全自动包裹、装盒馄饨机.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010022636.1 (22)申请日 2020.01.09 (71)申请人 江南大学 地址 214000 江苏省无锡市滨湖区蠡湖大 道1800号 (72)发明人 潘嘹卢立新华岩程学雨 何咸荣董玉杰 (74)专利代理机构 无锡盛阳专利商标事务所 (普通合伙) 32227 代理人 顾吉云郭金玉 (51)Int.Cl. A21C 9/06(2006.01) B65B 43/52(2006.01) B65B 1/06(2006.01) (54)发明名称 一种全自动包裹、 装盒馄饨。

2、机 (57)摘要 本发明提供了一种全自动包裹、 装盒馄饨 机， 其能解决现有馄饨自动化生产设备成本高以 及线路排布困难的技术问题。 一种全自动包裹、 装盒馄饨机， 其包括机械手、 机械手传动机构和 夹爪驱动， 其特征在于： 机械手与夹爪驱动分开 设置， 机械手连接机械手传动机构； 当机械手在 机械手传动机构的带动下经过夹爪驱动时， 夹爪 驱动作用于机械手， 机械手的夹爪张开； 当机械 手传动机构带动机械手离开夹爪驱动后， 夹爪驱 动未作用于机械手， 机械手的夹爪闭合。 本发明 通过一个夹爪驱动配合多个机械手， 能够减少夹 爪驱动的数量需求， 简化机械手结构， 以降低整 机成本。 权利要求书2页。

3、 说明书5页 附图16页 CN 111034750 A 2020.04.21 CN 111034750 A 1.一种全自动包裹、 装盒馄饨机， 其包括机械手、 机械手传动机构和夹爪驱动， 其特征 在于： 所述机械手与所述夹爪驱动分开设置， 所述机械手连接所述机械手传动机构； 当所述机械手在所述机械手传动机构的带动下经过所述夹爪驱动时， 所述夹爪驱动作 用于所述机械手， 所述机械手的夹爪张开； 当所述机械手传动机构带动机械手离开所述夹爪驱动后， 所述夹爪驱动未作用于所述 机械手， 所述机械手的夹爪闭合。 2.根据权利要求1所述的一种全自动包裹、 装盒馄饨机， 其特征在于： 所述全自动包裹、 装盒。

4、馄饨机包括馄饨坯导料槽、 顶部翻边机构、 左右翻折捏合机构、 落料机构、 装盒机构和 机架， 所述机械手在所述机械手传动机构的带动下做回转运动并且依次经过所述馄饨坯导 料槽、 所述顶部翻边机构、 所述左右翻折捏合机构和所述落料机构； 所述机架位于所述导料 槽和落料机构处分别安装有夹爪驱动。 3.根据权利要求2所述的一种全自动包裹、 装盒馄饨机， 其特征在于： 所述馄饨坯导料 槽、 所述顶部翻边机构和所述左右翻折捏合机构位于所述机械手传动机构的上方， 所述落 料机构位于所述机械手传动机构的下方， 所述装盒机构位于所述落料机构下方。 4.根据权利要求2所述的一种全自动包裹、 装盒馄饨机， 其特征在。

5、于： 所述机械手包括 夹爪基座、 夹爪和扭簧， 所述夹爪基座连接所述机械手传动机构， 一对所述夹爪分设于所述 夹爪基座的两侧， 所述夹爪包括固定夹片和活动夹片， 所述固定夹片安装于所述夹爪基座， 所述活动夹片包括依次连接的夹持部、 转动部和驱动部， 所述活动夹片的夹持部与所述固 定夹片的夹持部配合夹持馄饨坯的馅料部位的左侧边缘/右侧边缘， 所述转动部通过转轴 支撑于所述夹爪基座， 所述驱动部伸出夹爪基座， 所述扭簧套设于所述转轴上并且两个簧 脚分别连接所述夹爪基座和所述转动部， 所述夹爪驱动未作用于所述机械手时， 所述活动 夹片的夹持部在扭簧的作用下向固定夹片一侧压紧以闭合夹爪。 5.根据权利。

