上下料装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020957833.8 (22)申请日 2020.05.29 (73)专利权人 蓝思智能机器人 （长沙） 有限公司 地址 410311 湖南省长沙市浏阳经济技术 开发区蓝思科技股份有限公司办公楼 401室 (72)发明人 郭满胜陈颂文 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人 李宏志 (51)Int.Cl. B65G 49/06(2006.01) B65G 57/04(2006.01) (54)实用新型名称 一种上下料装置 (57)摘要 本实。

2、用新型公开一种上下料装置包括升降 机、 升降检测件、 料盘检测件和控制器， 当升降机 未抵达出盘位置时， 控制器根据升降检测件和料 盘检测件同时发送的信号控制升降机带动料盘 相对于预设位置下降预设高度以接收工件； 当升 降机抵达出盘位置时， 控制器根据升降检测件和 料盘检测件同时发送的信号控制升降机带动料 盘下降直至取下料盘； 料盘每次在同一高度上接 收工件， 防止工件的堆垛高度受工件质量及人为 干扰的影响， 防止工件被压坏， 从而提升工件质 量。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 212197527 U 2020.12.22 CN 212197527 U 1.一种上下料装置， 其特。

3、征在于， 包括： 升降机(1)， 用于转运料盘(2)； 升降检测件， 用于检测升降机(1)是否到达出盘位置； 料盘检测件(3)， 用于检测置于所述升降机(1)上的料盘(2)是否达到预设位置； 控制器， 用于根据所述升降检测件和所述料盘检测件(3)发送的信号在所述升降机(1) 未抵达所述出盘位置时控制所述升降机(1)带动料盘(2)相对于所述预设位置下降预设高 度以接收工件并在所述升降机(1)抵达所述出盘位置时控制所述升降机(1)下降以取下料 盘(2)。 2.根据权利要求1所述的上下料装置， 其特征在于， 所述控制器用于在所述升降机(1) 未到达所述出盘位置且料盘(2)未到达所述预设位置时根据所述。

4、升降检测件和所述料盘检 测件(3)发送的信号控制所述升降机(1)升降直至料盘(2)到达所述预设位置， 还用于在所 述升降机(1)未到达所述出盘位置且料盘(2)达到所述预设位置时根据所述升降检测件和 所述料盘检测件(3)发送的信号控制所述升降机(1)下降所述预设高度以使料盘(2)接收工 件， 又用于在所述升降机(1)到达所述出盘位置时根据所述升降检测件发送的信号控制所 述升降机(1)带动料盘(2)下降直至取下料盘(2)。 3.根据权利要求1所述的上下料装置， 其特征在于， 还包括与所述控制器相连的启动开 关， 所述控制器用于根据所述启动开关发送的信号控制所述升降机(1)由初始位置上升至 接盘位置。

5、。 4.根据权利要求3所述的上下料装置， 其特征在于， 还包括用于在所述接盘位置处将料 盘(2)抓取至所述升降机(1)的料盘抓取组件(4)， 所述料盘抓取组件(4)与所述控制器相 连， 还包括与所述控制器相连并用于检测所述升降机(1)是否接收料盘(2)的接盘检测件， 所述控制器根据所述接盘检测件发送的信号在所述升降机(1)上升至所述接盘位置时控制 所述料盘抓取组件(4)抓取料盘(2)。 5.根据权利要求4所述的上下料装置， 其特征在于， 所述料盘抓取组件(4)具体为机械 手。 6.根据权利要求3所述的上下料装置， 其特征在于， 所述控制器用于在接收料盘(2)后 根据所述料盘检测件(3)发送的信。

6、号控制所述升降机(1)移动以使料盘(2)达到所述预设位 置， 还包括与所述控制器相连的工件抓取组件(5)， 所述控制器用于在料盘(2)达到所述预 设位置时控制所述工件抓取组件(5)将工件抓取至料盘(2)内。 7.根据权利要求6所述的上下料装置， 其特征在于， 所述工件抓取组件(5)包括真空吸 头和与所述真空吸头相连的真空泵。 8.根据权利要求7所述的上下料装置， 其特征在于， 还包括： 用于检测所述真空吸头的当前吸附力的吸力检测件； 用于发出警报的报警器； 所述吸力检测件和所述报警器均与所述控制器相连， 所述控制器根据所述吸力检测件 发送的信号在所述当前吸附力低于预设吸附力时所述控制器启动所述。

