美甲装饰物自动贴放装置及吸嘴.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)实用新型专利 (10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202020351772.0 (22)申请日 2020.03.19 (73)专利权人 上海魅奈儿科技有限公司 地址 200333 上海市普陀区真北路958号21 幢6层 (72)发明人 陈魁乔今强 (74)专利代理机构 上海硕力知识产权代理事务 所(普通合伙) 31251 代理人 郭桂峰 (51)Int.Cl. B25J 15/06(2006.01) B25J 18/00(2006.01) B25J 11/00(2006.01) (54)实用新型名称 一种美甲装饰物自动贴放装置及。

2、吸嘴 (57)摘要 本实用新型公开了一种美甲装饰物自动贴 放装置及吸嘴， 美甲装饰物自动贴放装置包括： 图像采集器、 机械手臂、 气动吸嘴机构、 主控板以 及机台； 气动吸嘴机构包括通过气流管道依次连 通的真空气泵、 电磁换向阀和用于取放装饰物的 吸嘴， 电磁换向阀设于真空气泵和吸嘴之间； 吸 嘴设于机械手臂的活动端； 机械手臂的安装端设 于机台； 机台设有用于搁置指甲的指槽， 图像采 集器朝向指槽设置； 图像采集器、 机械手臂、 气动 吸嘴机构均与主控板连接。 本实用新型实现了装 饰物贴放的自动化、 智能化以及高效率， 同时大 大降低了贴放过程中对装饰物的损坏概率， 实现 美甲成本的降低， 。

3、本装置可适用于指甲的不规则 曲面， 保证了装饰物与指甲连接得牢固性。 权利要求书1页 说明书5页 附图3页 CN 212241099 U 2020.12.29 CN 212241099 U 1.一种美甲装饰物自动贴放装置， 其特征在于， 包括： 图像采集器、 机械手臂、 气动吸嘴机构、 主控板以及机台； 所述气动吸嘴机构包括通过气流管道依次连通的真空气泵、 电磁换向阀和用于取放装 饰物的吸嘴， 所述电磁换向阀设于所述真空气泵和所述吸嘴之间； 所述吸嘴设于所述机械 手臂的活动端； 所述机械手臂的安装端设于所述机台； 所述机台设有用于搁置指甲的指槽， 所述图像采集器朝向所述指槽设置； 所述图像采集。

4、器、 所述机械手臂、 所述气动吸嘴机构均与所述主控板连接。 2.如权利要求1所述的美甲装饰物自动贴放装置， 其特征在于： 所述指槽设有一个以上用于搁置一指甲的子指槽； 和/或， 所述真空气泵和所述电磁换向阀之间设有节流阀， 所述节流阀与所述主控板连接； 和/ 或， 所述吸嘴为弹性吸嘴； 和/或， 所述主控板根据其接收到的美甲需求以及所述图像采集器获取到的指甲数据进行数 据处理并转换为所述机械手臂的运动数据， 所述机械手臂根据所述运动数据带动所述气动 吸嘴机构吸取装饰物并放置于指甲上以完成美甲。 3.如权利要求1所述的美甲装饰物自动贴放装置， 其特征在于： 所述机械手臂包括底盘和多个关节， 所述。

5、多个关节依次铰接形成一机械臂； 所述底盘安装于所述机台， 所述机械臂的一端与所述底盘铰接， 所述机械臂的另一端 安装所述吸嘴。 4.如权利要求3所述的美甲装饰物自动贴放装置， 其特征在于： 所述吸嘴包括吸嘴本体、 球头连接件和螺接部； 所述螺接部包括螺纹段和连接段， 所述螺纹段与所述机械臂螺接， 所述连接段设有容 纳腔； 所述球头连接件包括球头端和连接端， 所述球头连接件的球头端活动容设于所述容 纳腔， 所述球头连接件的连接端与所述吸嘴本体连接； 所述吸嘴本体与所述气流管道连通。 5.如权利要求1所述的美甲装饰物自动贴放装置， 其特征在于， 还包括： 用于放置装饰物的装饰物盒， 所述机械手臂带。

