楼宇污物智能收集系统、收集方法.pdf

《楼宇污物智能收集系统、收集方法.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《楼宇污物智能收集系统、收集方法.pdf（17页完成版）》请在专利查询网上搜索。

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010143328.4 (22)申请日 2020.03.04 (71)申请人 北京建都伟业科技发展有限公司 地址 100088 北京市海淀区知春路罗庄西 里13号楼315室 (72)发明人 邢全成孙付建刘健 (74)专利代理机构 北京领科知识产权代理事务 所(特殊普通合伙) 11690 代理人 张玉仙 (51)Int.Cl. B65F 1/14(2006.01) B65F 1/16(2006.01) (54)发明名称 楼宇污物智能收集系统、 收集方法 (57)摘要 本发明提。

2、供一种楼宇污物智能收集系统、 收 集方法， 收集系统包括智能污物桶、 移动机器人 和服务器， 智能污物桶、 移动机器人通过无线网 络分别与服务器通信连接， 其中， 智能污物桶用 于回收建筑楼层内的污物， 并且智能污物桶被配 置为能够向服务器发送收集指令； 服务器用于接 收收集指令并能够根据收集指令调度一个或多 个移动机器人移动至指定位置进行污物收集。 本 发明提供的一种智能污物收集系统， 通过合理设 计污物桶配合机器人， 借助人工智能算法， 能够 提升建筑楼宇中污物收集的智能化程度， 提高收 集效率， 解决了人工收集的不便性。 后台服务器 能够远程监控和设置， 能够记录作业数据， 为管 理者提。

3、供数据支持。 权利要求书2页 说明书7页 附图7页 CN 111232487 A 2020.06.05 CN 111232487 A 1.楼宇污物智能收集系统， 包括智能污物桶、 移动机器人和服务器， 智能污物桶、 移动 机器人通过无线网络分别与服务器通信连接， 其中， 所述智能污物桶用于回收建筑楼层内的污物， 包括闲置污物桶和工作污物桶， 闲置污 物桶集中存放于建筑楼层的第一指定位置， 工作污物桶分布在建筑楼层的各第二指定位 置， 并且所述智能污物桶被配置为能够向服务器发送收集指令； 所述服务器用于接收收集指令并能够根据收集指令调度一个或多个移动机器人移动 至所述第一指定位置、 第二指定位置。

4、， 以及第三指定位置； 在所述第一指定位置， 移动机器人用于装载闲置污物桶， 并运送闲置污物桶至所述第 二指定位置； 在所述第二指定位置， 移动机器人用于投放闲置污物桶， 并装载工作污物桶， 然后运送 工作污物桶至所述第三指定位置； 在所述第三指定位置， 移动机器人用于投放工作污物桶以集中存放。 2.根据权利要求1所述的楼宇污物智能收集系统， 其特征在于， 所述智能污物桶具有底 座和设置于底座上的外壳， 外壳的顶部具有桶盖， 外壳内具有桶体， 所述底座内设置有控制 模块、 通信模块和电源模块， 所述通信模块用于通过无线网络与服务器连接， 所述控制模块 用于通过通信模块向服务器发送收集指令， 所。

5、述电源模块分别与控制模块和通信模块电连 接， 用于向控制模块和通信模块供电。 3.根据权利要求2所述的楼宇污物智能收集系统， 其特征在于， 所述智能污物桶的外壳 正面具有控制面板， 控制面板上设置有人工呼叫按钮， 人工呼叫按钮与控制模块通信连接， 用于在桶体装满时按下该按钮， 控制模块能够生成污物收集指令并通过无线网络发送至移 动机器人。 4.根据权利要求2所述的楼宇污物智能收集系统， 其特征在于， 所述智能污物桶的桶盖 上安装有红外检测传感器， 红外检测传感器与控制模块通信连接， 当红外检测传感器检测 到桶体已经装满污物时， 控制模块能够生成收集指令并自动通过无线网络发送至移动机器 人。 5。