7、报警器。 9.根据权利要求1至8任一项所述的上下料装置， 其特征在于， 所述料盘检测件(3)具体 为相对于地面固定的光电传感器。 权利要求书 1/1 页 2 CN 212197527 U 2 一种上下料装置 技术领域 0001 本实用新型涉及物料转运技术领域， 特别涉及一种上下料装置。 背景技术 0002 上下料装置通常用于转运手机视窗玻璃、 背板、 平板电脑面板、 手表面板玻璃等工 件， 在上料和下料过程中通常借助升降机转运烤架、 塑盒和托盘等中转架所盛放的工件。 0003 使用时， 先将空置的中转架摆放至理想位置， 然后再将工件逐层堆垛于空置的中 转架内。 为防止工件被压坏， 每个中转架内。

8、需堆垛理想数量的工件， 鉴于每个工件的厚度已 知， 从而轻易判读工件的堆垛高度是否到达理想高度。 当工件的堆垛高度至理想高度时， 更 换下一个空置的中转架继续接收工件， 由此可见下一个空置的中转架的升降位置受上一个 中转架所盛放的工件数量影响。 然而， 在实际转运过程中， 工件的堆垛高度受工件质量影 响， 而且人为随意堆垛或取走工件的情况也影响工件的堆垛高度， 导致工件的堆垛高度与 理想高度存在差距， 当堆垛高度过大时， 堆垛的工件极易被压坏， 从而影响工件的质量。 0004 因此， 如何优化现有上下料装置以提升工件的质量是本领域技术人员亟待解决的 技术问题。 实用新型内容 0005 有鉴于此。

9、， 本实用新型的目的在于提供一种上下料装置， 能够保证料盘每次自动 升降至预设位置处接收工件， 使料盘每次接收工件的位置在同一高度上， 防止工件的堆垛 高度受工件质量及人为干扰的影响， 有效提升工件质量。 0006 其具体方案如下： 0007 本实用新型提供一种上下料装置， 包括： 0008 升降机， 用于转运料盘； 0009 升降检测件， 用于检测升降机是否到达出盘位置； 0010 料盘检测件， 用于检测置于升降机上的料盘是否达到预设位置； 0011 控制器， 用于根据升降检测件和料盘检测件发送的信号在升降机未抵达出盘位置 时控制升降机带动料盘相对于预设位置下降预设高度以接收工件并在升降机抵。

10、达出盘位 置时控制升降机下降以取下料盘。 0012 优选的， 控制器用于在升降机未到达出盘位置且料盘未到达预设位置时根据升降 检测件和料盘检测件发送的信号控制升降机升降直至料盘到达预设位置， 还用于在升降机 未到达出盘位置且料盘达到预设位置时根据升降检测件和料盘检测件发送的信号控制升 降机下降预设高度以使料盘接收工件， 又用于在升降机到达出盘位置时根据升降检测件发 送的信号控制升降机带动料盘下降直至取下料盘。 0013 优选的， 还包括与控制器相连的启动开关， 控制器用于根据启动开关发送的信号 控制升降机由初始位置上升至接盘位置。 0014 优选的， 还包括用于在接盘位置处将料盘抓取至升降机的。

11、料盘抓取组件， 料盘抓 说明书 1/5 页 3 CN 212197527 U 3 取组件与控制器相连， 还包括与控制器相连并用于检测升降机是否接收料盘的接盘检测 件， 控制器根据接盘检测件发送的信号在升降机上升至接盘位置时控制料盘抓取组件抓取 料盘。 0015 优选的， 料盘抓取组件具体为机械手。 0016 优选的， 控制器用于在接收料盘后根据料盘检测件发送的信号控制升降机移动以 使料盘达到预设位置， 还包括与控制器相连的工件抓取组件， 控制器用于在料盘达到预设 位置时控制工件抓取组件将工件抓取至料盘内。 0017 优选的， 工件抓取组件包括真空吸头和与真空吸头相连的真空泵。 0018 优选的。

