速率采样方法及其装置、速率采样设备.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010099593.7 (22)申请日 2020.02.18 (71)申请人 日立楼宇技术 （广州） 有限公司 地址 510660 广东省广州市广州高新技术 产业开发区科学城南翔三路2号 (72)发明人 陈浩 (74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司 11332 代理人 孟金喆 (51)Int.Cl. G01P 3/484(2006.01) (54)发明名称 速率采样方法及其装置、 速率采样设备 (57)摘要 本发明实施例公开了一种速率采样方法及 其装置、 速率采样设。

2、备， 通过通过每经过路程S编 码器发送的脉冲信号的总量m以及该编码器每经 过路程S发送的脉冲信号所划分的等份数量n， 确 定出每等分脉冲信号的数量x； 并获取编码器发 送起始脉冲信号的起始时间点T0， 以及从起始时 间点发送的起始脉冲信号开始依次获取每x个脉 冲信号的等分时间点Ti， 以计算出每间隔n等分 脉冲信号的时间差； 并由路程S与时间差， 计算出 速率采样值。 本发明实施例具有较高的采样效 率， 以及较高的刷新频率。 权利要求书2页 说明书7页 附图6页 CN 111239433 A 2020.06.05 CN 111239433 A 1.一种速率采样方法， 其特征在于， 包括： 获取。

3、每经过路程S编码器发送的脉冲信号的总量m以及对所述编码器每经过所述路程S 发送的所述脉冲信号划分的等份数量n； 其中， m和n均为大于2的正整数； 根据所述总量m和所述等份数量n， 确定每等份所述脉冲信号的数量x； 获取所述编码器发送起始脉冲信号的起始时间点T0， 以及从所述起始时间点发送的所 述起始脉冲信号开始依次获取每间隔x个脉冲信号的等分时间点Ti； 其中， i为大于等于1的 正整数； 根据所述起始时间点T0和各所述等分时间点Ti， 依次计算每间隔n等分所述脉冲信号 的时间差Tq； 其中， q为大于等于1的正整数； 根据所述路程S和各所述时间差Tq， 依次获取速率的采样值。 2.根据权利。

4、要求1所述的方法， 其特征在于， 在获取所述编码器发送起始脉冲信号的起 始时间点T0， 以及从所述起始时间点发送的所述起始脉冲信号开始依次获取每间隔x个脉 冲信号的等分时间点Ti之后， 还包括： 将所述起始时间点T0以及各所述等分时间点Ti依次存储于n+1个寄存器中。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 将所述起始时间点T0以及各所述等分时间 点Ti依次存储于n+1个寄存器中， 包括： 在欲将当前的等分采样存储于所述寄存器之前， 判断n+1个所述寄存器是否均存储有 时间点； 若是， 将第一个寄存器中存储的时间点清零， 并将第j个寄存器中存储的时间点移至第 j-1个寄存器中； 其中， 。

5、1jn+1， 且j为正整数； 将所述当前的等分时间点存储于第n+1个寄存器中。 4.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 还包括： 若否， 则将所述当前的等分时间点顺次存储于最靠近第一个寄存器的空寄存器中。 5.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 根据所述起始时间点T0和各所述等分时间 点Ti， 依次计算每间隔n等分所述脉冲信号的时间差Tq， 包括： 获取第一个寄存器中存储的时间点和第n+1个寄存器中存储的时间点； 计算所述第n+1个寄存器中存储的时间点与所述第一个寄存器中存储的时间点之间的 时间差Tq。 6.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述速率的采样值为单位时间内的圈。

6、速。 7.一种速率采样装置， 其特征在于， 包括： 脉冲获取模块， 用于获取每经过路程S编码器发送的脉冲信号的总量m以及对所述编码 器每经过所述路程S发送的所述脉冲信号划分的等份数量n； 其中， m和n均为大于2的正整 数； 脉冲数量确定模块， 用于根据所述总量m和所述等份数量n， 确定每等份所述脉冲信号 的数量x； 采样时间获取模块， 用于获取所述编码器发送起始脉冲信号的起始时间点T0， 以及从 所述起始时间点发送的所述起始脉冲信号开始依次获取每间隔x个脉冲信号的等分时间点 Ti； 其中， i为大于等于1的正整数； 时间差计算模块， 用于根据所述起始时间点T0和各所述等分时间点Ti， 依次计。