6、.根据权利要求1所述的楼宇污物智能收集系统， 其特征在于， 所述智能污物桶的底座 具有机器人仓， 并且所述机器人仓的顶部设置有连接结构， 用于运输时智能污物桶在移动 机器人顶部的固定和限位。 6.根据权利要求1-5任一项所述的楼宇污物智能收集系统， 其特征在于， 所述移动机器 人内置有时间设定模块， 能够进行污物收集时间的设定， 使得移动机器人能够按照设定的 时间自动进行污物收集。 7.根据权利要求1-5任一项所述的楼宇污物智能收集系统， 其特征在于， 所述移动机器 人内置有电梯呼叫模块， 其通过无线网络与电梯控制面板中的污物收集模块通信连接， 使 得所述移动机器人能够在需要上下楼层时自动呼叫。

7、电梯。 8.根据权利要求1-5任一项所述的楼宇污物智能收集系统， 其特征在于， 该楼宇污物智 能收集系统还包括充电坞， 所述移动机器人内置有自主充电模块， 其能够在周围搜索其专 属的充电坞， 自主引导进入充电坞进行充电。 9.楼宇污物智能收集方法， 基于如权利要求1-8任一项所述的楼宇污物智能收集系统， 该方法包括如下步骤： 权利要求书 1/2 页 2 CN 111232487 A 2 智能污物桶生成污物收集指令， 包括： 智能污物桶生成人工呼叫信息， 基于该人工呼叫 信息， 生成污物收集指令， 和/或， 智能污物桶生成装满信息， 基于该装满信息， 生成污物收 集指令； 智能污物桶发送该污物收。

8、集指令至服务器； 服务器接收收集指令， 并根据该收集指令生成调度指令； 移动机器人接收调度指令， 并响应于该调度指令， 移动机器人运动至第一指定位置， 在 该第一指定位置， 移动机器人装载闲置污物桶， 并运送闲置污物桶至第二指定位置； 在该第 二指定位置， 移动机器人投放闲置污物桶， 并装载工作污物桶， 然后运送工作污物桶至第三 指定位置； 在该第三指定位置， 移动机器人投放工作污物桶集中存放。 10.根据权利要求9所述的楼宇污物智能收集方法， 其特征在于， 还包括步骤： 移动机器人生成电梯呼叫信息， 发送至电梯控制面板中的污物收集模块， 响应于电梯 呼叫信息， 污物收集模块控制相应电梯到达指。

9、定位置。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111232487 A 3 楼宇污物智能收集系统、 收集方法 技术领域 0001 本发明总体上涉及建筑楼宇垃圾收集处理技术领域， 尤其涉及楼宇污物智能收集 系统、 收集方法。 背景技术 0002 随着城市化进程的不断推进， 城市生活节奏不断加快， 随之而来的是生活垃圾的 加剧增加。 0003 对于建筑楼宇中的垃圾， 尤其是医院、 宾馆、 酒店、 公寓中的垃圾、 被服等物品， 通 常需要人工清运， 常见处理方式是专门的人收集到楼层内某处， 再有专门的人用小推车坐 电梯去收集。 但这种方式在有些场所外人不适合进入， 用专门的人收集费时费力， 浪费大量 的。

10、人力， 而且不能24小时工作。 0004 采用统一的管道收集存在管道安装不便， 成本增加， 且管道卫生差， 特殊时期容易 传播细菌， 不利于广泛推广。 0005 中国发明专利申请CN201811333455.X公开了一种基于机器人的垃圾管理方法及 系统， 包括服务器、 若干个智能垃圾箱和机器人， 但其关注的是垃圾运输过程中的卫生问 题， 监管与控制垃圾配送环节以便后续进行追溯究责。 0006 中国发明专利申请CN201910292489.7公开了一种楼宇共享垃圾分类回收机器人 及方法， 该机器人包括移动平台、 垃圾箱、 微型工控机、 气压驱动模块、 深度相机、 颜色传感 器、 网关模块和远程控。

