焊接机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010025704.X (22)申请日 2020.01.10 (71)申请人 郑州科技学院 地址 450000 河南省郑州市二七区马寨经 济开发区学院路1号 (72)发明人 王基月朱永刚郑喜贵王权 李伟陈林林杨晨张晓莹 薛伟英 (74)专利代理机构 郑州豫鼎知识产权代理事务 所(普通合伙) 41178 代理人 轩文君 (51)Int.Cl. B23K 37/02(2006.01) B23K 37/00(2006.01) B23K 101/06(2006.01) (54)发明。

2、名称 一种焊接机器人 (57)摘要 本发明提供的一种焊接机器人， 有效解决了 在对管道进行焊接时不采用人工进行焊接， 用焊 接机器人来代替人类进行危险环境的工作， 同时 采用导向装置对焊缝进行焊接， 保证了焊接的准 确性及稳定性， 且机器人可以焊接到人进入不到 的管道内径内进行焊接， 其解决的技术方案是， 其特征在于， 包括横向放置的支撑架， 位于支撑 架两端且向下伸出的行走装置， 位于支撑架左右 两端且位于行走装置内侧面上固定连接的支撑 装置， 还包括滑动连接在支撑架中部的焊接部位 控制装置， 在对不同的直径的工件进行内径焊接 时只需要将支撑装置的支撑高度进行调节， 就能 适应不同的工件孔径。

3、， 能适应多种环境， 本发明 不仅结构巧妙并且构思新颖。 权利要求书2页 说明书6页 附图13页 CN 111001969 A 2020.04.14 CN 111001969 A 1.一种焊接机器人， 其特征在于， 包括横向放置的支撑架 （1） ， 位于支撑架 （1） 两端且向 下伸出的行走装置 （2） ， 位于支撑架 （1） 左右两端且位于行走装置 （2） 内侧面上固定连接的 支撑装置 （3） ， 还包括滑动连接在支撑架 （1） 中部的焊接部位控制装置 （4） ； 所述焊接部位控制装置 （4） 包括横向滑动连接在支撑架 （1） 上的横向移动套 （5） ， 横向 移动套 （5） 左端固定连接有。

4、第一电机 （6） ， 第一电机 （6） 转动轴向左伸出且第一电机 （6） 转动 轴上开设有螺纹， 位于转轴伸出端下方的支撑架 （1） 上固定连接有挡板 （7） ， 挡板 （7） 上开设 有与第一电机 （6） 转动轴螺纹配合的螺纹孔 （8） ， 横向移动套 （5） 右端转动连接有转轴为横 向的转动环 （9） ， 转动环 （9） 上端固定连接有朝向上方伸出的电动推杆 （10） ， 横向转动套中 部固定连接有从动齿轮 （11） ， 电动推杆 （10） 上转动连接有驱动齿轮 （12） ， 驱动齿轮 （12） 与 从动齿轮 （11） 之间齿轮配合， 驱动齿轮 （12） 连接固定在转动套上的第二电机 （1。

5、3） ， 电动推 杆 （10） 上端固定有竖向的弹性伸缩杆 （14） ， 所述弹性伸缩杆 （14） 上端固定连接有焊接装置 （15） 。 2.根据权利要求1所述， 其特征在于， 所述焊接装置 （15） 包括固定在弹性伸缩杆 （14） 上 端的焊接支架 （16） ， 焊接支撑架 （1） 上端转动连接有转轴为横向的行走轮 （17） ， 行走轮 （17） 经固定在焊接支架 （16） 上的第三电机 （18） 驱动， 位于行走轮 （17） 后方设有固定连接在焊接 支撑架 （1） 上的焊枪 （19） ， 位于行走轮 （17） 前方设有固定连接在焊接支撑架 （1） 上的导向装 置 （20） ， 导向装置 （。