6、动所述吸嘴于所述装饰物盒和指甲之间 做往复运动。 6.如权利要求5所述的美甲装饰物自动贴放装置， 其特征在于： 所述装饰物盒设有多个相互独立的存放区域。 7.如权利要求1-6中任一项所述的美甲装饰物自动贴放装置， 其特征在于， 还包括： 用于供用户选择装饰目标和/或装饰物的选择机构， 所述选择机构与所述主控板连接。 8.如权利要求7所述的美甲装饰物自动贴放装置， 其特征在于， 还包括： 喷涂用于粘连装饰物的粘连层的喷涂机构。 9.如权利要求8所述的美甲装饰物自动贴放装置， 其特征在于， 还包括： 罩壳和用于用户支付费用的付费机构； 所述罩壳罩设于机台， 且所述罩壳对应所述指 槽开有便于搁置指甲。

7、的通道； 所述付费机构设于所述罩壳。 权利要求书 1/1 页 2 CN 212241099 U 2 一种美甲装饰物自动贴放装置及吸嘴 技术领域 0001 本实用新型涉及美甲技术领域， 尤指一种美甲装饰物自动贴放装置及吸嘴。 背景技术 0002 目前美甲领域中， 装饰物一般是通过人工手拿或钳子等供给进行装饰物于用户的 指甲的取放， 但人工取放速度较慢且耗时较长， 而钳子对于不规则的装饰物容易脱落， 甚至 无法抓取， 如珠子等表面光滑的装饰物， 对于造型构造比较繁琐的装饰物， 钳子的夹持还可 能损坏该装饰物的造型导致其不可用， 提高了装饰物的成本。 因此， 怎样提供一种高效率且 对装饰物低损坏的装。

8、饰物贴放装置是本领域技术人员亟待解决的难题。 发明内容 0003 为了提高美甲所用的装饰物取放的高效率， 并降低对装饰物的损坏概率， 实现美 甲成本的降低， 本实用新型提供了一种美甲装饰物自动贴放装置及吸嘴。 0004 本实用新型提供的技术方案如下： 0005 一种美甲装饰物自动贴放装置， 包括： 图像采集器、 机械手臂、 气动吸嘴机构、 主控 板以及机台； 所述气动吸嘴机构包括通过气流管道依次连通的真空气泵、 电磁换向阀和用 于取放装饰物的吸嘴， 所述电磁换向阀设于所述真空气泵和所述吸嘴之间； 所述吸嘴设于 所述机械手臂的活动端； 所述机械手臂的安装端设于所述机台； 所述机台设有用于搁置指 。

9、甲的指槽， 所述图像采集器朝向所述指槽设置； 所述图像采集器、 所述机械手臂、 所述气动 吸嘴机构均与所述主控板连接。 0006 在上述技术方案中， 利用气动方式吸取美甲用的装饰物， 以适用多种不规则形状 装饰物的取放， 使装饰物刚刚好放正以适应指甲的不规则曲面， 保证了装饰物与指甲连接 得牢固性， 同时不造成装饰物损伤， 提高了装饰物取放的适用范围和实用性， 机械手臂实现 了装饰物的高效转移； 同时， 图像采集器和机械手臂的结合大大提高了机械手臂取放装饰 物的精准度以及装饰物搁置于指甲的精准度， 实现了装饰物取放的自动化和智能化。 0007 进一步， 所述指槽设有一个以上用于搁置一指甲的子指。

10、槽； 和/或， 所述真空气泵 和所述电磁换向阀之间设有节流阀， 所述节流阀与所述主控板连接； 和/或， 所述吸嘴为弹 性吸嘴； 和/或， 所述主控板根据其接收到的美甲需求以及所述图像采集器获取到的指甲数 据进行数据处理并转换为所述机械手臂的运动数据， 所述机械手臂根据所述运动数据带动 所述气动吸嘴机构吸取装饰物并放置于指甲上以完成美甲。 0008 在上述技术方案中， 子指槽的独立设置大大提高了图像采集器对每一指甲的图像 采集和定位， 便于机械手臂对每一指甲的独立操作， 降低了误操作的概率， 提高了装置运行 的稳定性和可靠性。 0009 在上述技术方案中， 根据装饰物的特征适应性的调整吸嘴对不同。