11、制终端。 但其收集方式是机器人上门取垃圾， 用户将垃圾倒入垃圾桶 内， 机器人不具有自主识别和获取空闲垃圾桶以及进一步替换已装满垃圾桶的功能， 智能 化程度低， 不适于在楼宇中非接触、 规模化使用。 0007 现有技术虽然已有基于物联网、 机器人的垃圾收集技术出现， 但机器人作业范围 小， 无法在楼层之间移动， 机器人与垃圾桶之间缺乏有机的配合， 智能化程度有限。 0008 因此仍非常有必要对现有技术的垃圾收集装置和收集方式进行针对性的改进， 尤 其是对建筑楼宇中规模化、 统一化的垃圾收集进行改进， 以满足建筑楼宇中高效处理垃圾 的需求。 发明内容 0009 鉴于现有技术的不足， 本发明的目的。

12、在于提供一种智能楼宇污物收集系统及收集 方法， 实现楼宇中污物收集的自动化、 智能化， 解决人工收集的不便性， 提高工作效率。 0010 本发明的技术方案如下： 0011 本发明首先提供了一种楼宇污物智能收集系统， 包括智能污物桶、 移动机器人和 服务器， 智能污物桶、 移动机器人通过无线网络分别与服务器通信连接， 其中， 0012 所述智能污物桶用于回收建筑楼层内的污物， 包括闲置污物桶和工作污物桶， 闲 置污物桶集中存放于建筑楼层的第一指定位置， 工作污物桶分布在建筑楼层的各第二指定 位置， 并且所述智能污物桶被配置为能够向服务器发送收集指令； 说明书 1/7 页 4 CN 1112324。

13、87 A 4 0013 所述服务器用于接收收集指令并能够根据收集指令调度一个或多个移动机器人 移动至所述第一指定位置、 第二指定位置， 以及第三指定位置； 0014 在所述第一指定位置， 移动机器人用于装载闲置污物桶， 并运送闲置污物桶至所 述第二指定位置； 0015 在所述第二指定位置， 移动机器人用于投放闲置污物桶， 并装载工作污物桶， 然后 运送工作污物桶至所述第三指定位置； 0016 在所述第三指定位置， 移动机器人用于投放工作污物桶以集中存放。 0017 作为一种实施方式， 所述智能污物桶具有底座和设置于底座上的外壳， 外壳的顶 部具有桶盖， 外壳内具有桶体， 所述底座内设置有控制模。

14、块、 通信模块和电源模块， 所述通 信模块用于通过无线网络与服务器连接， 所述控制模块用于通过通信模块向服务器发送收 集指令， 所述电源模块分别与控制模块和通信模块电连接， 用于向控制模块和通信模块供 电。 0018 作为一种实施方式， 所述智能污物桶的外壳正面具有控制面板， 控制面板上设置 有人工呼叫按钮， 人工呼叫按钮与控制模块通信连接， 用于在桶体装满时按下该按钮， 控制 模块能够生成污物收集指令并通过无线网络发送至移动机器人。 0019 作为一种实施方式， 所述智能污物桶的桶盖上安装有红外检测传感器， 红外检测 传感器与控制模块通信连接， 当红外检测传感器检测到桶体已经装满污物时， 控。

15、制模块能 够生成收集指令并自动通过无线网络发送至移动机器人。 0020 作为一种实施方式， 所述智能污物桶的底座具有机器人仓， 并且所述机器人仓的 顶部设置有连接结构， 用于运输时智能污物桶在移动机器人顶部的固定和限位。 0021 作为一种实施方式， 所述移动机器人内置有时间设定模块， 能够进行污物收集时 间的设定， 使得移动机器人能够按照设定的时间自动进行污物收集。 0022 作为一种实施方式， 所述移动机器人内置有电梯呼叫模块， 其通过无线网络与电 梯控制面板中的污物收集模块通信连接， 使得所述移动机器人能够在需要上下楼层时自动 呼叫电梯。 0023 作为一种实施方式， 该楼宇污物智能收集。

