装有码垛架。 码垛架穿。

16、过凹槽与夹爪装置 15连 接， 码垛架上侧安装有传动装置， 外壳1开设的凹槽内设有轴杆26， 前臂气缸9下侧与轴杆26 连接； 0024 码垛架包括升降丝杆2、 第一电动升降座3、 第二电动升降座4、 第一连接杆5、 第二 连接杆6、 第三连接杆8、 后大臂7、 小臂10、 活动手腕11、 前臂气缸9、 限位轴25， 外壳1上侧设 置有四根升降丝杆2， 升降丝杆左2外侧设置有第一电动升降座3， 升降丝杆右2 外侧设置有 第二电动升降座4， 第一电动升降座3上端通过转轴连接有第一连杆， 第二电动升降座4上端 通过转轴连接有第二连杆与第三连接杆8， 第一连接杆5与第二连接杆6连接在后大臂7下侧 的。

17、转轴上， 第三连接杆8连接在后大臂7中间位置的转轴上， 后大臂7上侧通过转轴与小臂10 左侧连接， 小臂10右侧通过限位轴25与活动手腕11连接， 小臂10中间位置通过转轴与前臂 气缸9上侧连接， 前臂气缸9下侧位于外壳1内， 限位轴25里设置橡胶垫27， 橡胶垫27 通过胶 水连接在小臂10两侧； 0025 移动装置包括固定壳17、 移动气缸18， 固定壳17通过螺栓安装在移动气缸18的输 出轴上， 移动气缸18通过螺栓安装在滑轨16上侧， 固定壳17安装在滑轨16上， 固定壳17包裹 着滑轨16， 固定壳17与滑轨16为滑动结构； 0026 夹爪装置15包括上接块19、 吸铁石23、 档块。

18、、 左挡板22、 右挡板21， 上接块19内开设 有滑槽， 滑槽内安装有左挡板22， 滑槽左上方设有吸铁石23， 吸铁石23位于上接块19内， 上 接块19右侧焊接有右挡板21， 左挡板22左侧设有挡块20， 左挡板22内设有吸铁石23， 滑槽与 地面成30 45 夹角； 0027 传动装置包括固定块12、 传动机13、 传动丝14， 固定块12通过螺栓安装在小臂10上 侧， 固定块12右侧通过螺栓安装有传动机 13， 传动机13输出轴上连接有传动丝14； 0028 左挡板22与右挡板21均开设有穿孔， 活动手腕11上侧通过螺栓安装有滑轮轴24， 右挡板21右侧上下位置均通过螺栓安装有滑轮轴2。

19、4， 传动丝14通过滑轮轴24再穿过穿孔与 挡块20连接。 0029 实施例2 0030 本实用新型为一种码垛机转动结构， 使用时， 将夹爪安装在活动手腕11的下端， 使 用夹爪夹持物体， 调节物体角度时， 传动机13运转， 带动传动丝14伸缩， 传动丝14带动挡块 20挤压左挡板22， 左挡板22挤压物品使物品达到固定， 左挡板22挤压不动时， 传动丝 14拉 动夹爪在活动手腕11端调整角度， 使转动效率高的同时， 能夹住不同形状、 不同大小的箱 体， 提高码垛转动结构功能性低与使用率； 0031 使用中由于限位轴25的作用， 夹爪与活动手腕11不会相撞， 当放落物品后， 转动机 停止转动，。

20、 夹爪回位， 左挡板22顺滑槽滑下， 由吸铁石23吸附固定。 0032 实施例3 0033 先通过移动气缸18两边的输出轴连接固定外壳1， 固定外壳1 与滑轨16为滑动结 构， 通过移动气缸18控制输出轴同时向左右移动， 来控制固定壳17在滑轨16上左右移动， 固 说明书 3/4 页 5 CN 211997824 U 5 定壳17带动升降丝杆2 移动使整个转动结构能在滑轨16范围内移动， 提高了移动方位， 解 决了用在大型装置时， 调节距离不足,提高了本结构的实用性， 第一电动升降座3保持不动， 第二电动升降座4升降， 从而带动第二连杆与第三连杆升降， 因为第一连杆、 第二连杆与后 大臂7组成。

21、不可相对活动的三角形， 因此第一连杆与第二连杆带动后大臂7移动， 小臂 10通 过前大臂与外壳1连接， 所以后大臂7的移动带动小臂10移动， 从而带动夹爪小范围移动， 提 高了对堆积物品分码时的效率。 0034 以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。 本实 用新型提到的各个部件为现有领域常见技术， 本行业的技术人员应该了解， 本实用新型不 受上述实施例的限制， 上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理， 在不脱 离本实用新型精神和范围的前提下， 本实用新型还会有各种变化和改进， 这些变化和改进 都落入要求保护的本实用新型范围内。 本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其 等效物界定。 说明书 4/4 页 6 CN 211997824 U 6 图1 图2 说明书附图 1/2 页 7 CN 211997824 U 7 图3 图4 说明书附图 2/2 页 8 CN 211997824 U 8 。