用于管体抓取的机械手结构.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020864836.7 (22)申请日 2020.05.21 (73)专利权人 江苏宇光精工科技有限公司 地址 223600 江苏省宿迁市沭阳县经济技 术开发区桃园路北侧电子通讯产业园 内 (72)发明人 朱丹 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B25J 9/14(2006.01) (54)实用新型名称 一种用于管体抓取的机械手结构 (57)摘要 本实用新型公开了一种用于管体抓取的机 械手结构， 其包括： 可以通过插件插入管体内， 此 时， 膨。

2、胀式球囊处于自然收缩状态， 然后利用气 管向膨胀式球囊内充气， 使得膨胀式球囊充气而 进行管体内壁的胀紧， 实现管体的抓取， 而且不 会损伤管体， 适用范围广泛。 本实用新型所述的 用于管体抓取的机械手结构， 可以通过插件插入 管体内， 此时， 膨胀式球囊处于自然收缩状态， 然 后利用气管向膨胀式球囊内充气， 使得膨胀式球 囊充气而进行管体内壁的胀紧， 实现管体的抓 取， 而且不会损伤管体， 可以用于内径较小管体 的抓取。 权利要求书1页 说明书2页 附图2页 CN 212193199 U 2020.12.22 CN 212193199 U 1.一种用于管体抓取的机械手结构， 其特征在于， 包。

3、括： 固定板、 插件、 气管和膨胀式球 囊， 所述插件设置在固定板的底部， 所述膨胀式球囊设置在插件的底部， 所述插件中设置有 与插件对应的插孔， 所述气管底部与膨胀式球囊相连接， 且气管顶部贯穿插孔并延伸至固 定板的上方， 所述气管内孔与膨胀式球囊的内腔相连通。 2.根据权利要求1所述的用于管体抓取的机械手结构， 其特征在于， 所述固定板顶部设 置有第一法兰盘。 3.根据权利要求1所述的用于管体抓取的机械手结构， 其特征在于， 所述插件的数量至 少为1个。 4.根据权利要求1所述的用于管体抓取的机械手结构， 其特征在于， 所述固定板上设置 有与气管对应的通孔。 5.根据权利要求1所述的用于管。

4、体抓取的机械手结构， 其特征在于， 所述膨胀式球囊采 用硅橡胶球囊。 6.根据权利要求1所述的用于管体抓取的机械手结构， 其特征在于， 所述插件包括第二 法兰盘、 限位柱和导向柱， 所述限位柱同心设置在第二法兰盘的底部， 所述导向柱同心设置 在限位柱的底部， 所述限位柱的直径大于导向柱的直径而形成阶梯柱。 7.根据权利要求6所述的用于管体抓取的机械手结构， 其特征在于， 所述第二法兰盘、 限位柱和导向柱为一体化塑料结构或者钢结构， 所述插孔同心设置在第二法兰盘、 限位柱 和导向柱中。 权利要求书 1/1 页 2 CN 212193199 U 2 一种用于管体抓取的机械手结构 技术领域 0001。

5、 本实用新型涉及机械手领域， 尤其涉及一种用于管体抓取的机械手结构。 背景技术 0002 机械手能模仿人手和手臂的某些动作， 用以按固定程序进行物品的抓取、 搬运物 品或加工。 机械手可代替人进行重复、 繁重的劳动， 以实现生产的机械化和自动化， 提升部 分工作环境中的人身安全。 0003 管体的抓取可以通过机械手对管体外壁进行夹持， 也可以通过手爪插入管体内孔 进行外撑， 但是部分管体的内孔较小， 难以匹配合适的手爪。 另外， 部分管体的材质硬度不 高， 夹持时容易造成损伤， 需要改进。 实用新型内容 0004 本实用新型的目的在于提供一种用于管体抓取的机械手结构， 实现管体的抓取， 提升对。

6、管体内径的适应性， 避免管体的损伤。 0005 为达此目的， 本实用新型采用以下技术方案： 0006 一种用于管体抓取的机械手结构， 包括： 固定板、 插件、 气管和膨胀式球囊， 所述插 件设置在固定板的底部， 所述膨胀式球囊设置在插件的底部， 所述插件中设置有与插件对 应的插孔， 所述气管底部与膨胀式球囊相连接， 且气管顶部贯穿插孔并延伸至固定板的上 方， 所述气管内孔与膨胀式球囊的内腔相连通。 0007 其中， 所述固定板顶部设置有第一法兰盘。 0008 其中， 所述插件的数量至少为1个。 0009 其中， 所述固定板上设置有与气管对应的通孔。 0010 其中， 所述膨胀式球囊采用硅橡胶球。