12、， 还包括： 0019 用于检测真空吸头的当前吸附力的吸力检测件； 0020 用于发出警报的报警器； 0021 吸力检测件和报警器均与控制器相连， 控制器根据吸力检测件发送的信号在当前 吸附力低于预设吸附力时控制器启动报警器。 0022 优选的， 料盘检测件具体为相对于地面固定的光电传感器。 0023 相对于背景技术， 本实用新型所提供的上下料装置包括升降机、 升降检测件、 料盘 检测件和控制器， 当升降机未抵达出盘位置时， 控制器根据升降检测件和料盘检测件同时 发送的信号控制升降机带动料盘相对于预设位置下降预设高度以接收工件； 当升降机抵达 出盘位置时， 控制器根据升降检测件和料盘检测件同时。

13、发送的信号控制升降机带动料盘下 降直至取下料盘。 由此可见， 本实用新型所提供的上下料装置能够实现料盘的工件接收面 每次自动升降至预设位置处接收工件， 保证料盘每次接收工件的位置在同一高度上， 防止 工件的堆垛高度受工件质量及人为干扰的影响， 防止工件的堆积高度出现偏差， 有效防止 工件被压坏， 从而提升工件质量。 附图说明 0024 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅 是本实用新型的实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还 可以根据提供的附。

14、图获得其他的附图。 0025 图1为本实用新型实施例所提供的上下料装置的结构图； 0026 图2为图1中A的局部放大图； 0027 图3为本实用新型实施例所提供的上下料装置的工作原理图。 0028 附图标记如下： 0029 升降机1、 料盘2、 料盘检测件3、 料盘抓取组件4和工件抓取组件5。 具体实施方式 0030 下面将结合本实用新型实施例中的附图， 对本实用新型实施例中的技术方案进行 清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的 实施例。 基于本实用新型中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下 所获得的所有其他实施例， 都属于。

15、本实用新型保护的范围。 说明书 2/5 页 4 CN 212197527 U 4 0031 为了使本技术领域的技术人员更好地理解本实用新型方案， 下面结合附图和具体 实施例对本实用新型作进一步的详细说明。 0032 请参考图1和图2， 图1为本实用新型实施例所提供的上下料装置的结构图； 图2为 图1中A的局部放大图。 0033 本实用新型实施例公开了一种上下料装置， 包括升降机1、 升降检测件、 料盘检测 件3和控制器， 其中， 升降机1能够沿竖直方向升降， 从而实现转移料盘2。 升降机1具体可以 是液压升降机1， 其结构及工作原理可参考现有技术。 0034 升降检测件用于检测升降机1是否到达。

16、出盘位置。 升降检测件可以具体用于检测 料盘2内所盛放的工件的堆垛高度， 当升降1达到出盘位置时， 意味着料盘2内堆垛有指定数 量的工件， 此时升降检测件可以是设于机架的高度传感器。 当然， 升降检测件也可以是位置 传感器， 在此不做具体限定。 0035 料盘检测件3用于检测置于升降机1上的料盘2是否达到预设位置， 此处的预设位 置是料盘2每次用于接收工件时所处的位置， 保证料盘2的工件接收面能够在每次接料时均 处于预设位置处， 此处的工件接收面是指料盘2的所堆垛的工件中的最上层工件的上表面， 从而保证料盘2的工件接收面每次能够在同一位置上接收工件。 料盘检测件3可以是相对于 地面固定的光电传。