6、20） 下端经横向转轴转动连接在焊接支撑架 （1） 上， 导向装置 （20） 分别向 上方与左侧均伸出有伸出杆 （21） ， 向上伸出杆 （21） 中间部位转动连接有转轴为横向的转动 盘 （22） ， 导向装置 （20） 朝向左侧伸出杆 （21） 分为前后两部分， 且伸出端均经横向转轴转动 连接有引导轮 （23） ， 左侧伸出端下端设有固定连接在焊接支撑架 （1） 上的限位块 （24） ， 位于 导向装置 （20） 左侧伸出杆 （21） 与焊接支撑架 （1） 之间连接有拉簧 （25） 。 3.根据权利要求1所述一种焊接机器人， 其特征在于， 所述弹性伸缩杆 （14） 由固定在电 动推杆 （10。

7、） 上端的套筒 （26） 、 竖向滑动连接在套筒 （26） 内的滑杆 （27） 和套在套筒 （26） 与滑 杆 （27） 上的压力弹簧 （28） 构成， 压力弹簧 （28） 两端分别固定在套筒 （26） 和滑杆 （27） 上， 滑 杆 （27） 下方的套筒 （26） 内侧壁上设有行程开关 （29） ， 所述行程开关 （29） 在滑杆 （27） 向下运 动到设定位置时会触动行程开关 （29） ， 行程开关 （29） 仅能触发一次， 在触发后在没有外力 作用下不会回位防止重复触动， 回位时需要手动回位。 4.根据权利要求2所述一种焊接机器人， 其特征在于， 所述焊接支撑架 （1） 上设有能看 到焊。

8、枪 （19） 焊接点、 行走轮 （17） 与导向装置 （20） 的摄像头 （30） 及照明设备。 5.根据权利要求2所述一种焊接机器人， 其特征在于， 所述行走轮 （17） 上开设有环形槽 （31） ， 环形槽 （31） 宽度大于焊枪 （19） 焊接焊接出的焊缝宽度。 6.根据权利要求1所述一种焊接机器人， 其特征在于， 所述行走装置 （2） 包括支撑架 （1） 向下伸出的行走架 （32） ， 行走架 （32） 下端设有多个沿纵向平面分布电动轮 （33） ， 多个电动 轮 （33） 沿支撑架 （1） 横向杆轴线呈弧形对称排列。 7.根据权利要求1所述一种焊接机器人， 其特征在于， 所述支撑装置。

9、 （3） 包括左支撑装 置 （34） 与右支撑装置 （35） 两个完全相同且对称的部分组成， 左支撑装置 （34） 和右支撑装置 （35） 均包括固定连接在支撑架 （1） 上且相对于支撑架 （1） 中心线呈均匀间隔布置的的多组 支撑杆 （36） ， 各个支撑杆 （36） 上均滑动连接有伸长杆 （37） ， 伸长杆 （37） 伸出端固定连接有 弧形板 （38） ， 伸长杆 （37） 靠近支撑架 （1） 一端朝向支撑架 （1） 中心部位伸出有横向伸长块 权利要求书 1/2 页 2 CN 111001969 A 2 （39） ， 两对称设置的伸长杆 （37） 上的伸长块 （39） 之间经升降螺纹杆 。

10、（40） 连接， 升降螺纹杆 （40） 中间部位为蜗轮 （41） 结构， 升降螺纹杆 （40） 上蜗轮 （41） 两端螺纹旋向相反， 升降螺纹 杆 （40） 转动时升降螺纹杆 （40） 推动两端螺纹杆上螺纹连接的伸长杆 （37） 同步进行远离或 靠近， 多个升降螺纹杆 （40） 之间交错布置， 升降螺纹杆 （40） 中间部位的蜗轮 （41） 上配合有 同一根蜗杆 （42） ， 蜗杆 （42） 转动时与之相配合的蜗轮 （41） 同步进行转动， 蜗经传动部件连 接固定在支撑架 （1） 上的电机 （43） ， 左右两侧支撑装置 （3） 对称布置且两侧电机 （43） 同步进 行转动或停止。 8.根据权。

