自动感应跟随机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020732194.5 (22)申请日 2020.05.07 (73)专利权人 华沁科技 （山西） 有限公司 地址 044000 山西省运城市经济技术开发 区陶朱公街7号 (72)发明人 张海洋 (74)专利代理机构 北京卓恒知识产权代理事务 所(特殊普通合伙) 11394 代理人 李迪 (51)Int.Cl. G05D 1/03(2006.01) (54)实用新型名称 一种自动感应跟随机器人 (57)摘要 一种自动感应跟随机器人， 包括车体， 所述 车体上固定安装有购物箱。

2、， 还包括用于控制车体 运行的控制系统， 所述控制系统包括有主体控制 模块、 障碍检测模块和蓝牙通信模块， 所述障碍 检测模块安装在车体的四角上， 所述障碍检测模 块具有两个， 两个障碍检测模块安装在车体内部 的两侧， 所述主体控制模块安装在车体的内部； 还包括遥控感应器， 所述遥控感应器内安装有终 端控制模块和蓝牙接收模块； 所述主体控制模块 控制蓝牙通信模块发射信号到遥控感应器， 遥控 感应器通过蓝牙接收模块接收到蓝牙通信模块 发射的信号后通过终端控制模块对信号的强弱 进行计算， 生成车体移动的路径数据信号， 再通 过蓝牙接收模块发送给蓝牙通信模块进行接收。 权利要求书1页 说明书3页 附。

3、图1页 CN 212208046 U 2020.12.22 CN 212208046 U 1.一种自动感应跟随机器人， 包括车体， 所述车体上固定安装有购物箱， 其特征在于， 还包括用于控制车体运行的控制系统， 所述控制系统包括有主体控制模块、 障碍检测模块 和蓝牙通信模块， 所述障碍检测模块安装在车体的四角上， 所述障碍检测模块具有两个， 两 个障碍检测模块安装在车体内部的两侧， 所述主体控制模块安装在车体的内部； 还包括遥 控感应器， 所述遥控感应器内安装有终端控制模块和蓝牙接收模块； 所述主体控制模块控 制蓝牙通信模块发射信号到遥控感应器， 遥控感应器通过蓝牙接收模块接收到蓝牙通信模 块。

4、发射的信号后通过终端控制模块对信号的强弱进行计算， 生成车体移动的路径数据信 号， 再通过蓝牙接收模块发送给蓝牙通信模块进行接收， 蓝牙通信模块接收到路径数据信 号通过主体控制模块控制车体进行相对路径的移动； 所述主体控制模块还驱动障碍检测模 块对车体周围的障碍进行检测， 障碍检测模块检测到障碍后生成规避数据发送给主体控制 模块， 主体控制模块接收到规避数据后对车体移动的路径进行改变。 2.根据权利要求1所述的一种自动感应跟随机器人， 其特征在于， 所述购物箱包括有箱 体和箱盖， 所述箱体和箱盖的一边相互连接， 箱体和箱盖的另外三边之间连接有拉链， 箱体 和箱盖通过拉链密封。 3.根据权利要求。

5、1所述的一种自动感应跟随机器人， 其特征在于， 还包括终端报警模 块， 并且终端控制模块中还预设有接收信号最弱值， 当终端控制模块接收到蓝牙通信模块 发送的信号低于接收信号最弱值时， 将控制报警模块进行报警。 4.根据权利要求1所述的一种自动感应跟随机器人， 其特征在于， 所述障碍检测模块是 型号为 “XQ12-4DN” 的接近开关。 5.根据权利要求1所述的一种自动感应跟随机器人， 其特征在于， 所述主体控制模块是 型号为 “STM32F103C8T6” 的芯片。 6.根据权利要求1所述的一种自动感应跟随机器人， 其特征在于， 所述蓝牙通信模块是 型号为 “WH-BLE102” 的芯片。 7。

6、.根据权利要求1所述的一种自动感应跟随机器人， 其特征在于， 所述蓝牙接收模块是 型号为 “WH-BLE102” 的芯片。 8.根据权利要求1所述的一种自动感应跟随机器人， 其特征在于， 所述终端控制模块是 型号为 “STM32F103C8T6” 的芯片。 9.根据权利要求3所述的一种自动感应跟随机器人， 其特征在于， 所述终端报警模块是 型号为 “MX-05V” 的报警器。 权利要求书 1/1 页 2 CN 212208046 U 2 一种自动感应跟随机器人 技术领域 0001 本实用新型涉及机器人领域， 尤其是涉及一种自动感应跟随机器人。 背景技术 0002 随着科技的进步发展， 人们的生。