16、系统还包括充电坞， 所述移动机器人内 置有自主充电模块， 其能够在周围搜索其专属的充电坞， 自主引导进入充电坞进行充电。 0024 本发明还提供一种楼宇污物智能收集方法， 基于所述的楼宇污物智能收集系统， 该方法包括如下步骤： 0025 智能污物桶生成污物收集指令， 包括： 智能污物桶生成人工呼叫信息， 基于该人工 呼叫信息， 生成污物收集指令， 和/或， 智能污物桶生成装满信息， 基于该装满信息， 生成污 物收集指令； 0026 智能污物桶发送该污物收集指令至服务器； 0027 服务器接收收集指令， 并根据该收集指令生成调度指令； 0028 移动机器人接收调度指令， 并响应于该调度指令， 移。

17、动机器人运动至第一指定位 置， 在该第一指定位置， 移动机器人装载闲置污物桶， 并运送闲置污物桶至第二指定位置； 在该第二指定位置， 移动机器人投放闲置污物桶， 并装载工作污物桶， 然后运送工作污物桶 至第三指定位置； 在该第三指定位置， 移动机器人投放工作污物桶集中存放。 0029 作为一种实施方式， 还包括步骤： 说明书 2/7 页 5 CN 111232487 A 5 0030 移动机器人生成电梯呼叫信息， 发送至电梯控制面板中的污物收集模块， 响应于 电梯呼叫信息， 污物收集模块控制相应电梯到达指定位置。 0031 本发明的有益效果是： 本发明提供了一种智能污物收集系统， 通过合理设计。

18、污物 桶配合机器人， 借助人工智能算法， 实现自主定位、 自主移动与导航， 能够提升建筑楼宇中 污物收集的智能化程度， 提高收集效率， 解决了人工收集的不便性， 同时也解放了人力， 可 以实现24小时不间断的运输。 后台服务器能够远程监控和设置， 能够记录作业数据， 为管理 者提供数据支持。 附图说明 0032 为了更清楚地说明本发明的实施方式或现有技术中的技术方案， 下面将对实施方 式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。 显而易见地， 下面描述中的附图仅 仅是示例性的， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以根据 提供的附图引伸获得其它的实施附图。 00。

19、33 本说明书所绘示的结构、 比例、 大小等， 均仅用以配合说明书所揭示的内容， 以供 熟悉此技术的人士了解与阅读， 并非用以限定本发明可实施的限定条件， 故不具技术上的 实质意义， 任何结构的修饰、 比例关系的改变或大小的调整， 在不影响本发明所能产生的功 效及所能达成的目的下， 均应仍落在本发明所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。 0034 图1为本发明收集系统一个实施方式的使用状态平面示意图； 0035 图2为本发明收集系统一个实施方式的使用状态立面示意图； 0036 图3为本发明智能污物桶一个实施方式的主视结构示意图； 0037 图4为本发明智能污物桶一个实施方式的俯视结构示意图； 00。

20、38 图5为本发明智能污物桶一个实施方式的透视结构示意图； 0039 图6为本发明智能污物桶电气设备一个实施方式的结构示意图； 0040 图7为本发明智能污物桶控制面板一个实施方式的结构示意图； 0041 图8为本发明智能污物桶一个实施方式的仰视结构示意图； 0042 图9为本发明智能污物桶一个实施方式的工作状态示意图； 0043 图10为本发明移动机器人一个实施方式的立体结构示意图； 0044 图11为本发明移动机器人一个实施方式的环境建图模型示意图； 0045 图12为本发明移动机器人一个实施方式的自主导航模型示意图； 0046 图13为本发明移动机器人一个实施方式的自主充电模型示意图。 。

21、0047 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解， 构成本申请的一部分， 但不 构成对本发明的限定。 具体实施方式 0048 为使本发明实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚明白， 下面结合实施例和附 图， 对本发明实施例做进一步详细说明。 在此， 本发明的示意性实施例及其说明用于解释本 发明， 但并不作为对本发明的限定。 0049 在本发明的描述中， 需要理解的是， 术语 “包括/包含” 、“由组成” 或者其任何 其他变体意在涵盖非排他性的包含， 从而使得包括一系列要素的产品、 设备、 过程或方法不 说明书 3/7 页 6 CN 111232487 A 6 仅包括那些要素， 而且需要时。