11、利要求7所述一种焊接机器人， 其特征在于， 所述伸长杆 （37） 顶端的弧形板 （38） 弧度与所焊接工件内侧壁弧度相吻合。 9.根据权利要求2所述一种焊接机器人， 其特征在于， 所述引导轮 （23） 朝向内侧面开有 导角。 10.根据权利要求1所述一种焊接机器人， 其特征在于， 所述驱动齿轮 （12） 转轴上套装 有固定连接在电动推杆 （10） 上的编码器 （44） ， 所述编码器 （44） 可以测量驱动齿轮 （12） 并随 着驱动齿轮 （12） 进行移动。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111001969 A 3 一种焊接机器人 技术领域 0001 本发明涉及机器人领域， 特别是一种焊。

12、接机器人。 背景技术 0002 焊接， 也称作熔接、 镕接， 是一种以加热、 高温或者高压的方式接合金属或其他热 塑性材料如塑料的制造工艺及技术。 0003 现代焊接的能量来源有很多种， 包括气体焰、 电弧、 激光、 电子束、 摩擦和超声波 等， 除了在工厂中使用外， 焊接还可以在多种环境下进行， 如野外、 水下和太空， 无论在何 处， 焊接都可能给操作者带来危险， 所以在进行焊接时必须采取适当的防护措施， 焊接给人 体可能造成的伤害包括烧伤、 触电、 视力损害、 吸入有毒气体、 紫外线照射过度等， 所以需要 用到焊接机器人对焊接部位进行焊接来防止对人的伤害。 0004 焊接机器人是从事焊接 。

13、（包括切割与喷涂） 的工业机器人， 随着电子技术、 计算机 技术、 数控及机器人技术的发展， 自动焊接机器人, 从60年代开始用于生产以来， 其技术已 日益成熟， 主要有以下优点： 1） 稳定和提高焊接质量， 能将焊接质量以数值的形式反映出来； 2） 提高劳动生产率； 3） 改善工人劳动强度， 可在有害环境下工作； 4） 降低了对工人操作技术的要求； 5） 缩短了产品改型换代的准备周期， 减少相应的设备投资。 0005 管道内径焊接工序现如今在焊接时采用人工焊接的方法， 在焊接时人需要钻进焊 接管道内， 平躺或趴在管道内对头部部位进行环形焊接， 不仅焊接困难还具有很大的危险 性， 在焊接时不仅。

14、有大量刺激性气体充满管道内， 同时在焊接时融化的钢铁容易滴落到人 身上造成伤害， 特别是在冬夏， 冬天衣服较厚焊接更不方便， 在夏天要承受高温， 所以迫切 需要一种管道内径焊接机器人， 来解决现有条件下焊接问题， 同时在需要进行焊接且人进 不去的管道时现有技术无法解决。 发明内容 0006 针对上述情况， 为克服现有技术之缺陷， 本发明提供了一种焊接机器人， 不仅解决 了在对管道进行焊接时不采用人工进行焊接， 用焊接机器人来代替人类进行危险环境的工 作， 同时采用导向装置对焊缝进行焊接， 保证了焊接的准确性及稳定性， 且机器人可以焊接 到人进入不到的管道内径内进行焊接。 0007 其解决的技术。

15、方案是， 其特征在于， 包括横向放置的支撑架， 位于支撑架两端且向 下伸出的行走装置， 位于支撑架左右两端且位于行走装置内侧面上固定连接的支撑装置， 还包括滑动连接在支撑架中部的焊接部位控制装置。 0008 所述焊接部位控制装置包括横向滑动连接在支撑架上的横向移动套， 横向移动套 左端固定连接有第一电机， 第一电机转动轴向左伸出且第一电机转动轴上开设有螺纹， 位 说明书 1/6 页 4 CN 111001969 A 4 于转轴伸出端下方的支撑架上固定连接有挡板， 挡板上开设有与第一电机转动轴螺纹配合 的螺纹孔， 横向移动套右端转动连接有转轴为横向的转动环， 转动环上端固定连接有朝向 上方伸出的。

