智能推拉器系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020223327.6 (22)申请日 2020.02.28 (73)专利权人 龙合智能装备制造有限公司 地址 364000 福建省龙岩市龙岩经济技术 开发区(高新园区)高陂镇环园路9号 (72)发明人 陈端阳杨小龙陈煜杨林海 张吉生 (74)专利代理机构 泉州劲翔专利事务所(普通 合伙) 35216 代理人 许珠珍 (51)Int.Cl. B66F 9/06(2006.01) B66F 9/075(2006.01) B66F 9/18(2006.01) B66F 9/19。

2、(2006.01) B66F 9/24(2006.01) (ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 (54)实用新型名称 一种智能推拉器系统 (57)摘要 一种智能推拉器系统， 包括叉车和推拉器， 推拉器设置在叉车上， 叉车上设有用于驱动推拉 器升降的升降门架， 推拉器包括推拉头、 叉板和 伸缩架， 推拉头设于叉板的上方， 伸缩架设于推 拉头的后侧， 伸缩架用于驱动推拉头在叉板的上 方前后伸缩， 推拉头的下部设有用于夹紧托盘的 夹紧装置， 还包括控制器、 第一接近开关、 超声波 传感器、 托盘传感器和到位传感器； 控制器连接 叉车、 升降门架、 伸缩架和夹紧装置。 本发明的推 拉器通过控制器。

3、和多个传感器可以自动定位托 盘的位置， 并自动移动将托盘夹住， 无需操作人 员进行定位， 大大提高的托盘夹紧的定位准确 性， 降低了对推拉器叉车的操作要求， 一般的叉 车操作人员也能胜任。 权利要求书1页 说明书4页 附图2页 CN 212198369 U 2020.12.22 CN 212198369 U 1.一种智能推拉器系统， 包括叉车和推拉器， 推拉器设置在叉车上， 叉车上设有用于驱 动推拉器升降的升降门架， 推拉器包括推拉头、 叉板和伸缩架， 推拉头设于叉板的上方， 伸 缩架设于推拉头的后侧， 伸缩架用于驱动推拉头在叉板的上方前后伸缩， 推拉头的下部设 有用于夹紧托盘的夹紧装置， 其。

4、特征在于， 还包括控制器、 第一接近开关、 超声波传感器、 托盘传感器和到位传感器； 控制器连接 叉车、 升降门架、 伸缩架和夹紧装置； 第一接近开关设于叉板的前部用于检测推拉头是否接 近， 超声波传感器设于推拉头的前侧用于检测推拉器与前方货物的距离； 托盘传感器设于 推拉头的上部用于检测托盘是否靠近推拉头； 到位传感器设于推拉头的下部用于检测托盘 是否到位； 第一接近开关、 超声波传感器、 托盘传感器和到位传感器均连接控制器。 2.根据权利要求1所述的一种智能推拉器系统， 其特征在于， 还包括第二接近开关， 第 二接近开关设于叉板的前部， 用于检测推拉头是否接近， 第二接近开关设于第一接近开。

5、关 的前侧， 第二接近开关连接控制器。 3.根据权利要求1所述的一种智能推拉器系统， 其特征在于， 控制器包括移动控制单 元、 升降控制单元、 伸缩控制单元和夹紧控制单元， 移动控制单元连接叉车， 升降控制单元 连接升降门架， 伸缩控制单元连接伸缩架， 夹紧控制单元连接夹紧装置。 4.根据权利要求1所述的一种智能推拉器系统， 其特征在于， 到位传感器包括两个槽型 光电开关， 两个槽型光电开关分别设置在推拉头的左右两侧。 5.根据权利要求1所述的一种智能推拉器系统， 其特征在于， 还包括电子标签、 读写器 和服务器， 电子标签设于托盘上； 读写器设于推拉器上， 用于读写电子标签； 服务器连接读 。

6、写器和控制器。 权利要求书 1/1 页 2 CN 212198369 U 2 一种智能推拉器系统 技术领域 0001 本发明涉及叉车领域， 尤其是涉及的是一种智能推拉器系统。 背景技术 0002 推拉器用于搬运具有滑托盘的货物， 一般包括水平的叉板和可以在叉板上前后伸 缩的推拉头。 装货时， 推拉头夹住滑托盘并后移将货物拖入叉板后， 进行转运。 卸货时， 推拉 头将货物从叉板中推出。 现有推拉器在夹住滑托盘作业时， 是通过人眼观察， 控制推拉器移 动， 判断滑托盘到位后才控制夹住滑托盘。 但是这对操作人员的要求很高， 特别是很薄的纸 托盘， 以及视野被推拉器结构遮挡， 操作人员经常无法准确地定。