6、要求4所述的一种全自动包裹、 装盒馄饨机， 其特征在于： 所述夹爪驱动为 夹爪凸轮， 所述夹爪凸轮安装于面板， 所述面板安装于所述全自动包裹、 装盒馄饨机的机 架。 6.根据权利要求4所述的一种全自动包裹、 装盒馄饨机， 其特征在于： 所述固定夹片的 夹持部和所述活动夹片的夹持部均垂直于所述夹爪基座的底板。 7.根据权利要求4所述的一种全自动包裹、 装盒馄饨机， 其特征在于： 所述机械手传动 机构为双链式机械手传动机构， 夹爪基座的两侧部位通过连接件与双链式机械手传动机构 的链条连接。 8.根据权利要求7所述的一种全自动包裹、 装盒馄饨机， 其特征在于： 所述顶部翻边机 构包括沿传动方向依次设。

7、置的预翻折单元和翻边压紧单元， 所述预翻折单元包括吹气接头 和气源， 所述吹气接头设置于所述馄饨坯导料槽下方， 所述吹气接头开设有沿馄饨坯宽度 方向排布的吹气孔， 所述吹气孔朝向馄饨坯的顶部面皮并且与传动方向同向设置， 所述气 源通过管路与所述吹气接头连接， 所述翻边压紧单元包括顶部翻页板和顶部翻边电机， 所 述顶部翻页板通过连接轴和所述顶部翻边电机传动连接， 所述连接轴、 所述顶部翻页板均 沿馄饨坯宽度方向设置， 所述吹气接头、 所述顶部翻边电机分别通过支架安装于所述机架。 9.根据权利要求7所述的一种全自动包裹、 装盒馄饨机， 其特征在于： 所述左右翻折捏 合机构包括捏合挡块以及沿传动方向。

8、依次设置的第一翻折单元和第二翻折单元， 所述捏合 权利要求书 1/2 页 2 CN 111034750 A 2 挡块竖立安装于夹爪基座上并且位于一对夹爪之间， 所述第一翻折单元包括一对间隔设置 的成型导轨， 一对所述成型导轨的主体与传动方向平行设置、 进料端部形成由外而内渐缩 的扩口结构， 所述第二翻折单元包括均竖立设置的左侧翻页板和右侧翻页板， 所述左侧翻 页板和所述右侧翻页板分别连接翻折电机， 所述左侧翻页板的侧部下端设有凸块， 所述右 侧翻页板的侧部下端设有缺口， 所述左侧翻页板和右侧翻页板的初始状态与传动方向平行 设置、 经过翻页驱动转动后与传动方向垂直设置并且所述凸块与所述缺口拼合，。

9、 一对所述 成型导轨、 所述翻折电机分别通过支架安装于所述机架。 10.根据权利要求9所述的一种全自动包裹、 装盒馄饨机， 其特征在于： 所述落料机构包 括下拨馄饨夹、 下拨气缸和落料桶， 所述下拨馄饨夹与所述下拨气缸的活塞杆连接， 所述捏 合挡块包括与馄饨坯的馅料部分配合的支撑部， 所述支撑部高于所述夹爪基座的底板并与 两侧的夹爪间隔设置， 所述下拨馄饨夹设有一对间隔设置的拨杆， 当所述机械手运动至落 料机构时， 一对拨杆分别伸入支撑部与两侧夹爪之间的间隙， 所述落料桶沿竖向设置并且 通过支架安装于所述机架； 所述装盒机构包括托盘和托盘传动机构， 所述托盘传动机构的运动回转面垂直于所述 机械。

10、手传动机构的运动回转面。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111034750 A 3 一种全自动包裹、 装盒馄饨机 技术领域 0001 本发明涉及馄饨自动化生产机械设备技术领域， 具体涉及一种全自动包裹、 装盒 馄饨机。 技术领域 0002 本发明提供了一种全自动包裹、 装盒馄饨机， 其能解决现有馄饨自动化生产设备 成本高以及线路排布困难的技术问题。 0003 其技术方案是这样的， 一种全自动包裹、 装盒馄饨机， 其包括机械手、 机械手传动 机构和夹爪驱动， 其特征在于： 所述机械手与所述夹爪驱动分开设置， 所述机械手连接所述 机械手传动机构； 当所述机械手在所述机械手传动机构的带动下经过所。