16、电动推杆， 横向转动套中部固定连接有从动齿轮， 电动推杆上转动连接有驱动 齿轮， 驱动齿轮与从动齿轮之间齿轮配合， 驱动齿轮连接固定在转动套上的第二电机， 电动 推杆上端固定有竖向的弹性伸缩杆， 所述弹性伸缩杆上端固定连接有焊接装置。 0009 作为优选， 所述焊接装置包括固定在弹性伸缩杆上端的焊接支架， 焊接支撑架上 端转动连接有转轴为横向的行走轮， 行走轮经固定在焊接支架上的第三电机驱动， 位于行 走轮后方设有固定连接在焊接支撑架上的焊枪， 位于行走轮前方设有固定连接在焊接支撑 架上的导向装置， 导向装置下端经横向转轴转动连接在焊接支撑架上， 导向装置分别向上 方与左侧均伸出有伸出杆， 向。

17、上伸出杆中间部位转动连接有转轴为横向的转动盘， 导向装 置朝向左侧伸出杆分为前后两部分， 且伸出端均经横向转轴转动连接有引导轮， 左侧伸出 端下端设有固定连接在焊接支撑架上的限位块， 位于导向装置左侧伸出杆与焊接支撑架之 间连接有拉簧。 0010 作为优选， 所述弹性伸缩杆由固定在电动推杆上端的套筒、 竖向滑动连接在套筒 内的滑杆和套在套筒与滑杆上的压力弹簧构成， 压力弹簧两端分别固定在套筒和滑杆上， 滑杆下方的套筒内侧壁上设有行程开关， 所述行程开关在滑杆向下运动到设定位置时会触 动行程开关， 行程开关仅能触发一次， 在触发后在没有外力作用下不会回位防止重复触动， 回位时需要手动回位。 00。

18、11 作为优选， 所述焊接支撑架上设有能看到焊枪焊接点、 行走轮与导向装置的摄像 头及照明设备。 0012 作为优选， 所述行走轮上开设有环形槽， 环形槽宽度大于焊枪焊接焊接出的焊缝 宽度。 0013 作为优选， 所述行走装置包括支撑架向下伸出的行走架， 行走架下端设有多个沿 纵向平面分布电动轮， 多个电动轮沿支撑架横向杆轴线呈弧形对称排列。 0014 作为优选， 所述支撑装置包括左支撑装置与右支撑装置两个完全相同且对称的部 分组成， 左支撑装置和右支撑装置均包括固定连接在支撑架上且相对于支撑架中心线呈均 匀间隔布置的的多组支撑杆， 各个支撑杆上均滑动连接有伸长杆， 伸长杆伸出端固定连接 有弧。

19、形板， 伸长杆靠近支撑架一端朝向支撑架中心部位伸出有横向伸长块， 两对称设置的 伸长杆上的伸长块之间经升降螺纹杆连接， 升降螺纹杆中间部位为蜗轮结构， 升降螺纹杆 上蜗轮两端螺纹旋向相反， 升降螺纹杆转动时升降螺纹杆推动两端螺纹杆上螺纹连接的伸 长杆同步进行远离或靠近， 多个升降螺纹杆之间交错布置， 升降螺纹杆中间部位的蜗轮上 配合有同一根蜗杆， 蜗杆转动时与之相配合的蜗轮同步进行转动， 蜗经传动部件连接固定 在支撑架上的电机， 左右两侧支撑装置对称布置且两侧电机同步进行转动或停止。 0015 作为优选， 所述伸长杆顶端的弧形板弧度与所焊接工件内侧壁弧度相吻合。 0016 作为优选， 所述引导。

20、轮朝向内侧面开有导角。 0017 作为优选， 所述驱动齿轮转轴上套装有固定连接在电动推杆上的编码器， 所述编 码器可以测量驱动齿轮并随着驱动齿轮进行移动。 0018 作为优选， 所述摄像头有多个， 能同时观察管道内各个部位情况。 0019 作为优选， 所述各个伸长杆伸出端弧形部位上设有防滑层。 说明书 2/6 页 5 CN 111001969 A 5 0020 作为优选， 所述行走轮与管道内壁接触部位上设有防滑层。 0021 作为优选， 所述支撑架上固定有照明设备方便摄像头将管道内图像传输出来。 0022 作为优选， 所述观察焊接部位的摄像头为特殊材质制成， 能看到在焊接时焊接部 位情况。 0。