7、位滑托盘的位置。 0003 公告号为CN 206901701 U、 名称为一种纸滑托辅助夹取引导装置的中国专利， 公 开了加装高清摄像头观察纸滑托的夹取， 显示在驾驶室内的可视屏， 以辅助操作人员准确 地定位纸滑托。 但是该方案还是需要操作人员通过可视屏观察， 控制推拉器进行定位。 实用新型内容 0004 本发明的目的在于克服上述不足， 提供可自动定位滑托盘的一种智能推拉器系 统。 0005 为实现上述目的， 本发明的技术解决方案是： 一种智能推拉器系统， 包括叉车和推 拉器， 推拉器设置在叉车上， 叉车上设有用于驱动推拉器升降的升降门架， 推拉器包括推拉 头、 叉板和伸缩架， 推拉头设于叉板。

8、的上方， 伸缩架设于推拉头的后侧， 伸缩架用于驱动推 拉头在叉板的上方前后伸缩， 推拉头的下部设有用于夹紧托盘的夹紧装置， 0006 还包括控制器、 第一接近开关、 超声波传感器、 托盘传感器和到位传感器； 控制器 连接叉车、 升降门架、 伸缩架和夹紧装置； 第一接近开关设于叉板的前部用于检测推拉头是 否接近， 超声波传感器设于推拉头的前侧用于检测推拉器与前方货物的距离； 托盘传感器 设于推拉头的上部用于检测托盘是否靠近推拉头； 到位传感器设于推拉头的下部用于检测 托盘是否到位； 第一接近开关、 超声波传感器、 托盘传感器和到位传感器均连接控制器。 0007 叉车移动靠近货物； 超声波传感器测。

9、量到叉车上的推拉器到货物之间的货物距离 测量值落入第二距离阈值范围时， 叉车停止移动， 推拉器的推拉头伸出； 当推拉头上的托盘 传感器检测到托盘时， 推拉头停止伸出； 判断托盘传感器测量的托盘高度测量值是否落入 预设的托盘高度阈值范围； 如果托盘高度测量值未落入托盘高度阈值范围， 则调整推拉器 的高度， 直至托盘高度测量值落入托盘高度阈值范围； 如果托盘高度测量值落入托盘高度 阈值范围， 则推拉头继续伸出； 当推拉头上的到位传感器检测到托盘到位时， 推拉头停止伸 出， 推拉头的夹紧装置夹住托盘。 0008 优选的， 还包括第二接近开关， 第二接近开关设于叉板的前部， 用于检测推拉头是 否接近，。

10、 第二接近开关设于第一接近开关的前侧， 第二接近开关连接控制器。 第二接近开关 用于限制推拉头的伸出距离， 推拉头在自动寻找托盘时， 如果推拉头伸出过长， 靠近了第二 接近开关， 代表推拉头寻找托盘失败， 需要操作人员检测一下电气元件是否有松脱或故障。 说明书 1/4 页 3 CN 212198369 U 3 0009 优选的， 控制器包括移动控制单元、 升降控制单元、 伸缩控制单元和夹紧控制单 元， 移动控制单元连接叉车， 升降控制单元连接升降门架， 伸缩控制单元连接伸缩架， 夹紧 控制单元连接夹紧装置。 移动控制单元用于控制叉车的移动， 升降控制单元用于控制推拉 器的升降， 伸缩控制单元用。

11、于控制推拉头的伸缩， 夹紧控制单元用于控制夹紧装置夹住或 放松托盘。 0010 优选的， 到位传感器包括两个槽型光电开关， 两个槽型光电开关分别设置在推拉 头的左右两侧。 只有两个槽型光电开关均检测到托盘才算托盘到位。 0011 优选的， 还包括电子标签、 读写器和服务器， 电子标签设于托盘上； 读写器设于推 拉器上， 用于读写电子标签； 服务器连接读写器和控制器。 服务器内存有与托盘信息关联的 托盘高度数据， 当读写器读出托盘电子标签上的托盘信息后， 可以根据托盘信息从服务器 中调取托盘的高度数据， 推拉器根据托盘高度数据直接上升到托盘的高度， 对托盘进行夹 取。 0012 通过采用上述的技。

12、术方案， 本实用新型的有益效果是： 本发明的推拉器通过控制 器和多个传感器可以自动定位托盘的位置， 并自动移动将托盘夹住， 无需操作人员进行定 位， 大大提高的托盘夹紧的定位准确性， 降低了对推拉器叉车的操作要求， 一般的叉车操作 人员也能胜任。 而且可以利用系统之前存储的托盘高度数据来调整推拉器的高度， 无需再 次测量托盘的高度， 提高装卸效率。 附图说明 0013 图1为本实用新型的结构示意图； 0014 图2为本实用新型实施例1的电气连接示意图。 0015 主要附图标记说明： 推拉器1； 推拉头11； 叉板12； 伸缩架13； 夹紧装置14； 第一接近 开关21； 第二接近开关22； 超。

