机场标线检测机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020722535.0 (22)申请日 2020.05.06 (73)专利权人 成都圭目机器人有限公司 地址 610000 四川省成都市龙泉驿区成龙 大道二段888号50栋2层1号 (72)发明人 邓勇军张中杰杨睿刘斐 桂仲成 (74)专利代理机构 成都佳划信知识产权代理有 限公司 51266 代理人 邹翠 (51)Int.Cl. E01C 23/01(2006.01) E01F 9/576(2016.01) G01N 21/88(2006.01) G01B 11/06(2。

2、006.01) G01C 1/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种机场标线检测机器人 (57)摘要 本实用新型公开了一种机场标线检测机器 人， 包括车体， 设置在车体底部的轮子， 镶嵌在任 一轮子的轴上的编码器， 设置在车体顶部的数个 卫星定位天线， 安装在车体顶部的陀螺仪， 固定 在车体底部前端的逆反射系数检测模块， 固定在 车体前侧的二维激光成像模块， 固定在车体前侧 的视频检测模块。 通过上述方案， 本实用新型达 到了结构简单、 工作效率高、 定位精度高、 智能化 程度高的效果。 权利要求书1页 说明书3页 附图1页 CN 212175420 U 2020.12.18 CN。

3、 212175420 U 1.一种机场标线检测机器人， 其特征在于， 包括车体(1)， 设置在车体(1)底部的轮子 (14)， 镶嵌在任一轮子(14)的轴上、 用于测量机器人行进里程的编码器(15)， 设置在车体 (1)顶部、 用于实时获取车体(1)位置和航向角的数个卫星定位天线， 安装在车体(1)顶部、 用于检测机器人姿态的陀螺仪(4)， 固定在车体(1)底部前端、 与车体(1)平行、 与车体(1)的 径向中轴线重合、 且用于检测车体(1)正下方对应位置的标线逆反射系数的逆反射系数检 测模块(8)， 固定在车体(1)前侧、 与车体(1)径向中轴线重合、 用于检测车体(1)正下方标线 与相邻道。

4、面横断面轮廓的二维激光成像模块(7)， 固定在车体(1)前侧、 用于拍摄车体(1)正 下方对应标线的图像的视频检测模块(5)。 2.根据权利要求1所述的一种机场标线检测机器人， 其特征在于， 还包括设置在车体 (1)前侧顶部、 位于二维激光成像模块(7)顶部、 用于减轻二维激光成像模块(7)受车体震动 影响的隔震组件(10)。 3.根据权利要求2所述的一种机场标线检测机器人， 其特征在于， 所述隔震组件(10)包 括固定在车体(1)前侧上部、 呈 “L” 型的固定转接板(11)， 固定在车体(1)前侧顶部、 位于固 定转接板(11)上方、 且与固定转接板(11)平行的纵向活动板(12)， 固定。

5、在纵向活动板(12) 底部中心位置、 贯穿固定转接板(11)、 且与二维激光成像模块(7)连接的导向杆(13)， 顶部 固定在纵向活动板(12)底面、 底部固定在固定转接板(11)顶面、 分别位于纵向活动板(12) 四个角的四个隔震球。 4.根据权利要求1所述的一种机场标线检测机器人， 其特征在于， 所述卫星定位天线包 括设置在车体(1)顶部前端左侧的第一卫星定位天线(2)， 设置在车体(1)顶部后端右侧的 第二卫星定位天线(3)。 5.根据权利要求1所述的一种机场标线检测机器人， 其特征在于， 还包括开设在车体 (1)底部前端、 沿车体(1)径向中轴线设置、 用于放置逆反射系数检测模块(8)。

6、的凹槽(9)， 固 定在车体(1)前侧、 且用于固定视频检测模块(5)的第一转接支架(6)。 权利要求书 1/1 页 2 CN 212175420 U 2 一种机场标线检测机器人 技术领域 0001 本实用新型涉及机场标线检测技术领域， 尤其是一种机场标线检测机器人。 背景技术 0002 机场标线是引导飞机在道面上运行的重要设施， 国际民航局对于机场标线具有明 确的质量管理要求。 机场标线因与飞机轮胎直接接触， 存在必然的磨损， 同时因轮胎橡胶融 化覆盖， 导致标线缺损或者反光性能严重下降， 威胁飞机运行安全。 机场的标线检测包括标 线逆反射系数、 标线厚度、 标线破损、 标线污染， 目前国内。