7、算每间 权利要求书 1/2 页 2 CN 111239433 A 2 隔n等分所述脉冲信号的时间差Tq； 其中， q为大于等于1的正整数； 速率获取模块， 用于根据所述路程S和各所述时间差Tq， 依次获取速率的采样值。 8.根据权利要求7所述的装置， 其特征在于， 还包括： 采样时间存储模块， 用于在获取所述编码器发送起始脉冲信号的起始时间点T0， 以及 从所述起始时间点发送的所述起始脉冲信号开始依次获取每间隔x个脉冲信号的等分时间 点Ti之后， 将所述起始时间点T0以及各所述等分时间点Ti依次存储于n+1个寄存器中。 9.根据权利要求8所述的装置， 其特征在于， 所述采样时间存储模块包括： 。

8、寄存器判断单元， 用于在欲将当前的等分采样存储于所述寄存器之前， 判断n+1个所述 寄存器是否均存储有时间点； 采样时间移位单元， 用于在n+1个所述寄存器均存储有时间点时， 将第一个寄存器中存 储的时间点清零， 并将第j个寄存器中存储的时间点移至第j-1个寄存器中； 其中， 1jn+ 1， 且j为正整数； 当前采样时间存储单元， 用于将所述当前的等分时间点存储于第n+1个寄存器中。 10.根据权利要求9所述的装置， 其特征在于， 所述当前采样时间存储单元， 还用于： 在n+1个所述寄存器中存在空寄存器时， 将所述当前的等分时间点顺次存储于最靠近 第一个寄存器的空寄存器中。 11.根据权利要求。

9、8所述的装置， 其特征在于， 所述时间差计算模块包括： 首尾采样时间获取单元， 用于获取第一个寄存器中存储的时间点和第n+1个寄存器中 存储的时间点； 时间差计算单元， 用于计算所述第n+1个寄存器中存储的时间点与所述第一个寄存器 中存储的时间点之间的时间差Tq。 12.一种速率采样设备， 其特征在于， 包括： 编码器、 可编程逻辑控制器以及权利要求7 11任一项所述的速率采样装置。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111239433 A 3 速率采样方法及其装置、 速率采样设备 技术领域 0001 本发明实施例涉及信息获取技术领域， 尤其涉及一种速率采样方法及其装置、 速 率采样设备。 背。

10、景技术 0002 速率是反映物体运动快慢的量， 通常速率的计算公式为路程/时间， 即速率可以表 示单位时间内通过的路程， 同时也可以反向表示单位路程下所使用的时间。 0003 目前， 为获得速率的变化规律， 需要采集多个路程和多个时间， 并通过计算后得到 每段路程或每个时间段的速率。 例如， 现有技术中通过采集编码器旋转一圈所需的时间， 以 计算出该圈的速率。 如此， 当需要采集多个路程和多个时间表示速率时， 则需要编码器旋转 多圈， 采集各圈所需时间， 并计算各圈的速率， 从而需要较长的采样时间， 才能获得多个速 率值， 采样效率低， 浪费人力和物力。 发明内容 0004 针对上述存在问题，。

11、 本发明实施例提供一种速率采样方法及其装置、 速率采样设 备， 以提高现有技术中速率采样的效率， 降低采样时间和成本。 0005 第一方面， 本发明实施例提供了一种速率采样方法， 包括： 0006 获取每经过路程S编码器发送的脉冲信号的总量m以及对所述编码器每经过所述 路程S发送的所述脉冲信号划分的等份数量n； 其中， m和n均为大于2的正整数； 0007 根据所述总量m和所述等份数量n， 确定每等份所述脉冲信号的数量x； 0008 获取所述编码器发送起始脉冲信号的起始时间点T0， 以及从所述起始时间点发送 的所述起始脉冲信号开始依次获取每间隔x个脉冲信号的等分时间点Ti； 其中， i为大于等。

12、 于1的正整数； 0009 根据所述起始时间点T0和各所述等分时间点Ti， 依次计算每间隔n等分所述脉冲 信号的时间差Tq； 其中， q为大于等于1的正整数； 0010 根据所述路程S和各所述时间差Tq， 依次获取速率的采样值。 0011 可选的， 在获取所述编码器发送起始脉冲信号的起始时间点T0， 以及从所述起始 时间点发送的所述起始脉冲信号开始依次获取每间隔x个脉冲信号的等分时间点Ti之后， 还包括： 0012 将所述起始时间点T0以及各所述等分时间点Ti依次存储于n+1个寄存器中。 0013 可选的， 将所述起始时间点T0以及各所述等分时间点Ti依次存储于n+1个寄存器 中， 包括： 0。