11、装饰物吸取的力 度， 保证了装饰物取放过程的完整性和顺畅性， 提高本装置的适应性和实用性。 0010 在上述技术方案中， 使得装饰物与指甲之间的接触为柔性接触， 保证装饰物的安 说明书 1/5 页 3 CN 212241099 U 3 装于指甲过程中结构的完整性， 避免出现装饰物结构的改变， 保证美甲效果； 同时提高装饰 物安装于具有弧度区域的位置的顺畅性和贴合性， 保证装饰物与指甲贴合的牢固性， 保证 了高的美甲质量。 0011 进一步， 所述机械手臂包括底盘和多个关节， 所述多个关节依次铰接形成一机械 臂； 所述底盘安装于所述机台， 所述机械臂的一端与所述底盘铰接， 所述机械臂的另一端安 。

12、装所述吸嘴。 0012 在上述技术方案中， 机械手臂能够灵活转移吸嘴并带动吸嘴于指甲和装饰物盒之 间往复运动， 还可调整装饰物的朝向， 从而使得装饰物的安装方位适用于用户的需求， 提高 用户的体验感和满意度。 0013 进一步， 所述吸嘴包括吸嘴本体、 球头连接件和螺接部； 所述螺接部包括螺纹段和 连接段， 所述螺纹段与所述机械臂螺接， 所述连接段设有容纳腔； 所述球头连接件包括球头 端和连接端， 所述球头连接件的球头端活动容设于所述容纳腔， 所述球头连接件的连接端 与所述吸嘴本体连接； 所述吸嘴本体与所述气流管道连通。 0014 在上述技术方案中， 吸嘴本体在取放过程中处于自由垂落状态， 便。

13、于吸嘴本体在 能够在与装饰物或指甲接触过程中自适性的调整位置， 以适应装饰物和指甲不规则的曲 面， 保证装饰物吸取的牢固性， 以及装饰物能够很好地放置于指甲的位置(特别是指甲弧形 部位)， 保证装饰物放置的精准性。 0015 进一步， 还包括用于放置装饰物的装饰物盒， 所述机械手臂带动所述吸嘴于所述 装饰物盒和指甲之间做往复运动。 0016 在上述技术方案中， 机械手臂于装饰物盒取放装饰物， 保证了装饰物放置的规整 性， 便于机械手臂对其定位。 0017 进一步， 所述装饰物盒设有多个相互独立的存放区域。 0018 在上述技术方案中， 不同的装饰物可放置于不同的存放区域， 避免了不同装饰物 的。

14、混合， 提高机械手臂吸取装饰物的精准性， 提高装置运行的稳定性和可靠性。 0019 进一步， 还包括用于供用户选择装饰目标和/或装饰物的选择机构， 所述选择机构 与所述主控板连接。 0020 在上述技术方案中， 用户可通过选择机构选择需要装饰的指甲、 指甲的位置以及 哪种装饰物、 几种装饰物、 每一装饰物的位置等装饰需求， 通过主控板进行获取后控制机械 手臂的操作流程， 实现本装置的智能化和自动化运行。 0021 进一步， 还包括喷涂用于粘连装饰物的粘连层的喷涂机构。 0022 在上述技术方案中， 喷涂机构可于指甲喷涂粘连层进行装饰物的贴合， 提高装饰 物与指甲连接的牢固性。 0023 进一步。

15、， 还包括罩壳和用于用户支付费用的付费机构； 所述罩壳罩设于机台， 且所 述罩壳对应所述指槽开有便于搁置指甲的通道； 所述付费机构设于所述罩壳。 0024 在上述技术方案中， 用户可通过付费机构、 选择机构、 喷涂机构从而实现装饰物贴 放的自助服务和自主DIY， 提高本装置使用的便捷性。 0025 本实用新型还公开了一种吸嘴， 包括： 吸嘴本体、 球头连接件和螺接部； 0026 所述螺接部包括螺纹段和连接段， 所述螺纹段与安装所述吸嘴的安装件螺接， 所 述连接段设有容纳腔； 所述球头连接件包括球头端和连接端， 所述球头连接件的球头端活 说明书 2/5 页 4 CN 212241099 U 4 。