11、述夹爪驱动时， 所述夹爪驱动作 用于所述机械手， 所述机械手的夹爪张开； 当所述机械手传动机构带动机械手离开所述夹爪驱动后， 所述夹爪驱动未作用于所述 机械手， 所述机械手的夹爪闭合。 0004 进一步的， 所述全自动包裹、 装盒馄饨机包括馄饨坯导料槽、 顶部翻边机构、 左右 翻折捏合机构、 落料机构、 装盒机构和机架， 所述机械手在所述机械手传动机构的带动下做 回转运动并且依次经过所述馄饨坯导料槽、 所述顶部翻边机构、 所述左右翻折捏合机构和 所述落料机构； 所述机架位于所述导料槽和落料机构处分别安装有夹爪驱动。 0005 进一步的， 所述机械手包括夹爪基座、 夹爪和扭簧， 所述夹爪基座连接。

12、所述机械手 传动机构， 一对所述夹爪分设于所述夹爪基座的两侧， 所述夹爪包括固定夹片和活动夹片， 所述固定夹片安装于所述夹爪基座， 所述活动夹片包括依次连接的夹持部、 转动部和驱动 部， 所述活动夹片的夹持部与所述固定夹片的夹持部配合夹持馄饨坯的馅料部位的左侧边 缘/右侧边缘， 所述转动部通过转轴支撑于所述夹爪基座， 所述驱动部伸出夹爪基座， 所述 扭簧套设于所述转轴上并且两个簧脚分别连接所述夹爪基座和所述转动部， 所述夹爪驱动 未作用于所述机械手时， 所述活动夹片的夹持部在扭簧的作用下向固定夹片一侧压紧以闭 合夹爪。 0006 更进一步的， 所述夹爪驱动为夹爪凸轮， 所述夹爪凸轮安装于面板，。

13、 所述面板安装 于所述机架。 0007 更进一步的， 所述固定夹片的夹持部和所述活动夹片的夹持部均垂直于所述夹爪 基座的底板。 0008 进一步的， 所述机械手传动机构为双链式机械手传动机构， 夹爪基座的两侧部位 通过连接件与双链式机械手传动机构的链条连接。 0009 进一步的， 所述馄饨坯导料槽、 所述顶部翻边机构和所述左右翻折捏合机构位于 所述机械手传动机构的上方， 所述落料机构位于所述机械手传动机构的下方， 所述装盒机 构位于所述落料机构下方。 0010 进一步的， 所述顶部翻边机构包括沿传动方向依次设置的预翻折单元和翻边压紧 说明书 1/5 页 4 CN 111034750 A 4 单。

14、元， 所述预翻折单元包括吹气接头和气源， 所述吹气接头设置于所述馄饨坯导料槽下方， 所述吹气接头开设有沿馄饨坯宽度方向排布的吹气孔， 所述吹气孔朝向馄饨坯的顶部面皮 并且与传动方向相同设置， 所述气源通过管路与所述吹气接头连接， 所述翻边压紧单元包 括顶部翻页板和顶部翻边电机， 所述顶部翻页板通过连接轴和所述顶部翻边电机传动连 接， 所述连接轴、 所述顶部翻页板均沿馄饨坯宽度方向设置， 所述吹气接头、 所述顶部翻边 电机分别通过支架安装于所述机架。 0011 进一步的， 所述左右翻折捏合机构包括捏合挡块以及沿传动方向依次设置的第一 翻折单元和第二翻折单元， 所述捏合挡块竖立安装于夹爪基座上并且。

15、位于一对夹爪之间， 所述第一翻折单元包括一对间隔设置的成型导轨， 一对所述成型导轨的主体与传动方向平 行设置、 进料端部形成由外而内渐缩的扩口结构， 所述第二翻折单元包括均竖立设置的左 侧翻页板和右侧翻页板， 所述左侧翻页板和所述右侧翻页板分别连接翻折电机， 所述左侧 翻页板的侧部下端设有凸块， 所述右侧翻页板的侧部下端设有缺口， 所述左侧翻页板和右 侧翻页板的初始状态与传动方向平行设置、 经过翻页驱动转动后与传动方向垂直设置并且 所述凸块与所述缺口拼合， 一对所述成型导轨、 所述翻折电机分别通过支架安装于所述机 架。 0012 进一步的， 所述落料机构包括下拨馄饨夹和下拨气缸， 所述下拨馄饨。