17、感器， 有利于提升检测精度， 但料盘检测件3的类型不限于此。 0036 控制器分别与升降检测件和料盘检测件3电连接， 用于实现自动控制。 0037 当升降机1未抵达出盘位置时， 控制器根据升降检测件和料盘检测件3同时发送的 信号控制升降机1带动料盘2相对于预设位置下降预设高度以接收工件； 当升降机1抵达出 盘位置时， 控制器根据升降检测件和料盘检测件3同时发送的信号控制升降机1带动料盘2 下降直至取下料盘2。 0038 具体地， 当升降检测件检测到升降机1未到达出盘位置且料盘检测件3检测到料盘 2低于预设位置时， 意味着料盘2内所堆垛的工件数量未达到指定数量且料盘2的工件接收 面因低于预设位置。

18、而无法接收工件， 此时升降检测件发送OFF信号至控制器， 同时料盘检测 件3发送OFF信号至控制器， 控制器控制升降机1缓慢上升， 直至升降机1带动料盘2上升至预 设位置处， 此时升降检测件发送OFF信号至控制器， 同时料盘检测件3的输出信号由OFF信号 切换至ON信号， 控制器控制升降机1停留在预设位置， 保证升降机1每次上升停止时的绝对 位置保持在同一水平位置， 防止料盘2位置不准确。 0039 当升降检测件检测到升降机1未到达出盘位置且料盘检测件3检测到料盘2高于预 设位置时， 意味着料盘2内所堆垛的工件数量未达到指定数量且料盘2的工件接收面因高于 预设位置而无法接收工件， 此时升降检测。

19、件发送OFF信号至控制器， 同时料盘检测件3的输 出信号由OFF信号切换至ON信号， 控制器控制升降机1缓慢下降， 直至升降机1带动料盘2下 降至预设位置处， 此时升降检测件的输出信号由ON信号切换至OFF信号， 控制器控制升降机 1停留在预设位置， 保证升降机1每次下降停止时的绝对位置保持在同一水平位置， 进一步 防止料盘2位置不准确。 0040 当升降检测件检测到升降机1未到达出盘位置且料盘检测件3检测到料盘2达到预 设位置时， 意味着料盘2内所堆垛的工件数量未达到指定数量且料盘2的工件接收面可以在 预设位置处接收工件， 此时升降检测件发送OFF信号至控制器， 同时料盘检测件3发送ON信 。

20、号至控制器， 控制器控制升降机1下降预设高度， 以使料盘2接收工件。 此处的预设高度是指 说明书 3/5 页 5 CN 212197527 U 5 工件的厚度， 具体依据工件的规格设定。 0041 当升降检测件检测到升降机1到达出盘位置时， 升降检测件发送ON信号至控制器， 控制器控制升降机1下降， 方便取出料盘2以实现出盘。 0042 由此可见， 本实用新型所提供的上下料装置能够实现料盘2每次自动升降至预设 位置处接收工件， 保证料盘2的工件接收面每次接收工件的位置在同一高度上， 防止工件的 堆垛高度受工件质量及人为干扰的影响， 防止工件的堆积高度出现偏差， 有效防止工件被 压坏， 从而提升。

21、工件质量。 0043 本实用新型还包括与控制器相连的启动开关， 启动开关是控制面板， 也可以是按 钮开关， 在此不作限定。 启动开关与控制器电连接， 当触摸启动开关时， 启动开关发送信号 至控制器， 控制器控制升降机1由初始位置上升至接盘位置， 便于升降机1自动在接盘位置 接收空置的料盘2。 0044 本实用新型还包括料盘抓取组件4， 当升降机1在接盘位置接收空置的料盘2时， 料 盘抓取组件4在接盘位置将料盘2抓取至升降机1上。 为提升自动化程度， 料盘抓取组件4与 控制器电连接， 相应地， 本实用新型还包括与控制器相连的接盘检测件， 并用于检测所述升 降机1是否接收料盘2， 接盘检测件可以是。