22、还可以包括没有明确列出的其他要素， 或者是还包括为这种 产品、 设备、 过程或方法所固有的要素。 在没有更多限制的情况下， 由语句 “包括/包 含” 、“由组成” 限定的要素， 并不排除在包括所述要素的产品、 设备、 过程或方法中 还存在另外的相同要素。 0050 还需要理解的是， 术语 “上” 、“下” 、“前” 、“后” 、“左” 、“右” 、“顶” 、“底” 、“内” 、“外” 等指示方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简 化描述， 而不是指示或暗示所指的装置、 部件或结构必须具有特定的方位、 以特定的方位构 造或操作， 不能理解为对本发明的限制。 0。

23、051 参见图1、 图2， 本发明实施例提供的一种楼宇污物智能收集系统， 包括智能污物 桶、 移动机器人和服务器， 智能污物桶、 移动机器人通过无线网络分别与服务器通信连接， 其中， 0052 智能污物桶用于回收建筑楼层内的污物， 包括闲置污物桶和工作污物桶， 闲置污 物桶集中存放于建筑楼层的第一指定位置， 工作污物桶分布在建筑楼层的各第二指定位 置， 并且所述智能污物桶被配置为能够向服务器发送收集指令； 0053 服务器用于接收收集指令并能够根据收集指令调度一个或多个移动机器人移动 至所述第一指定位置、 第二指定位置， 以及第三指定位置； 0054 在第一指定位置， 移动机器人用于装载闲置污。

24、物桶， 并运送闲置污物桶至所述第 二指定位置； 0055 在第二指定位置， 移动机器人用于投放闲置污物桶， 并装载工作污物桶， 然后运送 工作污物桶至所述第三指定位置； 0056 在第三指定位置， 移动机器人用于投放工作污物桶以集中存放。 0057 作为一种具体实施方式， 第一指定位置为设置在建筑地下室内的闲置污物桶存放 处， 闲置污物桶在此处集中存放， 待需要使用时移动机器人前来装载， 第二指定位置为建筑 各楼层过道的两端， 将工作污物桶布置在过道两端供日常投放污物， 且尽可能降低对楼宇 内环境的影响， 第三指定位置为设置在建筑地下室内的工作污物桶存放处， 工作污物桶被 集中运送至该处， 以。

25、便将桶中的污物投放至污物收集室中。 0058 下面结合附图对本发明的智能污物桶作详细阐述。 0059 参见图3-7， 作为本发明的一个实施方式， 智能污物桶具有底座7和设置于底座上 的外壳5， 外壳的顶部具有桶盖1， 外壳内具有桶体11， 底座内设置有电气设备12， 控制模块 121、 通信模块122和电源模块123， 通信模块用于通过无线网络与服务器连接， 控制模块用 于通过通信模块向服务器发送收集指令， 电源模块分别与控制模块和通信模块电连接， 用 于向控制模块和通信模块供电。 0060 参见图5-6， 作为本发明的一个实施方式， 智能污物桶的外壳5正面具有控制面板 4， 控制面板上设置有。

26、人工呼叫按钮41， 人工呼叫按钮与控制模块通信连接， 用于在桶体装 满时按下该按钮， 控制模块能够生成污物收集指令并通过无线网络向移动机器人发送收集 指令。 通过采用人工呼叫按钮， 楼宇中的用户、 工作人员或保洁人员在日常巡检过程中若发 现桶体已被装满， 则可按下该按钮， 呼叫机器人前来更换， 提高收集的工作效率。 0061 参见图5， 作为本发明的一个实施方式， 智能污物桶的桶盖1上安装有红外检测传 感器15， 具体安装在桶盖1的底面， 红外检测传感器与控制模块通信连接， 当红外检测传感 说明书 4/7 页 7 CN 111232487 A 7 器检测到桶体已经装满时， 控制模块能够生成污物。