16、夹与所述下 拨气缸的活塞杆连接， 所述捏合挡块包括与馄饨坯的馅料部分配合的支撑部， 所述支撑部 高于所述夹爪基座的底板并与两侧的夹爪间隔设置， 所述下拨馄饨夹设有一对间隔设置的 拨杆， 当所述机械手运动至落料机构时， 一对拨杆分别伸入支撑部与两侧夹爪之间的间隙。 0013 更进一步的， 所述落料机构还包括落料桶， 所述落料桶沿竖向设置并且通过支架 安装于所述机架。 0014 进一步的， 所述装盒机构包括托盘和托盘传动机构， 所述托盘传动机构的运动回 转面垂直于所述机械手传动机构的运动回转面。 0015 本发明的全自动包裹、 装盒馄饨机， 机械手和夹爪驱动分开设置， 机械手通过机械 手传动机构带。

17、动经过夹爪驱动实现夹爪张开， 一方面， 通过一个夹爪驱动配合多个机械手， 能够减少夹爪驱动的数量需求， 简化机械手结构， 降低成本， 另一方面， 当夹爪驱动设置为 凸轮时， 还能够免除线路排布以及进一步降低成本； 此外， 机械手在机械手传动机构的带动 下依次经过馄饨坯导料槽、 顶部翻边机构、 左右翻折捏合机构和落料机构以实现原有的落 料、 顶部面皮翻折、 左右两侧面皮捏合以及落料的连续操作， 将顶部翻边机构、 左右翻折捏 合机构分别独立于机械手设置， 一方面， 减少了顶部翻边机构、 左右翻折捏合机构的数量需 求， 能够简化结构， 降低设备成本， 另一方面， 相关驱动与机械手分开设置， 线路排布。

18、容易。 背景技术 0016 馄饨、 水饺最为中国传统食品， 深受广大消费者喜爱， 在速冻食品中占有重要地 位。 水饺裹包步骤简单， 已经完全实现了自动化裹包。 馄饨自动化生产还存在一系列技术问 题， 例如专利CN107836483A公开的元包馄饨生产设备， 其成型模 （相当于机械手） 通过夹板 一和夹板二夹持固定馄饨坯， 每一个成型模都需要配制独立的夹板驱动， 不仅成本高， 而且 线路排布困难。 说明书 2/5 页 5 CN 111034750 A 5 附图说明 0017 图1为本发明实施例的整体结构示意图。 0018 图2为本发明实施例的俯视结构示意图， 其中， 装盒机构和部分支架未示出。 。

19、0019 图3为本发明实施例的主视结构示意图， 其中， 装盒机构和部分支架未示出。 0020 图4为本发明实施例的机械手、 馄饨坯导料槽和顶部翻边机构配合的结构示意图。 0021 图5为本发明实施例的机械手、 翻边压紧单元和左右翻折捏合机构配合的结构示 意图。 0022 图6为本发明实施例的馄饨坯导料槽的结构示意图。 0023 图7为本发明实施例的预翻折单元的结构示意图。 0024 图8为本发明实施例的机械手的第一视角结构示意图， 其中， 夹爪驱动未示出。 0025 图9为本发明实施例的机械手的第二视角结构示意图， 其中， 夹爪驱动未示出。 0026 图10为本发明实施例的机械手的第三视角结构。

20、示意图， 其中， 夹爪驱动未示出。 0027 图11为本发明实施例的夹爪驱动的结构示意图。 0028 图12为本发明实施例的翻边压紧单元的结构示意图。 0029 图13为本发明实施例的第一翻折单元的结构示意图。 0030 图14为本发明实施例的第二翻折单元的第一视角的结构示意图。 0031 图15为本发明实施例的第二翻折单元的第二视角的结构示意图。 0032 图16为本发明实施例的机械手与馅料弯曲单元配合的俯视结构示意图。 0033 图17为本发明实施例的平衡导轨、 内折导轨的结构示意图。 0034 图18为本发明实施例的机械手与传动机构配合的结构示意图。 0035 图19为本发明实施例的落料。