13、014 在欲将当前的等分采样存储于所述寄存器之前， 判断n+1个所述寄存器是否均存 储有时间点； 0015 若是， 将第一个寄存器中存储的时间点清零， 并将第j个寄存器中存储的时间点移 至第j-1个寄存器中； 其中， 1jn+1， 且j为正整数； 说明书 1/7 页 4 CN 111239433 A 4 0016 将所述当前的等分时间点存储于第n+1个寄存器中。 0017 可选的， 所述方法还包括： 0018 若否， 则将所述当前的等分时间点顺次存储于最靠近第一个寄存器的空寄存器 中。 0019 可选的， 根据所述起始时间点T0和各所述等分时间点Ti， 依次计算每间隔n等分所 述脉冲信号的时间。

14、差Tq， 包括： 0020 获取第一个寄存器中存储的时间点和第n+1个寄存器中存储的时间点； 0021 计算所述第n+1个寄存器中存储的时间点与所述第一个寄存器中存储的时间点之 间的时间差Tq。 0022 可选的， 所述速率的采样值为单位时间内的圈速。 0023 第二方面， 本发明实施例还提供了一种速率采样装置， 包括： 0024 脉冲获取模块， 用于获取每经过路程S编码器发送的脉冲信号的总量m以及对所述 编码器每经过所述路程S发送的所述脉冲信号划分的等份数量n； 其中， m和n均为大于2的正 整数； 0025 脉冲数量确定模块， 用于根据所述总量m和所述等份数量n， 确定每等份所述脉冲 信号。

15、的数量x； 0026 采样时间获取模块， 用于获取所述编码器发送起始脉冲信号的起始时间点T0， 以 及从所述起始时间点发送的所述起始脉冲信号开始依次获取每间隔x个脉冲信号的等分时 间点Ti； 其中， i为大于等于1的正整数； 0027 时间差计算模块， 用于根据所述起始时间点T0和各所述等分时间点Ti， 依次计算 每间隔n等分所述脉冲信号的时间差Tq； 其中， q为大于等于1的正整数； 0028 速率获取模块， 用于根据所述路程S和各所述时间差Tq， 依次获取速率的采样 值。 0029 可选的， 所述装置还包括： 0030 采样时间存储模块， 用于在获取所述编码器发送起始脉冲信号的起始时间点T。

16、0， 以及从所述起始时间点发送的所述起始脉冲信号开始依次获取每间隔x个脉冲信号的等分 时间点Ti之后， 将所述起始时间点T0以及各所述等分时间点Ti依次存储于n+1个寄存器中。 0031 可选的， 所述采样时间存储模块包括： 0032 寄存器判断单元， 用于在欲将当前的等分采样存储于所述寄存器之前， 判断n+1个 所述寄存器是否均存储有时间点； 0033 采样时间移位单元， 用于在n+1个所述寄存器均存储有时间点时， 将第一个寄存器 中存储的时间点清零， 并将第j个寄存器中存储的时间点移至第j-1个寄存器中； 其中， 1j n+1， 且j为正整数； 0034 当前采样时间存储单元， 用于将所述。

17、当前的等分时间点存储于第n+1个寄存器中。 0035 可选的， 所述当前采样时间存储单元， 还用于： 0036 在n+1个所述寄存器中存在空寄存器时， 将所述当前的等分时间点顺次存储于最 靠近第一个寄存器的空寄存器中。 0037 可选的， 所述时间差计算模块包括： 0038 首尾采样时间获取单元， 用于获取第一个寄存器中存储的时间点和第n+1个寄存 说明书 2/7 页 5 CN 111239433 A 5 器中存储的时间点； 0039 时间差计算单元， 用于计算所述第n+1个寄存器中存储的时间点与所述第一个寄 存器中存储的时间点之间的时间差Tq。 0040 第三方面， 本发明实施例还提供一种速。

18、率采样设备， 其特征在于， 包括： 编码器、 可 编程逻辑控制器以及上述速率采样装置。 0041 本发明实施例提供的速率采样方法及其装置、 速率采样设备， 通过每经过路程S编 码器发送的脉冲信号的总量m以及该编码器每经过路程S发送的脉冲信号所划分的等份数 量n， 确定出每等分脉冲信号的数量x； 并获取编码器发送起始脉冲信号的起始时间点T0， 以 及从起始时间点发送的起始脉冲信号开始依次获取每x个脉冲信号的等分时间点Ti， 以计 算出每间隔n等分脉冲信号的时间差； 并由路程S与时间差， 计算出速率采样值， 以能够在经 过路程S后所获取的时间点的基础上， 每增加经过路程S， 就能获得n个时间差， 。

