机器人智能关节拆装平台.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010142664.7 (22)申请日 2020.03.04 (71)申请人 苏州海翌智能科技有限公司 地址 215000 江苏省苏州市苏州工业园区 若水路99号绍钧楼107室 (72)发明人 华懿伟郭家星郭晓晨郭怡然 (74)专利代理机构 北京盛凡智荣知识产权代理 有限公司 11616 代理人 李青 (51)Int.Cl. B25J 9/08(2006.01) (54)发明名称 一种机器人智能关节拆装平台 (57)摘要 本发明提供了一种机器人智能关节拆装平 台， 包括基座。

2、模块， 基座模块表面分别设有谐波 减速模块、 伺服操作面板模块、 显示面板模块、 气 缸机械手对比模块、 气动回路和电气回路接线模 块， 所述伺服操作面板模块通过程序控制所述谐 波减速模块， 所述显示面板模块电连接所述谐波 减速模块、 气缸机械手对比模块， 所述气动回路 和电气回路接线模块通过接线与所述伺服操作 面板模块、 气缸机械手对比模块。 本发明结构简 单紧凑， 设计合理， 安全系数高。 直接摘取工业机 器人第一关节作为实训对象， 并在工业机器人结 构的基础上定制谐波减速器， 带制动伺服电机， 伺服驱动器等使学生学习和操作更加方便。 权利要求书1页 说明书3页 附图2页 CN 11123。

3、0851 A 2020.06.05 CN 111230851 A 1.一种机器人智能关节拆装平台， 包括基座模块(5)， 基座模块(5)表面分别设有谐波 减速模块(1)、 伺服操作面板模块(2)、 显示面板模块(3)、 气缸机械手对比模块(4)、 气动回 路和电气回路接线模块(6)， 其特征在于， 所述伺服操作面板模块(2)通过程序控制所述谐 波减速模块(1)， 所述显示面板模块(3)电连接所述谐波减速模块(1)、 气缸机械手对比模块 (4)， 所述气动回路和电气回路接线模块(6)通过接线与所述伺服操作面板模块(2)、 气缸机 械手对比模块(4)； 所述谐波减速模块(1)由谐波减速一体机(7)。

4、、 径向检测百分表(9)、 固定底座(8)、 径向 检测百分表(9)、 端跳检测百分表(10)、 连杆机构(12)组成， 其中所述谐波减速一体机(7)与 所述固定底座(8)通过螺钉连接， 所述径向检测百分表(9)连接所述固定底座(8)， 所述端跳 检测百分表(10)连接所述固定底座(8)， 所述连杆机构(12)与所述谐波减速一体机(7)连 接， 所述连杆机构(12)还设有探针(13)。 2.根据权利要求1所述的一种机器人智能关节拆装平台， 其特征在于， 所述谐波减速模 块(1)设有接近开关(11)， 所述接近开关(11)通过螺钉与所述固定底座(8)连接。 3.根据权利要求1所述的一种机器人智能。

5、关节拆装平台， 其特征在于， 所述径向检测百 分表(9)、 端跳检测百分表(10)分别与所述固定底座(8)磁性连接。 4.根据权利要求1所述的一种机器人智能关节拆装平台， 其特征在于， 所述连杆机构 (12)通过螺钉与所述谐波减速一体机(7)连接。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111230851 A 2 一种机器人智能关节拆装平台 技术领域 0001 本发明涉及机器人关节驱动技术领域， 具体是一种机器人智能关节拆装平台。 背景技术 0002 谐波减速一体机是机器人关节处用来驱动机器人连杆运动的驱动执行元件， 它是 将伺服电机、 谐波减速器、 驱动系统集成在一起的新型机器人专用型驱动执行器。

6、。 目前， 工 业领域串联形式谐波减速器一体机集成度高， 谐波减速器与伺服电机模块拆装比较复杂， 对于刚接触谐波减速器的在校学生在建立学习和维护方面的知识比较困难。 发明内容 0003 为了解决上述现有技术的不足， 本发明提供了一种机器人智能关节拆装平台， 解 决了背景技术中提出的问题。 0004 为了达到上述目的， 本发明采用的技术方案为： 0005 一种机器人智能关节拆装平台， 包括基座模块， 基座模块表面分别设有谐波减速 模块、 伺服操作面板模块、 显示面板模块、 气缸机械手对比模块、 气动回路和电气回路接线 模块， 所述伺服操作面板模块通过程序控制所述谐波减速模块， 所述显示面板模块电。

7、连接 所述谐波减速模块、 气缸机械手对比模块， 所述气动回路和电气回路接线模块通过接线与 所述伺服操作面板模块、 气缸机械手对比模块； 0006 所述谐波减速模块由谐波减速一体机、 径向检测百分表、 固定底座、 径向检测百分 表、 端跳检测百分表、 连杆机构组成， 其中所述谐波减速一体机与所述固定底座通过螺钉连 接， 所述径向检测百分表连接所述固定底座， 所述端跳检测百分表连接所述固定底座， 所述 连杆机构与所述谐波减速一体机连接， 所述连杆机构还设有探针。 0007 对本发明进一步的描述， 所述谐波减速模块设有接近开关， 所述接近开关通过螺 钉与所述固定底座连接。 0008 对本发明进一步的。