21、机构的结构示意图。 0036 图20为本发明实施例的装盒机构的结构示意图。 具体实施方式 0037 如图1图20所示， 一种全自动包裹、 装盒馄饨机， 其包括机械手100、 机械手传动机 构200、 馄饨坯导料槽300、 顶部翻边机构、 左右翻折捏合机构、 落料机构600、 装盒机构700和 机架， 机械手100在机械手传动机构200的带动下在竖向平面内做回转运动并且依次经过馄 饨坯导料槽300、 顶部翻边机构、 左右翻折捏合机构和落料机构600； 馄饨坯导料槽300、 顶部 翻边机构和左右翻折捏合机构位于机械手传动机构200的上方， 落料机构600位于机械手传 动机构200的下方， 装盒机构。

22、700位于落料机构600下方， 使得机械手100于回转轨迹下方时 处于倒置状态， 而其夹持的馄饨则处于正立状态； 机架位于导料槽300和落料机构600处分别安装有夹爪驱动， 当机械手100经过馄饨坯 导料槽300、 落料机构600时， 夹爪驱动作用于机械手100， 机械手100的夹爪张开， 当机械手 100离开馄饨坯导料槽300、 落料机构600后， 夹爪驱动未作用于机械手100， 机械手100的夹 爪闭合。 其中， 导料槽包括壳体301、 第一导向板302和第二导向板303， 壳体301设有与馄饨 坯匹配的落料口， 壳体301位于落料口下方的中间部位设有一对第一导向板302、 两侧部位 各设。

23、有一对第二导向板303， 第一导向板302和第二导向板303间隔设置， 能够减小与馄饨坯 的接触面积， 防止馄饨坯粘住。 0038 机械手传动机构200为双链式机械手传动机构200， 链条201采用板式链条， 链条 说明书 3/5 页 6 CN 111034750 A 6 201外侧设有与链条平行设置的平衡导轨202。 0039 机械手100包括夹爪基座、 夹爪和扭簧， 夹爪基座包括底板101和基板102， 底板101 通过连接柱103固定于基板102上方， 基板102的底面两侧分别与链条的连接板固定连接， 基 板102侧面分别设有导向滚子122， 导向滚子122沿平衡导轨202的槽体移动， 。

24、一对夹爪分设 于夹爪基座的两侧， 夹爪包括固定夹片104和活动夹片105， 固定夹片104安装于夹爪基座， 活动夹片105包括依次连接的夹持部106、 转动部107和驱动部108， 活动夹手的夹持部106与 固定夹片104的夹持部106均垂直于夹爪基座 （能够防止馄饨坯左右两侧露馅） 并且相互配 合夹持馄饨坯的馅料部位的左侧边缘/右侧边缘， 转动部107通过夹爪转轴115支撑于夹爪 基座， 驱动部108伸出夹爪基座， 扭簧套设于夹爪转轴115上并且两个簧脚分别连接夹爪基 座和转动部107， 夹爪驱动117未作用于机械手100时， 夹持部106在扭簧的作用下向固定夹 片104一侧压紧以闭合夹爪；。

25、 具体的， 夹爪驱动117为夹爪凸轮， 导料槽下方、 各落料机构上 方分别对应设有夹爪凸轮， 驱动部的端部下方安装有与夹爪凸轮配合的万向滚珠124， 夹爪 凸轮安装于面板116， 面板上可以开设有与万向滚珠导向配合的沟槽， 面板116安装于机架， 扭簧用于在夹爪驱动117未工作的状态下， 将夹持部106向固定夹片104一侧压紧以闭合夹 爪， 当所述机械手100经过所述馄饨坯导料槽300、 所述落料机构600时， 活动夹爪的驱动部 108沿凸轮的前端提升部位118运动， 迫使活动夹爪绕转轴转动， 将夹持部106向远离固定夹 片104一侧运动以张开夹爪， 到达凸轮的顶点119时夹爪张开至最大， 活。