27、收集指令并自动通过无线网络向移动机 器人发送收集指令。 通过设置红外检测传感器， 实时自动检测桶体内污物的装满状态， 在检 测装满的情况下， 自动呼叫机器人前来更换， 提高了自动化、 智能化程度， 提高收集的工作 效率。 0062 参见图3、 图9， 作为一种实施方式， 智能污物桶的底座7具有机器人仓8， 用于使用 时容纳移动机器人14。 机器人移动到机器人仓内， 托举起污物桶， 载着污物桶移动到指定位 置。 0063 再参见图8， 机器人仓8的顶部设置有连接结构13， 用于在移动机器人14需要装载 智能污物桶时与智能污物桶对接并锁住污物桶， 防止运送过程中脱落或倾倒。 连接结构的 样式不做具。

28、体限定， 可以是卡槽、 环形槽、 插孔等结构， 只要便于与机器人顶部的相应结构 对接限位即可。 0064 参见图1， 作为一种实施方式， 本发明的智能污物桶的底座底部具有万向轮9， 以在 特殊情况下人工收集时便于污物桶的移动搬运。 0065 参见图3-4， 作为一种实施方式， 智能污物桶的外壳5顶部还具有顶盖2， 顶盖开有 缺口(图中未示出)， 桶盖1嵌合于该缺口中。 通过设置外壳顶盖与桶盖相结合的盖体结构， 既能够满足污物的投放， 又能够将桶体封闭在外壳内， 避免污物外漏， 确保污物投放的卫生 要求， 并且能够在桶体及其他构件故障时打开外壳进行维修维护。 0066 参见图3-5， 作为一种实。

29、施方式， 该智能污物桶的外壳5正面还具有脚踩开关6， 桶 盖1与脚踩开关通过连杆机构连接。 0067 又如图3， 桶盖1上还具有把手3， 以便于人工开启桶盖。 0068 再参见图3， 本发明的智能污物桶在底座7的正前方设置有状态显示器10， 用于显 示当前的整体系统工作状态。 0069 再参见图6， 控制面板4上还设置有信号接收器42， 用于接收建筑楼层内的无线网 络信号。 0070 进一步地， 控制面板4上还设置有显示屏43， 用于显示电量、 网络信号强弱、 桶容量 状态、 万向轮状态， 以及显示服务器的指令信息。 0071 下面结合附图对本发明的移动机器人作详细阐述。 0072 参见图10。

30、， 作为本发明的一个实施方式， 移动机器人采用360 全向移动底盘， 配备 三路底盘电机结合三套全向轮， 实现三轮全向式驱动， 具备360 全方向移动能力。 并且本发 明的移动机器人还做了如下针对性改进设计： 0073 作为本发明的一个实施方式， 移动机器人内置有时间设定模块(图中未示出， 设置 在机器人外壳内)， 能够进行污物收集时间的设定， 使得移动机器人能够按照设定的时间自 动进行污物收集。 通过时间设定模块， 用户能够在后台通过服务器预设自动进行收集作业 的时间间隔， 或者设置某一固定的时间进行收集， 在满足预设时间时， 时间设定模块生成收 集信息驱动机器人自动启动污物收集作业。 00。

31、74 作为本发明的一个实施方式， 移动机器人内置有电梯呼叫模块(图中未示出， 设置 在机器人外壳内)， 其通过无线网络与电梯控制面板中的污物收集模块通信连接， 使得移动 机器人能够在需要上下楼层时自动呼叫电梯。 只需对常规电梯的控制面板稍作调整， 内置 与电梯呼叫模块配对的应答模块， 如此便能够在移动机器人需要上下楼层时， 可以自动呼 说明书 5/7 页 8 CN 111232487 A 8 叫就近的电梯前来接应， 提高了收集作业的智能化程度。 0075 作为本发明的一个实施方式， 移动机器人的正前方设有一个紧急停止按键， 用于 移动机器人在行进中遇紧急情况时按下该按键， 移动机器人停止前进。。

32、 0076 本发明的移动机器人设置有电机码盘里程计： 装备了带编码器的直流伺服电机， 可以在ROS里接收电机码盘计数， 从而推算出机器人的移动里程信息。 0077 本发明的移动机器人能够SLAM环境建图： 标配一枚高精度进口激光雷达， 具备室 内SLAM环境建图功能， 可以实时扫描机器人周围的障碍物分布状况， 借助HectorSLAM和 GMapping算法， 创建环境地图， 如图11所示。 0078 本发明的移动机器人能够自主定位导航： 激光雷达扫描的距离信息与电机里程计 数据进行融合， 使用AMCL方法进行地图定位， 结合ROS-Navigation导航系统， 可以在室内完 成自主导航功能。