7、外机场大多采用人工日常巡视实 现标线检测， 国外部分机场开始采用车载仪器检测， 总体存在效率低、 缺陷定位精度差、 智 能化程度低的劣势。 0003 因此， 本实用新型公开了一种结构简单、 工作效率高、 定位精度高、 智能化程度高 的机场标线检测机器人。 实用新型内容 0004 针对上述问题， 本实用新型的目的在于提供一种机场标线检测机器人， 本实用新 型采用的技术方案如下： 0005 一种机场标线检测机器人， 包括车体， 设置在车体底部的轮子， 镶嵌在任一轮子的 轴上、 用于测量机器人行进里程的编码器， 设置在车体顶部、 用于实时获取车体位置和航向 角信息的数个卫星定位天线， 安装在车体顶部。

8、、 用于检测机器人姿态的陀螺仪， 固定在车体 底部前端、 与车体平行、 与车体的径向中轴线重合、 且用于检测车体正下方对应位置的标线 逆反射系数的逆反射系数检测模块， 固定在车体前侧、 与车体径向中轴线重合、 用于检测车 体正下方标线与相邻道面横断面轮廓的二维激光成像模块， 固定在车体前侧、 用于拍摄车 体正下方对应标线的图像的视频检测模块。 0006 进一步地， 还包括设置在车体前侧顶部、 位于二维激光成像模块顶部、 用于减轻二 维激光成像模块受车体震动影响的隔震组件。 0007 进一步地， 所述隔震组件包括固定在车体前侧上部、 呈 “L” 型的固定转接板， 固定 在车体前侧顶部、 位于固定。

9、转接板上方、 且与固定转接板平行的纵向活动板， 固定在纵向活 动板底部中心位置、 贯穿固定转接板、 且与二维激光成像模块连接的导向杆， 顶部固定在纵 向活动板底面、 底部固定在固定转接板顶面、 分别位于纵向活动板四个角的四个隔震球。 0008 进一步地， 所述卫星定位天线包括设置在车体顶部前端左侧的第一卫星定位天 线， 设置在车体顶部后端右侧的第二卫星定位天线。 0009 更进一步地， 还包括开设在车体底部前端、 沿车体径向中轴线设置、 用于放置逆反 射系数检测模块的凹槽， 固定在车体前侧、 且用于固定视频检测模块的第一转接支架。 0010 与现有技术相比， 本实用新型具有以下有益效果： 00。

10、11 (1)本实用新型通过机器人自主沿标线导航同步采集标线图像、 轮廓、 逆反射系 数， 并为数据赋予高精度定位信息， 可自动检测标线逆反射系数、 标线厚度、 标线破损、 标线 说明书 1/3 页 3 CN 212175420 U 3 污染信息， 效率高， 定位准， 适用于机场自动化标线质量状况检测， 提升了机场飞行区运行 管理能力。 0012 (2)本实用新型巧妙地设置了导向柱和防震组件， 导向柱穿过固定转接板的通孔， 使得二维激光成像可沿竖直方向上下移动， 隔震球连接在固定转接板和纵向活动板上， 有 利于减轻二维激光成像模块受车体振动影响。 0013 (3)本实用新型巧妙地设置了视频检测模。

11、块， 可以拍摄到正下方标线图像， 通过图 像判断标线是否污染、 破损， 大大缩减了人力投入， 提升了工作效率。 0014 (4)本实用新型具有结构简单、 工作效率高、 定位精度高、 智能化程度高的有益效 果。 0015 本实用新型一种机场标线检测机器人在机场标线检测技术领域具有很高的实用 价值和推广价值。 附图说明 0016 为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案， 下面将对实施例中所需使用的 附图作简单介绍， 应当理解， 以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例， 因此不应被看作 是对保护范围的限定， 对于本领域技术人员来说， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根 据这些附图获得其他相关。