26、动夹爪的驱动部108 沿凸轮的后端下降部位120运动， 活动夹爪在扭簧的作用下绕夹爪转轴115反向旋转， 夹爪 逐步闭合。 所述夹爪基座的底板101的两侧部位分别通过内折转轴109转动连接有内折连接 板110， 所述内折连接板110上固定有夹片座体114， 所述固定夹片104和所述活动夹片105均 安装于夹片座体114， 两个夹片座体的端部连接有内折复位弹簧123。 0040 顶部翻边机构包括沿传动方向依次设置的预翻折单元400a和翻边压紧单元400b， 预翻折单元400a包括吹气接头和气源， 吹气接头设置于馄饨坯导料槽300下方并通过吹气 支架支撑于机架上， 吹气接头为T字形， 其横向部位4。

27、11开设有沿馄饨坯宽度方向排布的吹 气孔413、 纵向部位412通过管路与气源连接， 吹气孔朝向馄饨坯的顶部面皮并且与传动方 向相同设置， 气源通过管路与吹气接头连接， 翻边压紧单元400b包括顶部翻页板421和顶部 翻边电机422， 顶部翻边电机422连接直角轴双轴输出减速器423， 直角轴双轴输出减速器 423通过顶部翻边支架428支撑于机架上， 直角轴双轴输出减速器423的两个输出端分别通 过第一联轴器424、 第一连接轴425和顶部翻页板421传动连接， 其中连接轴425通过直角轴 承座426支撑于顶部翻边支架428， 连接轴、 顶部翻页板421均沿馄饨坯宽度方向设置， 直角 轴双轴输。

28、出减速器的下部通过密封罩427罩设以保证食品加工清洁要求。 刚由馄饨坯导料 槽300送料至相应机械手100夹持的馄饨坯， 在翻折单元的吹气作用下， 其顶部面皮立即向 传动方向一侧预翻折， 能够避免顶部面皮朝传动方向相反的一侧塌落， 在翻边压紧单元 400b的翻页板转动作用下， 馄饨坯的预翻折后的顶部面皮进一步下翻并与馅料部分的面皮 压紧， 通过旋转的顶部翻页板421替代了固定的挡块， 顶部面皮翻转压紧的过程更加柔和， 造型更加准确。 0041 左右翻折捏合机构包括捏合挡块111以及沿传动方向依次设置的第一翻折单元 500a和第二翻折单元500b， 捏合挡块111安装于夹爪基座上并且位于一对夹爪。

29、之间， 捏合挡 块111包括竖立的捏合部113和卧式的支撑部112， 第一翻折单元500a包括一对间隔设置的 说明书 4/5 页 7 CN 111034750 A 7 成型导轨510， 一对成型导轨510通过第一翻折支架支撑于机架上， 一对成型导轨510的主体 511与传动方向平行设置、 进料端部512形成由外而内渐缩的扩口结构， 第二翻折单元500b 包括均竖立设置的左侧翻页板521和右侧翻页板522， 左侧翻页板521和右侧翻页板522分别 通过第二连接轴523、 第二联轴器524连接翻折电机525， 翻折电机525通过第二翻折支架526 支撑于机架上， 左侧翻页板521的侧部下端设有凸块。

30、528， 右侧翻页板522的侧部下端设有缺 口， 左侧翻页板521和右侧翻页板522的初始状态与传动方向平行设置、 经过翻页驱动转动 后与传动方向垂直设置并且凸块528与缺口拼合， 左侧翻页板521和右侧翻页板522上设有 密封箱527以保证食品加工清洁要求。 夹持于机械手100上的馄饨坯依次经过第一翻折单元 500a和第二翻折单元500b， 其左右两侧面皮先在成型导轨510的挤压作用下翻折90 ， 然后 在左侧翻页板521、 右侧翻页板522的翻转作用下再次翻折90 并与捏合挡块的捏合部113端 面接触， 其中， 左右两侧面皮捏合过程中需要左侧面皮部分搭接于右侧面皮外， 右侧翻页板 522翻。