8、描述， 所述径向检测百分表、 端跳检测百分表分别与所述固定 底座磁性连接。 0009 对本发明进一步的描述， 所述连杆机构通过螺钉与所述谐波减速一体机连接。 0010 与现有技术相比， 本发明的优点： 0011 结构简单紧凑， 设计合理， 安全系数高。 直接摘取工业机器人第一关节作为实训对 象， 并在工业机器人结构的基础上定制谐波减速器， 带制动伺服电机， 伺服驱动器等使学生 学习和操作更加方便。 其中设备包含谐波减速一体机模块和气缸式机械手模块， 实验结果 对比鲜明。 作为关于工业机器人实训拆装， 具有结构紧凑， 安装及拆卸简单， 结构兼容性高 等优点可以使学生在短时间内迅速掌握谐波减速一体。

9、机的基本运行原理及结构布局。 附图说明 0012 图1为俯视结构图； 说明书 1/3 页 3 CN 111230851 A 3 0013 图2为谐波减速模块结构图。 0014 附图标记： 1-谐波减速模块、 2-伺服操作面板模块、 3-显示面板模块、 4-气缸机械 手对比模块、 5-基座模块、 6-气动回路和电气回路接线模块、 7-谐波减速一体机、 8-固定底 座、 9-径向检测百分表、 10-端跳检测百分表、 11-接近开关、 12-连杆机构、 13-探针。 具体实施方式 0015 下面将结合附图对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描 述的实施例仅仅是本发明一部分实。

10、施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本 领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明 保护的范围。 0016 实施例1， 如图1至图2所示： 0017 本智能关节拆装平台由谐波减速模块1， 伺服操作面板模块2， 显示面板模块3， 气 缸机械手对比模块4， 基座模块5， 气动回路和电气回路接线模块6等组成(图1)； 伺服操作面 板模块2通过程序控制谐波减速模块1， 显示面板模块3监视谐波减速模块1和气缸机械手对 比模块4的运行状况， 包括但不限于电流， 精度， 运行状态参数等； 气动回路和电气回路接线 模块6通过接线与伺服操作面板模块2气缸机。

11、械手对比模块4。 0018 其中谐波减速模块1由谐波减速一体机7， 固定底座8， 径向检测百分表9， 端跳检测 百分表10， 接近开关11， 连杆机构12， 探针13等组成(图2)； 0019 谐波减速一体机7通过螺钉与固定底座8连接； 径向检测百分表9通过磁性连接与 固定底座8吸合； 端跳检测百分表10通过磁性连接与固定底座8吸合； 接近开关11通过螺钉 与固定底座8连接； 连杆机构12通过螺钉与谐波减速一体机7连接； 探针13通过螺钉与连杆 机构12连接 0020 本智能关节拆装平台当谐波减速模块1装配完成及气动回路和电气回路接线模块 6接线完成后， 设置伺服操作面板模块2参数驱动谐波减速。

12、模块1旋转， 径向检测百分表9和 端跳检测百分表10检测谐波减速模块1输出端的端跳和径跳公差。 探针13通过连杆机构12 由谐波减速模块1驱动反复触发接近开关11以检测重复定位精度， 同时气缸机械手对比模 块4同步运行， 显示面板模块3将记录实验数据以进行对比。 0021 在本实施例中， 所用部件均为通用标准件或本领域技术人员知晓的部件、 其结构 和原理都为本技术人员均可通过技术手册得知或通过常规实验方法获知。 0022 本发明中， 除非另有明确的规定和限定， 第一特征在第二特征之 “上” 或之 “下” 可 以包括第一和第二特征直接接触， 也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们 之间。

13、的另外的特征接触。 而且， 第一特征在第二特征 “之上”“上方” 和 “上面” 包括第一特征 在第二特征正上方和斜上方， 或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征， 第一特征在第 二特征 “之下”“下方” 和 “下面” 包括第一特征在第二特征正上方和斜上方， 或仅仅表示第一 特征水平高度小于第一特征。 0023 在本说明书的描述中， 参考术语 “一个实施例”“一些实施例”“示例”“具体示例” 或 “一些示例” 等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、 结构、 材料或者特点包含 于本发明的至少一个实施例或示例中， 在本说明书中， 对上述术语的示意性表述不一定指 的是相同的实施例或示例。 而且， 描述的具体特征、 结构、 材料或者特点可以在任何的一个 说明书 2/3 页 4 CN 111230851 A 4 或多个实施例或示例中以合适的方式结合。 0024 尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例， 可以理解的是， 上述实施例是示例 性的， 不能理解为对本发明的限制， 本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨 的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、 修改、 替换和变形。 说明书 3/3 页 5 CN 111230851 A 5 图1 说明书附图 1/2 页 6 CN 111230851 A 6 图2 说明书附图 2/2 页 7 CN 111230851 A 7 。