21、023 本发明有益效果是： 1.使用机器人来代替人类进行管道内焊接， 防止焊接时造成 人员受伤。 2.采用全自动操作， 人员不用进入管道内就能对接口处进行焊接； 3.焊接时通过 摄像头将焊接信息实时传递给外部人员； 4.能根据摄像头传递回的图像资料进行实时调节 焊接位置； 5.能在不同内径管道内进行焊接， 不受管道内径变化的限制； 6.在编码器的作用 下能通过控制驱动齿轮转动的角度来实时监测焊接转动速度及角度， 并能通过编码器发出 的信号来达到焊接相应度数的扇形焊接区域； 7.能通过横向移动套的驱动电机来对焊接装 置进行横向微调， 同时来对焊接区域横向方位进行调节。 附图说明 0024 图1为。

22、本发明整体示意图。 0025 图2为本发明整体示意图 （另一角度） 。 0026 图3为本发明整体示意图 （另一角度） A区域局部放大图。 0027 图4为本发明整体示意图 （另一角度） B区域局部放大图。 0028 图5为本发明焊接部位控制装置示意图。 0029 图6为本发明焊接部位控制装置示意图C区域局部放大图。 0030 图7为本发明焊接部位控制装置示意图 （另一角度） 。 0031 图8为本发明焊接部位控制装置示意图 （另一角度） D区域局部放大图。 0032 图9为本发明焊接部位控制装置剖视图。 0033 图10为本发明焊接部位控制装置剖视图E区域局部放大图。 0034 图11为本发。

23、明支撑装置示意图。 0035 图12为本发明支撑装置局部放大图。 0036 图13为本发明支撑装置局部剖视图。 0037 图14为本发明支撑装置内部结构示意图。 0038 附图标记 1.支撑架， 2.行走装置， 3.支撑装置， 4.焊接部位控制装置， 5.横向移动套， 6.第一电 机， 7.挡板， 8.螺纹孔， 9.转动环， 10.电动推杆， 11.从动齿轮， 12.驱动齿轮， 13.第二电机， 14.弹性伸缩杆， 15.焊接装置， 16.焊接支架， 17.行走轮， 18.第三电机， 19.焊枪， 20.导向装 置， 21.伸出杆， 22.转动盘， 23.引导轮， 24.限位块， 25.拉簧，。

24、 26.套筒， 27.滑杆， 28.压力弹 簧， 29.行程开关， 30.摄像头， 31.环形槽， 32.行走架， 33.电动轮， 34.左支撑装置， 35.右支 撑装置， 36.支撑杆， 37.伸长杆， 38.弧形板， 39.伸长块， 40.升降螺纹杆， 41.蜗轮， 42.蜗杆， 43.电机， 44.编码器。 具体实施方式 0039 以下结合附图1-14对本发明的具体实施方式做出进一步详细说明。 0040 实施例一， 其解决的技术方案是， 其特征在于， 包括横向放置的支撑架1， 位于支撑 说明书 3/6 页 6 CN 111001969 A 6 架1两端且向下伸出的行走装置2， 位于支撑架。

25、1左右两端且位于行走装置2内侧面上固定连 接的支撑装置3， 还包括滑动连接在支撑架1中部的焊接部位控制装置4； 所述焊接部位控制装置4包括横向滑动连接在支撑架1上的横向移动套5， 横向移动套5 左端固定连接有第一电机6， 第一电机6转动轴向左伸出且第一电机6转动轴上开设有螺纹， 位于转轴伸出端下方的支撑架1上固定连接有挡板7， 挡板7上开设有与第一电机6转动轴螺 纹配合的螺纹孔8， 横向移动套5右端转动连接有转轴为横向的转动环9， 转动环9上端固定 连接有朝向上方伸出的电动推杆10， 横向转动套中部固定连接有从动齿轮11， 电动推杆10 上转动连接有驱动齿轮12， 驱动齿轮12与从动齿轮11之。