22、障碍物检测件。 当接盘检测件检测到升降机1接收 到料盘2时， 接盘检测件发送信号至控制器， 控制器控制料盘抓取组件4在接盘位置处抓取 料盘2。 0045 料盘抓取组件4具体可以是机械手， 其结构及工作原理具体可参考现有技术。 0046 在接收料盘2后， 控制器根据料盘检测件3发送的信号控制升降机1移动， 以使料盘 2达到预设位置。 为进一步实现自动化， 本实用新型还包括与控制器相连的工件抓取组件5， 当料盘2到达预设位置后， 控制器根据料盘检测件3发送的信号控制工件抓取组件5将工件 抓取至料盘2内。 0047 在该具体实施例中， 工件可以是手机玻璃， 工件抓取组件5包括真空吸头和真空 泵， 真。

23、空泵与真空吸头相同， 真空吸头利用负压吸附工件。 当然， 工件抓取组件5的结构不限 于此。 0048 本实用新型还包括分别与控制器相连的吸力检测件和报警器， 吸力检测件用于检 测真空吸头的当前吸附力， 可以是力传感器。 报警器用于发出警报。 当吸力检测件检测到当 前吸附力低于预设吸附力时， 意味着真空吸头的当前吸附力等于工件的自身重力， 工件极 易因冲击脱离真空吸头， 此时控制器启动报警器， 提醒操作人员调整真空吸头的吸附力， 使 真空吸头的吸附力尽可能大于工件的自身重力， 有效防止工件在吸附过程中坠落， 自动化 程度高， 工作较可靠。 0049 在此需要说明的是， 控制器应包括信号接收部、 。

24、信号判断部和信号发送部， 信号接 收部用于接收升降检测件和料盘检测件3等检测件发送的电信号， 信号判断部和接收部电 连接， 以便信号判断部用于判断接收部所接收的信号是否是触发信号， 信号发送部和信号 判断部电连接， 以便信号发送部将信号判断部的生成的判断信号发送至升降机1等执行部 件。 信号接收部、 信号判断部和信号发送部三者的具体设置方式可参考现有技术； 在本实用 新型中， 仅仅改变了上述三者的应用场景， 并非对其进行了实质性改进。 显然， 具有该结构 的控制器广泛应用于现有的自动控制设备上， 例如MCU、 DSP或者单片机等。 本实用新型的关 键点在于， 控制器将各检测件和升降机1对应结合。

25、起来。 说明书 4/5 页 6 CN 212197527 U 6 0050 请参考图3， 图3为本实用新型实施例所提供的上下料装置的工作原理图。 0051 本实用新型所提供的上下料装置的工作原理如下： 0052 S1、 触摸启动开关， 启动开关发送信号至控制器； 0053 S2、 控制器根据启动开关发送的信号控制升降机1上升至接盘位置， 并控制料盘抓 取组件4将空置的料盘2置于升降机1上； 0054 S3、 当料盘检测件3检测到料盘2到达预设位置时， 控制器根据料盘检测件3发送的 信号控制工件抓取组件5将工件抓取至料盘2内； 0055 S4、 利用升降检测件检测升降机1是否到达出盘位置； 若是。

26、， 则执行S8； 若否， 则执 行S5； 0056 S5、 利用料盘检测件3检测料盘2是否达到预设位置； 若是， 则执行S6； 若否， 则执行 S7； 0057 S6、 控制器控制升降机1下降预设高度， 料盘2接收工件， 直至堆垛的工件能够达到 出盘位置处； 0058 S7、 控制器控制升降机1缓慢升降， 直至升降机1带动料盘2升降至预设位置处， 并 控制升降机1停留在预设位置； 0059 S8、 控制器控制升降机11下降， 取出料盘22； 之后可继续执行S2， 接收空料盘， 如此 循环上述步骤。 0060 对所公开的实施例的上述说明， 使本领域技术人员能够实现或使用本实用新型。 对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的， 本文中所定义的一般原 理可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下， 在其它实施例中实现。 因此， 本实用新 型将不会被限制于本文所示的这些实施例， 而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相 一致的最宽的范围。 说明书 5/5 页 7 CN 212197527 U 7 图1 说明书附图 1/3 页 8 CN 212197527 U 8 图2 说明书附图 2/3 页 9 CN 212197527 U 9 图3 说明书附图 3/3 页 10 CN 212197527 U 10 。