16、动容设于所述容纳腔， 所述球头连接件的连接端与所述吸嘴本体连接； 所述吸嘴本体与用 于流通气体的气流管道连通。 0027 与现有技术相比， 本美甲装饰物自动贴放装置及吸嘴有益效果在于： 0028 实现了装饰物贴放的自动化、 智能化以及高效率， 同时大大降低了贴放过程中对 装饰物的损坏概率， 实现美甲成本的降低， 本装置可适用于指甲的不规则曲面， 保证了装饰 物与指甲连接得牢固性。 附图说明 0029 下面将以明确易懂的方式， 结合附图说明优选实施方式， 对一种美甲装饰物自动 贴放装置及吸嘴的上述特性、 技术特征、 优点及其实现方式予以进一步说明。 0030 图1是本实用新型的一种实施例结构示意。

17、图； 0031 图2是图1的俯视图结构示意图； 0032 图3是图1的A处放大图结构示意图； 0033 图4是本实用新型的另一实施例结构示意图。 0034 附图标号说明： 0035 1.图像采集器， 2.机械手臂， 21.底盘， 22.关节一， 23.关节二， 24.关节三， 31.真空 气泵， 32.电磁换向阀， 33.吸嘴， 331.吸嘴本体， 332.球头连接件， 333.螺接部， 34.气流管 道， 35.节流阀， 4.主控板， 5.机台， 51.指槽， 511.子指槽， 52.第一安装支架， 53.第二安装支 架， 6.装饰物盒， 61.存放区域， 7.装饰物。 具体实施方式 003。

18、6 以下描述中， 为了说明而不是为了限定， 提出了诸如特定系统结构、 技术之类的具 体细节， 以便透彻理解本申请实施例。 然而， 本领域的技术人员应当清楚， 在没有这些具体 细节的其他实施例中也可以实现本申请。 在其他情况中， 省略对众所周知的系统、 装置、 电 路以及方法的详细说明， 以免不必要的细节妨碍本申请的描述。 0037 应当理解， 当在本说明书和所附权利要求书中使用时， 术语 “包括” 指示所述描述 特征、 整体、 步骤、 操作、 元素和/或组件的存在， 但并不排除一个或多个其他特征、 整体、 步 骤、 操作、 元素、 组件和/或集合的存在或添加。 0038 为使图面简洁， 各图中。

19、只示意性地表示出了与本实用新型相关的部分， 它们并不 代表其作为产品的实际结构。 另外， 以使图面简洁便于理解， 在有些图中具有相同结构或功 能的部件， 仅示意性地绘示了其中的一个， 或仅标出了其中的一个。 在本文中，“一个” 不仅 表示 “仅此一个” ， 也可以表示 “多于一个” 的情形。 在本文中， 需要说明的是， 除非另有明确 的规定和限定， 术语 “安装” 、“相连” 、“连接” 应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以 是可拆卸连接， 或一体地连接； 可以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以 通过中间媒介间接相连， 可以是两个元件内部的连通。 对于本领域的。

20、普通技术人员而言， 可 以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。 0039 还应当进一步理解， 在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语 “和/或” 是 指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合， 并且包括这些组合。 0040 在实施例一中， 如图1-4所示， 一种美甲装饰物自动贴放装置， 包括： 图像采集器1、 说明书 3/5 页 5 CN 212241099 U 5 机械手臂2、 气动吸嘴机构、 主控板4以及机台5； 气动吸嘴机构包括通过气流管道34依次连 通的真空气泵31、 电磁换向阀32和用于取放装饰物7的吸嘴33， 电磁换向阀32设于真空气泵 31和吸嘴33。

21、之间； 吸嘴33设于机械手臂2的活动端； 机械手臂2的安装端设于机台5； 机台5设 有用于搁置指甲的指槽51， 图像采集器1朝向指槽51设置； 图像采集器1、 机械手臂2、 气动吸 嘴机构均与主控板4连接。 在实际应用中， 通过机械手臂2带动吸嘴33移动至装饰物7吸取对 应的装饰物7， 吸嘴33可以通过自由接触吸取调整到装饰物7的可吸取的接触位置， 放置装 饰物7至对应的指甲上时， 吸嘴33可以自由调整至适合该指甲的不规则曲面的接触面， 机械 手臂2的作用在于移动到指定位置， 气动吸嘴机构的作用在于吸取装饰物7， 放置装饰物7， 机械手臂2和气动吸嘴机构的结合实现了吸嘴33的万向可移动性且可以。