26、间齿轮配合， 驱动齿轮12连接固定 在转动套上的第二电机13， 电动推杆10上端固定有竖向的弹性伸缩杆14， 所述弹性伸缩杆 14上端固定连接有焊接装置15。 0041 该实施例在使用时， 将焊接机器人放进待焊接管道内， 启动行走装置2上的电动轮 33， 电动轮33驱动焊接机器人进入到管道内， 在摄像头30的帮助下焊接机器人进入到管道 内的焊接部位下方时停止运动， 此时启动两侧的支撑装置3， 两侧的支撑杆36上滑动连接的 伸长杆37在电机43驱动下同步的向外伸出， 伸长杆37伸出端为弧形同时弧度为与管道内侧 壁弧度相同， 在所有伸长杆37伸出端均碰触到需要焊接的管道内侧壁时支撑装置3停止动 作。

27、并进行定位， 行走装置2在支撑装置3作用下悬空， 此时支撑架1横杆轴线与管道内径轴线 接近重合， 此时调整横向移动套5上固定连接的第一电机6， 将焊接装置15移动到靠近焊接 部位的下方， 启动电动推杆10， 电动推杆10将焊接装置15向上推动， 在导向装置20上的横向 转动盘22位于焊接缝隙下方时启动第一电机6来对转动盘22横向方位进行微调， 在转动盘 22与缝隙位置相对应时启动电动推杆10， 将转动盘22卡在缝隙内， 电动推杆10继续向上推 动焊接装置15， 直到焊接装置15下方的弹性伸缩杆14中的压力弹簧28压缩到设定位置， 同 时滑杆27触动行程开关29， 电动推杆10停止推动并进行定位。

28、， 此时行走轮17紧贴管道内侧 壁并经压力弹簧28紧紧贴近管道内侧壁， 启动焊接装置15对缝隙开始进行焊接， 第三电机 18通电开始转动， 并在焊接过程中驱动行走轮17进行转动， 焊接装置15在导向装置20导向 作用下对缝隙进行焊接， 在焊接完成后停止焊接， 通过摄像头30对焊接部位进行检查， 然后 确认后将电动推杆10回位， 支撑装置3同步进行回收， 行走装置2重新起到对焊接机器人的 支撑作用， 启动行走装置2将焊接机器人退出管道完成焊接， 所述焊接装置15连接有配套送 丝机构、 供电系统等相应设施。 0042 实施例二， 在实施例一的基础上， 所述焊接装置15包括固定在弹性伸缩杆14上端 。

29、的焊接支架16， 焊接支撑架1上端转动连接有转轴为横向的行走轮17， 行走轮17经固定在焊 接支架16上的第三电机18驱动， 位于行走轮17后方设有固定连接在焊接支撑架1上的焊枪 19， 位于行走轮17前方设有固定连接在焊接支撑架1上的导向装置20， 导向装置20下端经横 向转轴转动连接在焊接支撑架1上， 导向装置20分别向上方与左侧均伸出有伸出杆21， 向上 伸出杆21中间部位转动连接有转轴为横向的转动盘22， 导向装置20朝向左侧伸出杆21分为 前后两部分， 且伸出端均经横向转轴转动连接有引导轮23， 左侧伸出端下端设有固定连接 在焊接支撑架1上的限位块24， 位于导向装置20左侧伸出杆2。