7、活水平逐渐提高， 机器人行业进入了各行各业； 机 器人是自动控制机器的俗称， 自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物 的机械， 目前， 在人们出行购物或者携带较多物品出门时， 会有许多物品要拿着， 这些物品 给人们的出行带来麻烦， 为了解决这一问题， 市面上出现了智能的跟随行李箱， 但是现有的 智能跟随行李箱结构复杂， 造成成本过高， 不适合于一些普通的用户使用， 并且跟随行李箱 更多的只用于装行李， 而不适合于各种出行， 具有一定的局限性。 实用新型内容 0003 本实用新型为克服上述情况不足， 旨在提供一种能解决上述问题的技术方案。 0004 一种自动感应跟随机器人， 包括车。

8、体， 所述车体上固定安装有购物箱， 还包括用于 控制车体运行的控制系统， 所述控制系统包括有主体控制模块、 障碍检测模块和蓝牙通信 模块， 所述障碍检测模块安装在车体的四角上， 所述障碍检测模块具有两个， 两个障碍检测 模块安装在车体内部的两侧， 所述主体控制模块安装在车体的内部； 还包括遥控感应器， 所 述遥控感应器内安装有终端控制模块和蓝牙接收模块； 所述主体控制模块控制蓝牙通信模 块发射信号到遥控感应器， 遥控感应器通过蓝牙接收模块接收到蓝牙通信模块发射的信号 后通过终端控制模块对信号的强弱进行计算， 生成车体移动的路径数据信号， 再通过蓝牙 接收模块发送给蓝牙通信模块进行接收， 蓝牙通。

9、信模块接收到路径数据信号通过主体控制 模块控制车体进行相对路径的移动； 所述主体控制模块还驱动障碍检测模块对车体周围的 障碍进行检测， 障碍检测模块检测到障碍后生成规避数据发送给主体控制模块， 主体控制 模块接收到规避数据后对车体移动的路径进行改变。 0005 进一步的， 所述购物箱包括有箱体和箱盖， 所述箱体和箱盖的一边相互连接， 箱体 和箱盖的另外三边之间连接有拉链， 箱体和箱盖通过拉链密封。 0006 进一步的， 还包括终端报警模块， 并且终端控制模块中还预设有接收信号最弱值， 当终端控制模块接收到蓝牙通信模块发送的信号低于接收信号最弱值时， 将控制报警模块 进行报警。 0007 进一步。

10、的， 所述障碍检测模块是型号为 “XQ12-4DN” 的接近开关。 0008 进一步的， 所述主体控制模块是型号为 “STM32F103C8T6” 的芯片。 0009 进一步的， 所述蓝牙通信模块是型号为 “WH-BLE102” 的芯片。 0010 进一步的， 所述蓝牙接收模块是型号为 “WH-BLE102” 的芯片。 0011 进一步的， 所述终端控制模块是型号为 “STM32F103C8T6” 的芯片。 0012 进一步的， 所述终端报警模块是型号为 “MX-05V” 的报警器。 0013 与现有技术相比， 本实用新型的有益效果是： 说明书 1/3 页 3 CN 212208046 U 3。

11、 0014 通过在购物箱的底部装上可系统控制运行的车体构成车型机器人， 再通过控制系 统与遥控感应器的作用， 遥控感应器佩戴在主人身上， 通过两个蓝牙通信模块与一个蓝牙 接收模块构成三角形信号链来确定主人与车体的位置从而生成跟随路径进行跟随， 不仅结 构简单， 还能充分运用于外出购物和携带物品出行， 提高了人们的生活水平。 0015 本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出， 部分将从下面的描述 中变得明显， 或通过本实用新型的实践了解到。 附图说明 0016 为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例 或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显。

12、而易见地， 下面描述中的附图仅仅 是本实用新型的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动性的前 提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。 0017 图1是本实用新型的外部结构示意图。 0018 图2是本实用新型的内部结构示意图。 0019 图3是本实用新型的模块连接图。 具体实施方式 0020 下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的 实施例仅仅是本实用新型一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本实用新型中的实施 例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于 本实用新型保护的范围。 0021。