31、转到位后， 右侧面皮与左侧面皮搭接的部位外露于缺口， 使得右侧翻页板522在左右 两侧面皮捏合的过程中无需复位， 以维持右侧面皮相应翻折状态， 左侧面皮翻折到位的同 时于缺口处实现与右侧面皮的搭接， 并通过与缺口拼合的凸块528将左右两侧面皮搭接的 部位挤压捏合， 使得馄饨坯的左右两侧面皮捏合牢固， 后期不易分离。 0042 左右翻折捏合机构还包括馅料弯曲单元， 馅料弯曲单元包括一对平行设置的侧置 U形导轨530， U形导轨的自成型导轨延伸至落料机构， 夹爪夹持馄饨坯后， 机械手两侧的内 折连接板110通过内折滚子121与内折导轨530作用下， 克服内折复位弹簧123的作用， 相向 转动， 带。

32、动馄饨坯的馅料部分弯折呈半圆弧形， 进而在面皮尺寸较小、 左右两侧的面皮无法 搭接的情况下， 通过将馅料部分弯曲以缩小其宽度， 使得左右两侧的面皮能够顺利搭接， 并 且将馅料部分弯折呈半圆弧形的状态维持至落料机构， 确保定形。 0043 落料机构600包括下拨馄饨夹601和下拨气缸， 下拨馄饨夹601与下拨气缸的活塞 杆连接， 捏合挡块包括与馄饨坯的馅料部分配合的支撑部， 支撑部高于夹爪基座的底板并 与两侧的夹爪间隔设置， 下拨馄饨夹601包括一对间隔设置的拨杆602， 拨杆602安装于连杆 603上， 连杆603连接下拨气缸的活塞杆， 当机械手100运动至落料机构600时， 一对拨杆602 。

33、分别伸入支撑部与两侧夹爪之间的间隙 （馄饨坯支撑于捏合挡块的支撑部112上， 而支撑部 安装于底板上， 即馄饨坯与底板之间留有间隙） ， 下拨气缸作用， 带动下拨馄饨夹601向下移 动， 馄饨脱离机械手100落至托盘内； 落料机构600还包括落料桶604， 落料桶604沿竖向设置 并且通过落料支架安装于机架。 落料机构600的设置， 能够防止馄饨粘合于夹持部， 确保每 个馄饨都能顺利脱离机械手100。 0044 装盒机构700包括托盘701、 托盘传动机构702和调节机构， 托盘传动机构的运动回 转面垂直于机械手传动机构200的运动回转面。 调节机构包括直线滑轨副704、 同步带703 等， 。

34、托盘传动机构702下方的中间部位通过安装附件与同步带703相连、 两侧部位通过直线 滑轨副704与装盒支架导向配合， 托盘传动机构702的电机带动传送带运动实现托盘运输、 定位。 当双工位或多工位时， 落料机构的出料口位置不同故托盘的摆放位置也不同， 同步带 带动托盘传动机构沿直线滑轨副移动， 以调节相对位置。 说明书 5/5 页 8 CN 111034750 A 8 图1 说明书附图 1/16 页 9 CN 111034750 A 9 图2 说明书附图 2/16 页 10 CN 111034750 A 10 图3 图4 说明书附图 3/16 页 11 CN 111034750 A 11 图5。

35、 说明书附图 4/16 页 12 CN 111034750 A 12 图6 说明书附图 5/16 页 13 CN 111034750 A 13 图7 图8 说明书附图 6/16 页 14 CN 111034750 A 14 图9 说明书附图 7/16 页 15 CN 111034750 A 15 图10 说明书附图 8/16 页 16 CN 111034750 A 16 图11 图12 说明书附图 9/16 页 17 CN 111034750 A 17 图13 说明书附图 10/16 页 18 CN 111034750 A 18 图14 说明书附图 11/16 页 19 CN 111034750 A 19 图15 说明书附图 12/16 页 20 CN 111034750 A 20 图16 图17 说明书附图 13/16 页 21 CN 111034750 A 21 图18 说明书附图 14/16 页 22 CN 111034750 A 22 图19 说明书附图 15/16 页 23 CN 111034750 A 23 图20 说明书附图 16/16 页 24 CN 111034750 A 24 。