7、囊。 0011 其中， 所述插件包括第二法兰盘、 限位柱和导向柱， 所述限位柱同心设置在第二法 兰盘的底部， 所述导向柱同心设置在限位柱的底部， 所述限位柱的直径大于导向柱的直径 而形成阶梯柱。 0012 其中， 所述第二法兰盘、 限位柱和导向柱为一体化塑料结构或者钢结构， 所述插孔 同心设置在第二法兰盘、 限位柱和导向柱中。 0013 本实用新型的有益效果： 一种用于管体抓取的机械手结构， 可以通过插件插入管 体内， 此时， 膨胀式球囊处于自然收缩状态， 然后利用气管向膨胀式球囊内充气， 使得膨胀 式球囊充气而进行管体内壁的胀紧， 实现管体的抓取， 而且不会损伤管体， 适用范围广泛。 附图说。

8、明 0014 图1是本实用新型的结构示意图； 0015 图2是图1中插件的结构示意图； 0016 图3是本实用新型进行管体抓取时的结构示意图。 说明书 1/2 页 3 CN 212193199 U 3 具体实施方式 0017 下面结合图1至图3并通过具体实施例来进一步说明本实用新型的技术方案。 0018 如图1所示的用于管体抓取的机械手结构， 包括： 固定板4、 插件1、 气管3和膨胀式 球囊5， 所述固定板4顶部焊接设置有第一法兰盘2， 通过第一法兰盘2与机械臂进行螺栓固 定， 通过机械臂进行固定板4的移动。 0019 所述插件1设置在固定板4的底部， 可以通过插件1插入管体7内， 特别适用。

9、于小内 径的管体7。 所述插件1的数量至少为1个， 在本实施例中， 采用了2个插件1， 如图3所示， 可以 同时进行2个管体7的抓取。 管体3可以是试管， 试管通常放置在试管架中， 位置固定， 且有规 律。 0020 所述插件1包括第二法兰盘11、 限位柱12和导向柱13， 第二法兰盘11采用螺钉6固 定在固定板4底部， 结构牢固， 更换便利。 所述限位柱12同心设置在第二法兰盘11的底部， 所 述导向柱13同心设置在限位柱12的底部， 通过导向柱13插入管体7。 0021 所述限位柱12的直径大于导向柱13的直径而形成阶梯柱， 进行导向柱13的插入限 位。 在本实施例中， 所述第二法兰盘11。

10、、 限位柱12和导向柱13为一体化塑料结构或者钢结 构， 结构牢固。 0022 所述膨胀式球囊5设置在插件1的底部， 所述插件1中设置有与插件1对应的插孔 14， 所述气管3底部与膨胀式球囊5相连接， 且气管3顶部贯穿插孔14并延伸至固定板4的上 方， 所述固定板4上设置有与气管3对应的通孔， 避免阻碍。 如图2所示， 所述插孔14同心设置 在第二法兰盘11、 限位柱12和导向柱13中， 方便了气管3的安装， 另外， 插孔14内可以灌胶进 行气管3的固定， 避免气管3的松动。 0023 所述气管3内孔与膨胀式球囊5的内腔相连通， 所述膨胀式球囊5采用硅橡胶球囊， 通气时可以膨胀而进行管体7内壁的胀紧， 实现管体7的抓取， 而且不会损伤管体。 气管3外 接控气阀门， 进行膨胀式球囊5的进气和排气， 实现膨胀式球囊5的膨胀和收缩复位。 0024 以上内容仅为本实用新型的较佳实施例， 对于本领域的普通技术人员， 依据本实 用新型的思想， 在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处， 本说明书内容不应理解为 对本实用新型的限制。 说明书 2/2 页 4 CN 212193199 U 4 图1 图2 说明书附图 1/2 页 5 CN 212193199 U 5 图3 说明书附图 2/2 页 6 CN 212193199 U 6 。