13、声波传感器23； 托盘传感器24； 到位传感器25； 货物3； 托盘4； 控 制器5； 移动控制单元51； 升降控制单元52； 伸缩控制单元53； 夹紧控制单元54； 叉车6； 升降 门架61。 具体实施方式 0016 以下结合附图和具体实施例来进一步说明本实用新型。 0017 实施例1： 0018 如图1-图2所示， 本实用新型一种智能推拉器系统， 包括叉车6和推拉器1， 推拉器1 设置在叉车6上， 叉车6上设有用于驱动推拉器升降1的升降门架61， 推拉器1包括推拉头11、 叉板12和伸缩架13， 推拉头11设于叉板12的上方， 伸缩架13设于推拉头的后侧， 伸缩架13用 于驱动推拉头11在。

14、叉板的上方前后伸缩， 推拉头11的下部设有用于夹紧托盘的夹紧装置 14。 0019 所述系统还包括控制器5、 第一接近开关21、 超声波传感器23、 托盘传感器24和到 位传感器25。 控制器5连接叉车6、 升降门架61、 伸缩架13和夹紧装置14。 第一接近开关21设 于叉板12的前部用于检测推拉头11是否接近， 超声波传感器23设于推拉头11的前侧用于检 测推拉器与前方货物的距离； 托盘传感器24设于推拉头的上部用于检测托盘4是否靠近推 拉头； 到位传感器25设于推拉头的下部用于检测托盘4是否到位； 第一接近开关21、 超声波 说明书 2/4 页 4 CN 212198369 U 4 传感。

15、器23、 托盘传感器24和到位传感器25均连接控制器5。 0020 还包括第二接近开关22， 第二接近开关22设于叉板12的前部， 用于检测推拉头是 否接近， 第二接近开关22设于第一接近开关21的前侧， 第二接近开关22连接控制器5。 0021 控制器5包括移动控制单元51、 升降控制单元52、 伸缩控制单元53和夹紧控制单元 54， 移动控制单元51连接叉车， 升降控制单元52连接升降门架， 伸缩控制单元53连接伸缩 架， 夹紧控制单元54连接夹紧装置。 0022 到位传感器25包括两个槽型光电开关， 两个槽型光电开关分别设置在推拉头11的 左右两侧。 0023 一种智能推拉器系统的定位方。

16、法， 包括以下步骤： 0024 S1.推拉头11伸出， 0025 S2.当推拉器1上的第一接近开关21检测到推拉头11的接近， 则推拉头11停止伸 出。 0026 S3.叉车1带着推拉器11移动靠近货物； 0027 S4.当超声波传感器24测量到叉车6上的推拉器1到货物3之间的货物距离测量值 落入第一距离阈值范围时， 第一距离阈值范围为小于400mm,叉车减速靠近货物； 0028 S5.超声波传感器测量24到叉车上的推拉器1到货物之间的货物3距离测量值落入 第二距离阈值范围时， 第二阈值范围为小于250mm叉车停止移动， 推拉器的推拉头伸出； 0029 S6.当推拉头11上的托盘传感器检测到托。

17、盘4时， 推拉头11停止伸出； 当托盘传感 器检测到托盘其测量值会发生跳变； 托盘传感器为一光电开关 0030 S6.1当推拉器上的第二接近开关检测到推拉头， 则推拉头停止伸出， 叉车发出报 警； 0031 S7.判断托盘传感器测量的托盘高度测量值h是否落入预设的托盘高度阈值H范 围； 0032 如果托盘高度测量值未落入托盘高度阈值范围， 则调整推拉器的高度， 直至托盘 高度测量值落入托盘高度阈值范围； 如果hH， 则推拉器1上升； 如果hH， 则推拉器1下降， 直至hH； 0033 如果托盘高度测量值落入托盘高度阈值范围， hH， 则推拉头1继续伸出； 0034 S8.当推拉头1上的到位传感。

18、器检测到托盘4到位时， 推拉头11停止伸出， 推拉头11 的夹紧装置14夹住托盘。 0035 实施例2： 0036 本实用新型一种智能推拉器系统， 包括叉车6和推拉器1， 推拉器1设置在叉车6上， 叉车6上设有用于驱动推拉器升降1的升降门架61， 推拉器1包括推拉头11、 叉板12和伸缩架 13， 推拉头11设于叉板12的上方， 伸缩架13设于推拉头的后侧， 伸缩架13用于驱动推拉头11 在叉板的上方前后伸缩， 推拉头11的下部设有用于夹紧托盘的夹紧装置14。 0037 所述系统还包括控制器5、 第一接近开关21、 超声波传感器23、 托盘传感器24和到 位传感器25。 控制器5连接叉车6、 。