33、， 如图12所示。 0079 本发明的移动机器人能够自主充电： 本发明的楼宇污物智能收集系统还包括充电 坞， 其可以设置在楼层的某一适当位置， 移动机器人内置有自主充电模块， 该自主充电模块 能够响应于电量即将耗尽， 或者当前时段的闲置状态， 在周围自动搜索其专属的充电坞， 自 主引导进入充电坞进行充电， 如图13所示。 0080 本发明还提供了一种楼宇污物智能收集方法， 该方法包括如下步骤： 0081 智能污物桶生成污物收集指令， 并发送该污物收集指令至服务器； 0082 服务器接收收集指令， 并根据该收集指令生成调度指令； 0083 移动机器人接收调度指令， 并响应于该调度指令， 移动机器。

34、人运动至第一指定位 置， 在该第一指定位置， 移动机器人装载闲置污物桶， 并运送闲置污物桶至第二指定位置； 在该第二指定位置， 移动机器人投放闲置污物桶， 并装载工作污物桶， 然后运送工作污物桶 至第三指定位置； 在该第三指定位置， 移动机器人投放工作污物桶集中存放。 0084 作为一种实施方式， 智能污物桶生成人工呼叫信息， 基于该人工呼叫信息， 生成污 物收集指令， 并发送该收集指令至服务器， 服务器基于收集指令生成调度指令调度移动机 器人进行污物收集。 0085 作为一种实施方式， 智能污物桶生成装满信息， 基于该装满信息， 生成污物收集指 令， 并发送该污物收集指令至服务器， 服务器基。

35、于收集指令生成调度指令调度移动机器人 进行污物收集。 0086 作为一种实施方式， 移动机器人生成电梯呼叫信息， 发送至电梯控制面板中的污 物收集模块， 响应于电梯呼叫信息， 污物收集模块控制相应电梯到达指定位置。 0087 作为一种实施方式， 移动机器人接收电量即将耗尽或者当前时段闲置的状态信 息， 在周围自动搜索其专属的充电坞， 自主引导进入充电坞进行充电。 0088 此外， 后台服务器能够远程监控和设置， 设定机器人的行程， 控制系统， 记录作业 数据， 显示打印等功能， 能够为管理者提供数据支持。 0089 本发明的智能污物收集系统通过合理设计污物桶配合机器人， 借助人工智能算 法， 。

36、实现自主定位、 自主移动与导航， 能够提升建筑楼宇中污物收集的智能化程度， 提高收 集效率， 解决了人工收集的不便性， 同时也解放了人力， 可以实现24小时不间断的运输。 后 台服务器能够远程监控和设置， 能够记录作业数据， 为管理者提供数据支持。 0090 至此， 本领域技术人员应认识到， 虽本文已详尽示出和描述了本发明的示例性实 说明书 6/7 页 9 CN 111232487 A 9 施例， 但是， 在不脱离本发明精神和范围的情况下， 仍然可根据本发明公开的内容直接确定 或推导出符合本发明原理的许多其他变型或修改。 因此， 本发明的范围应被理解和认定为 覆盖了所有这些其他变型或修改。 说。

37、明书 7/7 页 10 CN 111232487 A 10 图1 图2 说明书附图 1/7 页 11 CN 111232487 A 11 图3 图4 说明书附图 2/7 页 12 CN 111232487 A 12 图5 图6 说明书附图 3/7 页 13 CN 111232487 A 13 图7 图8 说明书附图 4/7 页 14 CN 111232487 A 14 图9 图10 说明书附图 5/7 页 15 CN 111232487 A 15 图11 图12 说明书附图 6/7 页 16 CN 111232487 A 16 图13 说明书附图 7/7 页 17 CN 111232487 A 17 。