30、1与焊接支撑架1之间连接有拉 簧25。 0043 该实施例在使用时， 在电动推杆10将焊接装置15上的行走轮17推动到贴紧内侧壁 时继续向上推动， 在压力弹簧28触动到行程开关29时停止， 此时行走轮17在压力弹簧28作 说明书 4/6 页 7 CN 111001969 A 7 用下始终贴紧管道内侧壁， 启动行走轮17连接的第三电机18， 行走轮17驱动焊接装置15进 行沿管道内侧壁行走运动， 在行走过程中同步的对焊接部位进行焊接， 焊接装置15在导向 装置20导向作用下仅会沿着缝隙进行运动， 在焊接到一周时， 导向装置20接触到焊接部位， 此时导向装置20在焊缝阻力下克服弹簧压力转动一定角度。

31、， 导向盘在缝隙内出来， 并在焊 缝上行走， 此时导向装置20上的左侧伸出杆21的顶端的引导轮23接触到管道内侧壁， 并位 于焊缝两侧进行导向。 0044 实施例三， 在实施例一的基础上， 所述弹性伸缩杆14由固定在电动推杆10上端的 套筒26、 竖向滑动连接在套筒26内的滑杆27和套在套筒26与滑杆27上的压力弹簧28构成， 压力弹簧28两端分别固定在套筒26和滑杆27上， 滑杆27下方的套筒26内侧壁上设有行程开 关29， 所述行程开关29在滑杆27向下运动到设定位置时会触动行程开关29， 行程开关29仅 能触发一次， 在触发后在没有外力作用下不会回位防止重复触动， 回位时需要手动回位。 。

32、0045 该实施例在使用时， 在焊接时难免会遇到有些焊接位置不平的情况， 若支撑装置3 未将支撑架1轴线与管道内径轴线重合时， 会出现在行走轮17进行运动时会沿椭圆轨迹进 行运动， 而焊接装置15下方的压力弹簧28会被压缩或释放， 此时行程开关29为了防止其阻 挡焊接装置15向下运动， 行程开关29设置为单次运动， 在被触动后会向外进行运动， 在进行 下次焊接时需要对行程开关29进行手动回位。 0046 实施例四， 在实施例二的基础上， 所述焊接支撑架1上设有能看到焊枪19焊接点、 行走轮17与导向装置20的摄像头30及照明设备。 0047 该实施例在使用时， 所述摄像头30及照明点为多个， 。

33、能同时看到焊接机器人各个 部位的位置， 观察焊接时焊点的摄像头30为特制摄像头30， 固定连接在焊接支撑架1上且摄 像头30朝向焊接部位， 能看到在焊接时焊接点的图像， 还包括固定在焊接架上朝向前方的 探路摄像头30， 观察各个伸长杆37是否贴紧工件内侧壁的摄像头30， 所有摄像头30均能将 拍摄到的图像传输给外部工作人员进行观看。 0048 实施例五， 在实施例二的基础上， 所述行走轮17上开设有环形槽31， 环形槽31宽度 大于焊枪19焊接焊接出的焊缝宽度。 0049 该实施例在使用时， 所述行走轮17卡在焊接缝隙外部进行运动， 同时行走轮17与 管道内侧面接触部位设有防滑设置， 防止行走。

34、轮17在管道内进行滑动。 0050 实施例六， 在实施例一的基础上， 所述行走装置2包括支撑架1向下伸出的行走架 32， 行走架32下端设有多个沿纵向平面分布电动轮33， 多个电动轮33沿支撑架1横向杆轴线 呈弧形对称排列。 0051 该实施例在使用时， 行走装置2上的电动轮33为内置驱动并连接电机43， 各个电动 轮33呈弧形对称均匀间隔排列， 中间部位的电动轮33位于正下方， 其余部位电动轮33支撑 在管道内侧壁上。 0052 实施例七， 在实施例一的基础上， 所述支撑装置3包括左支撑装置34与右支撑装置 35两个完全相同且对称的部分组成， 左支撑装置34和右支撑装置35均包括固定连接在支。