19、由该n个时间 差， 就能够多获得n个速率采样值； 相较于现有技术中获得n个速率采样值， 需要对经过n*S 的路程的情况， 本发明实施例仅需经过2*S的路程即可获得n个速率采样值， 从而减少了采 样所需的时间， 提高了采样的效率， 以及提高了速率采样值的刷新频率。 附图说明 0042 图1是本发明实施例提供的一种速率采样方法的流程图； 0043 图2是本发明实施例提供的一种脉冲信号等分结构示意图； 0044 图3是本发明实施例提供的一种存储时间点的方法的流程图； 0045 图4是本发明实施例提供的一种计算时间差的方法的流程图； 0046 图5是本发明实施例提供的一种速率采样装置的结构示意图； 0。

20、047 图6是本发明实施例提供的又一种速率采样装置的结构示意图； 0048 图7是本发明实施例提供的又一种速率采样装置的结构示意图； 0049 图8是本发明实施例提供的一种速率采样设备的结构示意图。 具体实施方式 0050 下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。 可以理解的是， 此处所描 述的具体实施例仅仅用于解释本发明， 而非对本发明的限定。 另外还需要说明的是， 为了便 于描述， 附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。 0051 本发明实施例提供了一种速率采样方法， 该方法可适用于对物体的运动快慢进行 分析的情况， 该物体例如可以为车轮等。 本发明实施例提供的速率采样方法。

21、可以由本发明 实施例提供的速率采样装置来执行， 该装置可由软件和/或硬件来实现， 该装置可集成于速 率采样设备中。 图1是本发明实施例提供的一种速率采样方法的流程图。 如图1所示， 该方法 包括： 0052 S110、 获取每经过路程S编码器发送的脉冲信号的总量m以及对所述编码器每经过 路程S发送的脉冲信号划分的等份数量n； 其中， m和n均为大于2的正整数。 0053 其中， 编码器能够将信号或数据进行编制、 转换为可用以通讯、 传输和存储的信号 形式的设备。 例如， 编码器能够把角位移或直线位移转换成电信号， 即将角位移或直线位移 转换成周期性的电信号， 再将该电信号转变成计数脉冲， 用脉。

22、冲的个数表示位移的大小。 说明书 3/7 页 6 CN 111239433 A 6 0054 S120、 根据总量m和等份数量n， 确定每等份脉冲信号的数量x。 0055 具体的， 当采用编码器获取车轮的速率时， 车轮每经过路程S， 编码器对应发送m个 脉冲信号。 通过将编码器的m个脉冲信号分为n等份， 则每等份的脉冲信号x可以为m/n。 示例 性的， 当m为3600， 且n为10时， 每等份可以包括360个脉冲信号。 0056 S130、 依次获取编码器发送起始脉冲信号的起始时间点T0， 以及从起始时间点发 送的起始脉冲信号开始依次获取每间隔x个脉冲信号的等分时间点Ti； 其中， i为大于等。

23、于1 的正整数。 0057 具体的， 每经过一定的路程， 编码器就会对应发送一个脉冲信号， 当每经过路程S， 编码器发送m个脉冲信号， 并将该m个脉冲信号划分为n等份时， 每等份脉冲信号的数量x为 m/n。 通过在编码器开始发送第一个脉冲信号时， 获取一个起始时间点T0， 并从起始时间点 T0发送的第一个脉冲信号开始， 编码器每发送x个脉冲信号， 即可相应获取一个等分时间点 Ti。 其中， 可通过可编程逻辑控制器控制并接收编码器发送的脉冲信号， 并采用可编程逻辑 控制器中的计时器对起始时间点T0和各等分时间点T进行采样。 如此， 每经过路程S则可获 得n个等分时间点。 0058 示例性的， 图。

24、2是本发明实施例提供的一种脉冲信号等分结构示意图。 如图2所示， 当将每经过路程S编码器发送的脉冲信号分为10等份时， 每等份脉冲信号的个数可以为 360， 从编码器开始发送第一个脉冲信号时， 获取一个起始时间点T0， 从起始时间点开始间 隔360个脉冲信号时， 获取第一个等分时间点T1； 从编码器发送第360个脉冲信号开始间隔 360个脉冲信号时， 获取第二个等分时间点T2； 直至第3600个脉冲信号发送完成， 获取到第 十个等分时间点T10； 以此类推， 经过2S的路程时， 可获得二十个等分时间点； ； 经过L*S的 路程时， 可获得10*L个等分时间点。 0059 S140、 根据起始时。