19、升降门架61、 伸缩架13和夹紧装置14。 第一接近开关21设 于叉板12的前部用于检测推拉头11是否接近， 超声波传感器23设于推拉头11的前侧用于检 测推拉器与前方货物的距离； 托盘传感器24设于推拉头的上部用于检测托盘4是否靠近推 拉头； 到位传感器25设于推拉头的下部用于检测托盘4是否到位； 第一接近开关21、 超声波 说明书 3/4 页 5 CN 212198369 U 5 传感器23、 托盘传感器24和到位传感器25均连接控制器5。 0038 控制器5包括移动控制单元51、 升降控制单元52、 伸缩控制单元53和夹紧控制单元 54， 移动控制单元51连接叉车， 升降控制单元52连接。

20、升降门架， 伸缩控制单元53连接伸缩 架， 夹紧控制单元54连接夹紧装置。 0039 所述系统还包括电子标签、 读写器和服务器， 电子标签设于托盘4上； 读写器设于 推拉器上， 用于读写电子标签； 服务器连接读写器和控制器。 0040 一种推拉器系统的定位方法， 包括： 0041 S1.叉车6移动靠近货物； 0042 S2.叉车6上的读写器对着托盘上的电子标签71采集托盘信息， 控制器将托盘信息 发送给服务器， 服务器中的处理单元根据托盘信息从存储器中调取与托盘信息关联的托盘 高度数据； 服务器将托盘高度数据发送给控制器； 0043 S3.控制器5接收到托盘高度数据后， 升降控制单元52根据托。

21、盘高度数据控制升降 门架61调整推拉器1的高度。 推拉器的高度调整好后， 托盘4刚好对着推拉器1的夹紧装置 14。 伸缩控制单元53控制伸缩架将推拉头向前推， 推拉头11向前伸出。 当推拉头11上的到位 传感器25检测到托盘4到位时， 到位传感器25向控制器5发送到位信号。 控制器5收到到位信 号后， 伸缩控制单元53控制伸缩13架停止、 夹紧控制单元54控制夹紧装置14夹紧。 推拉头11 停止伸出， 推拉头11的夹紧装置14夹住托盘。 0044 S4.如果服务器调取不到托盘高度数据， 控制器5也就收不到托盘的高度数据。 超 声波传感器测量货物与推拉器之间的距离生成货物距离测量值并发送给控制器。

22、， 当控制器 5收到货物距离测量值落入预设第二距离阈值范围时， 移动控制单元51控制叉车6停止移 动， 伸缩控制单元53控制推拉器1的推拉头11伸出。 0045 S5.当推拉头11上的托盘传感器检测到托盘4时， 推拉头停止伸出， 托盘传感器24 用于检测托盘的高度， 并发送托盘高度测量值给控制器， 控制器接收到托盘高度测量值发 生跳变时， 说明托盘已经靠近推拉头， 伸缩控制单元控制推拉头停止伸出。 0046 S6.控制器判断托盘传感器测量的托盘高度测量值是否落入预设的托盘高度阈值 范围； 0047 如果托盘高度测量值未落入托盘高度阈值范围， 则调整推拉器的高度， 直至托盘 高度测量值落入托盘高。

23、度阈值范围； 0048 如果托盘高度测量值落入托盘高度阈值范围， 则推拉头继续伸出； 0049 S7.当推拉头1上的到位传感器检测到托盘到位时， 推拉头11停止伸出， 推拉头11 的夹紧装置夹住托盘。 0050 S8.推拉头11后缩将货物拖入推拉器的叉板上； 0051 S9.推拉器1转移到第二位置， 推拉头1伸出将货物从叉板12中推出， 托盘传感器测 量托盘高度信息生成第二个托盘高度测量值并发送给服务器； 0052 S10.服务器中将存储器内与该托盘信息关联的托盘高度数据更新为第二个托盘 高度测量值。 0053 以上所述的， 仅为本实用新型的较佳实施例而已， 不能限定本实用新型实施的范 围， 凡是依本实用新型申请专利范围所作的均等变化与装饰， 皆应仍属于本实用新型涵盖 的范围内。 说明书 4/4 页 6 CN 212198369 U 6 图1 说明书附图 1/2 页 7 CN 212198369 U 7 图2 说明书附图 2/2 页 8 CN 212198369 U 8 。