13、 请参阅图13， 本实用新型实施例中， 一种自动感应跟随机器人， 包括车体10， 所 述车体10上固定安装有购物箱20， 还包括用于控制车体10运行的控制系统， 所述控制系统 包括有主体控制模块11、 障碍检测模块13和蓝牙通信模块12， 所述障碍检测模块13安装在 车体10的四角上， 所述障碍检测模块13具有两个， 两个障碍检测模块13安装在车体10内部 的两侧， 所述主体控制模块11安装在车体10的内部； 还包括遥控感应器， 所述遥控感应器内 安装有终端控制模块31和蓝牙接收模块32； 所述主体控制模块11控制蓝牙通信模块12发射 信号到遥控感应器， 遥控感应器通过蓝牙接收模块32接收到蓝。

14、牙通信模块12发射的信号后 通过终端控制模块31对信号的强弱进行计算， 生成车体10移动的路径数据信号， 再通过蓝 牙接收模块32发送给蓝牙通信模块12进行接收， 蓝牙通信模块12接收到路径数据信号通过 主体控制模块11控制车体10进行相对路径的移动； 所述主体控制模块11还驱动障碍检测模 块13对车体10周围的障碍进行检测， 障碍检测模块13检测到障碍后生成规避数据发送给主 体控制模块11， 主体控制模块11接收到规避数据后对车体10移动的路径进行改变。 0022 在本实施例中， 通过在购物箱20的底部装上可系统控制运行的车体10构成车型机 器人， 再通过控制系统与遥控感应器的作用， 遥控感。

15、应器佩戴在主人身上， 通过两个蓝牙通 信模块12与一个蓝牙接收模块32构成三角形信号链来确定主人与车体10的位置从而生成 跟随路径进行跟随， 由于蓝牙接收模块32接收到两个蓝牙通信模块12的信号强、 弱程度不 同， 而两个蓝牙通信模块12之间的距离固定， 通过终端控制模块31根据两个信号的不同构 成计算两个信号所对应的距离， 通过将三段距离组合计算生成三角形状， 两个蓝牙通信模 说明书 2/3 页 4 CN 212208046 U 4 块12所在的三角形的两点为跟随机器人本体， 而蓝牙接收模块32为遥控感应器本体即主人 的位置， 确定位置后再通过终端控制模块31生成跟随的路径， 从而驱动跟随机。

16、器人本体进 行跟随， 不仅结构简单， 还能充分运用于外出购物和携带物品出行， 提高了人们的生活水 平。 0023 进一步的如图1所示， 所述购物箱20包括有箱体21和箱盖22， 所述箱体21和箱盖22 的一边相互连接， 箱体21和箱盖22的另外三边之间连接有拉链23， 箱体21和箱盖22通过拉 链23密封。 0024 进一步的如图1和图3所示， 还包括终端报警模块33， 并且终端控制模块31中还预 设有接收信号最弱值， 当终端控制模块31接收到蓝牙通信模块12发送的信号低于接收信号 最弱值时， 将控制报警模块进行报警； 当跟随机器人本体远离主人的距离超出接收信号最 弱值所对应的距离后将驱动终端。

17、报警模块33进行报警， 提醒主人， 防止与跟随机器人本体 走丢。 0025 进一步的， 所述障碍检测模块13是型号为 “XQ12-4DN” 的接近开关。 0026 进一步的， 所述主体控制模块11是型号为 “STM32F103C8T6” 的芯片。 0027 进一步的， 所述蓝牙通信模块12是型号为 “WH-BLE102” 的芯片。 0028 进一步的， 所述蓝牙接收模块32是型号为 “WH-BLE102” 的芯片。 0029 进一步的， 所述终端控制模块31是型号为 “STM32F103C8T6” 的芯片。 0030 进一步的， 所述终端报警模块33是型号为 “MX-05V” 的报警器。 0031 对于本领域技术人员而言， 显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节， 而 且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下， 能够以其他的具体形式实现本实用新 型。 因此， 无论从哪一点来看， 均应将实施例看作是示范性的， 而且是非限制性的， 本实用新 型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定， 因此旨在将落在权利要求的等同要件的含 义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。 说明书 3/3 页 5 CN 212208046 U 5 图1 图2 图3 说明书附图 1/1 页 6 CN 212208046 U 6 。