35、撑 架1上且相对于支撑架1中心线呈均匀间隔布置的的多组支撑杆36， 各个支撑杆36上均滑动 连接有伸长杆37， 伸长杆37伸出端固定连接有弧形板38， 伸长杆37靠近支撑架1一端朝向支 撑架1中心部位伸出有横向伸长块39， 两对称设置的伸长杆37上的伸长块39之间经升降螺 纹杆40连接， 升降螺纹杆40中间部位为蜗轮41结构， 升降螺纹杆40上蜗轮41两端螺纹旋向 说明书 5/6 页 8 CN 111001969 A 8 相反， 升降螺纹杆40转动时升降螺纹杆40推动两端螺纹杆上螺纹连接的伸长杆37同步进行 远离或靠近， 多个升降螺纹杆40之间交错布置， 升降螺纹杆40中间部位的蜗轮41上配合。

36、有 同一根蜗杆42， 蜗杆42转动时与之相配合的蜗轮41同步进行转动， 蜗经传动部件连接固定 在支撑架1上的电机43， 左右两侧支撑装置3对称布置且两侧电机43同步进行转动或停止。 0053 该实施例在使用时， 在支撑装置3连接的电机43进行转动时驱动蜗杆42进行转动， 蜗杆42同步驱动与蜗杆42之间相配合的蜗轮41进行转动， 蜗轮41转动时带动一体连接的升 降螺纹杆40进行转动， 由于升降螺纹杆40两端螺纹旋向不同， 在升降螺纹杆40进行转动时 驱动升降螺纹杆40上螺纹配合的伸长杆37中的横向伸长块39进行同步的远离或靠近， 伸长 杆37伸长或靠近时起到支撑内侧壁和回位动作， 各个伸长杆37。

37、伸出端固定链接的弧形板38 上端为弹性层， 起到防滑及缓冲作用， 在各个弧形板38上的弹性层内均设有压力传感器， 在 各个压力传感器压力达到设定值时升降螺纹杆40连接的电机43停止转动并进行定位。 0054 实施例八， 在实施例七的基础上， 所述伸长杆37顶端的弧形板38弧度与所焊接工 件内侧壁弧度相吻合。 0055 该实施例在使用时， 弧形板38弧度与工件内侧壁之间相吻合是为了更好的支撑， 同时弧形板38与内径接触部位设有防滑层防止滑动。 0056 实施例九， 在实施例二的基础上， 所述引导轮23朝向内侧面开有导角。 0057 该实施例在使用时， 引导轮23上朝向内侧面上开设倒角是为了将焊缝。

38、卡在引导轮 23内使焊接轨迹完成一个完整的圆形， 从而保证不漏焊。 0058 实施例十， 在实施例一的基础上， 所述驱动齿轮12转轴上套装有固定连接在电动 推杆10上的编码器44， 所述编码器44可以测量驱动齿轮12并随着驱动齿轮12进行移动。 0059 该实施例在使用时， 所述驱动齿轮12伸出的转轴上安装有固定在电动推杆10侧面 上方的编码器44， 编码器44可以精确知道驱动齿轮12转动多少度， 通过处理器可以控制电 动推杆10转动的角度及是否作为驱动力。 0060 所有的电机43均为步进电机43， 步进电机43连接控制器， 控制器均连接电源。 说明书 6/6 页 9 CN 11100196。

39、9 A 9 图1 说明书附图 1/13 页 10 CN 111001969 A 10 图2 说明书附图 2/13 页 11 CN 111001969 A 11 图3 说明书附图 3/13 页 12 CN 111001969 A 12 图4 说明书附图 4/13 页 13 CN 111001969 A 13 图5 说明书附图 5/13 页 14 CN 111001969 A 14 图6 说明书附图 6/13 页 15 CN 111001969 A 15 图7 说明书附图 7/13 页 16 CN 111001969 A 16 图8 说明书附图 8/13 页 17 CN 111001969 A 17 图9 说明书附图 9/13 页 18 CN 111001969 A 18 图10 说明书附图 10/13 页 19 CN 111001969 A 19 图11 说明书附图 11/13 页 20 CN 111001969 A 20 图12 图13 说明书附图 12/13 页 21 CN 111001969 A 21 图14 说明书附图 13/13 页 22 CN 111001969 A 22 。