22、适应装饰物7的歪 斜情况， 也可以适应指甲的不规则曲面的情况。 0041 优选地， 主控板4根据其接收到的美甲需求以及图像采集器1获取到的指甲数据获 取机械手臂2的运动数据， 机械手臂2根据运动数据带动气动吸嘴机构将装饰物装饰于指甲 以完成美甲。 具体地， 主控板4根据其接收到的关于用户美甲的需求， 然后主控板4控制机械 手臂2运动到对应的装饰物7并控制气动吸嘴机构的吸嘴33吸取该装饰物7， 图像采集器1对 指槽51的指甲照相， 获取指甲数据(指甲位置以及形状)， 主控板4对指甲数据进行数据处理 并转换为机械手臂2的各个关节的运动数据， 然后控制机械手臂2运动到指甲喷涂区域， 在 图像采集器1。

23、范围内的装饰物调整区， 通过图像采集器1识别和机械手臂2吸取装饰物7的调 整， 使装饰物7的方向为用户定制方向， 然后吸取装饰物7， 放到指槽51的指甲上方位置， 通 过控制吸嘴33所在气路的断开(通过电磁换向阀32的启闭实现)， 结束吸取装饰物7， 放置装 饰物7到指甲上的流程。 在实际应用中， 吸嘴33可与指甲接触或不接触。 当吸嘴33与指甲接 触时， 吸嘴33优选为弹性吸嘴。 图像采集器1通过第二安装支架53安装于指槽51的上方， 使 得图像采集器1的工作范围覆盖指槽51。 0042 在实施例二中， 如图1-4所示， 一种美甲装饰物自动贴放装置， 包括： 图像采集器1、 机械手臂2、 气。

24、动吸嘴机构、 主控板4以及机台5； 气动吸嘴机构包括通过气流管道34依次连 通的真空气泵31、 电磁换向阀32和用于取放装饰物7的吸嘴33， 电磁换向阀32设于真空气泵 31和吸嘴33之间； 吸嘴33设于机械手臂2的活动端； 机械手臂2的安装端设于机台5； 机台5设 有用于搁置指甲的指槽51， 图像采集器1朝向指槽51设置； 图像采集器1、 机械手臂2、 气动吸 嘴机构均与主控板4连接； 指槽设有一个以上用于搁置指甲的子指槽511， 子指槽511可以设 置一个或两个以上， 当子指槽511设置两个以上时， 相邻设置的两个子指槽511相互独立设 置。 在实际应用中， 指槽51可直接设置于机台5的上。

25、表面， 或者设于机台5的上表面且设有指 槽51的指槽块， 值得说明的是， 指槽51可适用于手指头和/或脚趾头。 优选地， 真空气泵31和 电磁换向阀32之间设有节流阀35， 节流阀35与主控板4连接。 在实际应用中， 主控板4可根据 用户选择的装饰物7的类型来设定不同装饰物7的负压值， 从而避免负压值过大而损坏装饰 物7。 优选地， 机械手臂2包括底盘21和多个关节； 多个关节依次铰接形成一机械臂； 底盘21 安装于机台5， 机械臂的一端与底盘21铰接， 机械臂的另一端安装吸嘴。 底盘21构成了机械 手臂2的安装端， 机械臂构成了机械手臂2的活动端， 在实际应用中， 调整装饰物7的方向可 通过。

26、机械手臂的底盘21和/或各个关节实现， 也可通过安装于机械手臂的吸嘴33的转动来 实现。 示例性的， 如图1所示， 机械手臂2包括底盘21、 关节一22、 关节二23和关节三24， 底盘 21通过第一安装支架52安装于机台5， 此时底盘21构成机械手臂2的安装端， 三个关节(关节 说明书 4/5 页 6 CN 212241099 U 6 一22、 关节二23和关节三24)构成机械手臂2的活动端， 其中， 关节一22的一端与底盘21铰 接， 关节一22的另一端与关节二23铰接， 关节二23和关节三24铰接， 关节三24与吸嘴33球 接。 优选地， 吸嘴33包括吸嘴本体331、 球头连接件332和。