12、的附图。 0017 图1为本实用新型的示意图。 0018 图2为隔震组件的示意图。 0019 上述附图中， 附图标记对应的部件名称如下： 0020 1-车体； 2-第一卫星定位天线； 3-第二卫星定位天线； 4-陀螺仪； 5-视频检测模块； 7-二维激光成像模块； 8-逆反射系数检测模块； 9-凹槽； 10-隔震组件； 11-固定转接板； 12- 纵向活动板； 13-导向杆； 14-轮子； 15-编码器。 具体实施方式 0021 为使本申请的目的、 技术方案和优点更为清楚， 下面结合附图和实施例对本实用 新型作进一步说明， 本实用新型的实施方式包括但不限于下列实施例。 基于本申请中的实 施例，。

13、 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例， 都 属于本申请保护的范围。 0022 实施例 0023 如图1至图2所示， 涉及一种机场标线检测机器人。 需要说明的是， 本实施例中所述 的 “第一” 、“第二” 等序号用语仅用于区分同类部件， 不能理解成对保护范围的特定限定。 另 外， 本实施例中所述 “底部” 、“顶部” 、“四周边缘” 、“中央” 等方位性用语是基于附图来说明 的。 0024 具体来说， 包括车体1， 设置在车体1底部的轮子14， 镶嵌在任一轮子14的轴上、 用 于测量机器人行进里程的编码器15， 设置在车体1顶部、 用于实时获取车体1位置和航向角。

14、 信息的数个卫星定位天线， 安装在车体1顶部、 用于检测机器人姿态的陀螺仪4， 固定在车体 1底部前端、 与车体1平行、 与车体1的径向中轴线重合、 且用于检测车体1正下方对应位置的 标线逆反射系数的逆反射系数检测模块8， 固定在车体1前侧、 与车体1径向中轴线重合、 用 说明书 2/3 页 4 CN 212175420 U 4 于检测车体1正下方标线与相邻道面横断面轮廓的二维激光成像模块7， 固定在车体1前侧、 用于拍摄车体1正下方对应标线的图像的视频检测模块5。 0025 本实施例中， 还包括设置在车体1前侧顶部、 位于二维激光成像模块7顶部、 用于减 轻二维激光成像模块7受车体震动影响的。

15、隔震组件10。 0026 本实施例中， 所述隔震组件10包括固定在车体1前侧上部、 呈 “L” 型的固定转接板 11， 固定在车体1前侧顶部、 位于固定转接板11上方、 且与固定转接板11平行的纵向活动板 12， 固定在纵向活动板12底部中心位置、 贯穿固定转接板11、 且与二维激光成像模块7连接 的导向杆13， 顶部固定在纵向活动板12底面、 底部固定在固定转接板11顶面、 分别位于纵向 活动板12四个角的四个隔震球。 0027 本实施例中， 所述卫星定位天线包括设置在车体1顶部前端左侧的第一卫星定位 天线2， 设置在车体1顶部后端右侧的第二卫星定位天线3。 0028 本实施例中， 还包括开。

16、设在车体1底部前端、 沿车体1径向中轴线设置、 用于放置逆 反射系数检测模块8的凹槽9， 固定在车体1前侧、 且用于固定视频检测模块5的第一转接支 架6。 0029 工作原理说明： 0030 首先， 将机场已测绘的标线路线GPS信息录入给机器人； 然后， 机器人启动， 根据第 一卫星定位天线2、 第二卫星定位天线3、 陀螺仪4、 编码器15数据融合提供的位置和航向角 信息自动运动到标线起点， 调整车体1姿态对准标线并自动沿目标检测标线导航行进； 其 次， 同时启动视频检测模块5、 二维激光成像模块7、 逆反射系数检测模块8进行相关类别数 据的采集； 最后， 抵达标线终点后， 机器人停止， 同时关闭视频检测模块5、 二维激光成像模 块7、 逆反射系数检测模块8， 停止进行数据采集。 0031 上述实施例仅为本实用新型的优选实施例， 并非对本实用新型保护范围的限制， 但凡采用本实用新型的设计原理， 以及在此基础上进行非创造性劳动而作出的变化， 均应 属于本实用新型的保护范围之内。 说明书 3/3 页 5 CN 212175420 U 5 图1 图2 说明书附图 1/1 页 6 CN 212175420 U 6 。