27、螺接部333； 螺接部333包括螺纹段 和连接段， 螺纹段与机械臂(即关节三24)螺接， 连接段设有容纳腔， 球头连接件332包括球 头端和连接端， 球头连接件332的球头端活动容设于容纳腔， 球头连接件332的连接端与吸 嘴本体331连接； 吸嘴本体331与气流管道34连通。 优选地， 吸嘴本体331为弹性件， 如橡胶吸 嘴。 在实际应用中， 螺纹段可为螺杆或螺母， 对应的， 机械臂设有与螺纹段螺接的螺母或螺 杆； 值得说明的是， 螺接部33也可不与机械臂螺接， 而是通过连接件实现连接， 则此时关于 装饰物的方向可由机械手臂2的底盘21和/或各个关节的配合实现。 优选地， 还包括用于放 置装。

28、饰物7的装饰物盒6， 机械手臂2带动吸嘴33于装饰物盒6和指槽51之间做往复运动； 装 饰物盒6设有多个相互独立的存放区域61， 每一存放区域61可放置一种装饰物7。 优选地， 还 包括用于供用户选择装饰目标和/或装饰物7的选择机构， 选择机构与主控板4连接。 选择机 构可供用户选择指定的指甲、 指甲装饰位置、 不同装饰物7贴放在哪些指甲装饰位置、 装饰 物7或指甲装饰顺序等等。 优选地， 选择机构可为带有显示屏的输入模块(如输入按键)， 显 示屏可显示装饰物7、 指甲美甲过程、 指甲或装饰物7选择顺序等。 优选地， 还包括喷涂用于 粘连装饰物7的粘连层的喷涂机构； 优选地， 还包括用于喷涂美。

29、甲颜色的美甲机构； 优选地， 还包括用于将美甲层进行烘干的烘干机构； 优选地， 还包括罩壳和用于用户支付费用的付 费机构； 罩壳罩设于机台5， 且罩壳对应指槽51开有便于搁置指甲的通道； 付费机构设于罩 壳。 机械手臂2、 图像采集器1、 主控板4、 指槽51、 装饰物盒6以及气动吸嘴机构均可容置于罩 壳的内部。 当然， 部分部件也可容设于罩壳的外环境， 如真空气泵31可设置于罩壳的外部。 在实际应用中， 用户还可通过选择机构选择其喜欢的美甲颜色， 通过通过美甲机构对指甲 进行美甲后， 再进行装饰物7的贴放； 从而实现整个美甲过程的自费和自助。 0043 在本发明的另一种实施例中， 如图3所示。

30、， 一种吸嘴， 包括： 吸嘴33包括吸嘴本体 331、 球头连接件332和螺接部333； 螺接部333包括螺纹段和连接段， 螺纹段与安装吸嘴的安 装件(如上文所述的机械手臂的活动端， 如上文所述的关节三24)螺接， 连接段设有容纳腔， 球头连接件332的球头端活动容设于容纳腔， 球头连接件332包括球头端和连接端， 球头连 接件332的连接端与吸嘴本体331连接； 吸嘴本体331与气流管道34连通。 优选地， 吸嘴本体 331为弹性件， 如橡胶吸嘴。 在实际应用中， 螺纹段可为螺杆或螺母， 对应的， 关节24设有与 螺纹段螺接的螺母或螺杆； 值得说明的是， 螺接部33也可不与关节螺接， 而是通过连接件实 现连接。 0044 应当说明的是， 上述实施例均可根据需要自由组合。 以上所述仅是本实用新型的 优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领域的普通技术人员来说， 在不脱离本实用新型原理 的前提下， 还可以做出若干改进和润饰， 这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。 说明书 5/5 页 7 CN 212241099 U 7 图1 说明书附图 1/3 页 8 CN 212241099 U 8 图2 说明书附图 2/3 页 9 CN 212241099 U 9 图3 图4 说明书附图 3/3 页 10 CN 212241099 U 10 。