25、间点T0和各等分时间点Ti， 依次计算每间隔n等分脉冲信号的时 间差Tq； 其中， q为大于等于1的正整数。 0060 S150、 根据路程S和各时间差Tq， 依次获取速率的采样值。 0061 示例性的， 当获取到第十个等分时间点T10时， 即可通过T10与T0之间的时间差 T1， 计算出经过路程S所需的时间， 可通过S/T1， 获得第一个速率的采样值； 当获取到第十 一个等分时间点T11时， 即可通过T11与T1之间的时间差T2， 同样能够计算出经过路程S所 需的时间， 可通过S/T2， 即可获取第二个速率采样值； 以此类推， 可在获取到第二十个等 分时间点时， 即可通过T20与T10之间的。

26、时间差T10， 可通过S/T10， 即可获取第十个速率 采样值。 0062 如此， 相较于现有技术中需要经过10*S的路程， 才能获取到十个速率采样值， 采用 上述实施例获取速率采样值的方式， 仅需2*S的路程即可获取到十个速率采样值， 从能够减 小速率采样的时间， 提高速率采样值的获取效率， 提高速率的刷新频率。 其中， 路程S可以为 直线路程， 也可以为曲线路程或者旋转路程， 当路程S为旋转路程时， 所获取的速率的采样 值可以为车轮等在单位时间内的圈速。 0063 可选的， 为获得发送n等份的脉冲信号所需的时间， 则可在获取编码器发送起始脉 冲信号的起始时间点T0， 以及从起始时间点发送的。

27、起始脉冲信号开始依次获取每间隔x个 脉冲信号的等分时间点Ti后， 将起始时间点T0和各等份时间点Ti依次存储于n+1个寄存器 中， 如此， 可通过n+1各寄存器中所存储数据的首尾时间点计算出n等份脉冲信号所需的时 说明书 4/7 页 7 CN 111239433 A 7 间。 图3是本发明实施例提供的一种存储时间点的方法的流程图。 如图3所示， 将时间点存储 与n+1个寄存器的方法包括： 0064 S210、 在欲将当前的等分采样存储于所述寄存器之前， 判断n+1个所述寄存器是否 均存储有时间点； 若是， 则执行S220； 若否， 则执行S240。 0065 S220、 将第一个寄存器中存储的。

28、时间点清零， 并将第j个寄存器中存储的时间点移 至第j-1个寄存器中； 其中， 1jn+1， 且j为正整数。 0066 S230、 将所述当前的等分时间点存储于第n+1个寄存器中。 0067 S240、 将所述当前的等分时间点顺次存储于最靠近第一个寄存器的空寄存器中。 0068 具体的， 在获得到相应的时间点时， 存储于相应的寄存器中。 在获取起始时间点之 前， 该n+1各寄存器都为空寄存器， 在获取到起始时间点时， 可将起始时间点存储与第一个 寄存器中， 而在获取到第一个等分时间点T1时， 将该第一个等分时间点T1存储于第二各寄 存器中； 以此类推， 直至获取到第n个等分时间点Tn时， 将该。

29、第n个等分时间点Tn存储于第n+ 1个寄存器中。 当n+1个寄存器均存储有等分时间点时， 即可通过Tn-T1计算出经过路程S所 需的时间。 而在获取到第n+1个等分时间点Tn+1时， 已没有空余的寄存器用于存储该第n+1 个等分时间点Tn+1， 此时可将第一个寄存器中存储的起始时间点清零， 并将第二个寄存器 中所存储的第一个等分时间点T1的数据移至第一个寄存器中， 并将第二寄存器中的数据清 零， 空出的第二个寄存器可存储第三个寄存器中的数据， 直至第n+1个寄存器中的数据移至 第n个寄存器中， 并将第n+1个寄存器的数据清零后， 可将第n+1个等分时间点Tn+1存储于第 n+1个寄存器中， 从。

30、而能够通过第n+1个寄存器中的第n+1个等分时间点Tn+1与第一个寄存 器中的第一个等分时间点计算出经过路程S所需的时间。 如此， 在每次获取到新的等分时间 点时， 均可将第一个寄存器中存储的数据清零， 并将第2个寄存器到第n+1个寄存器中的数 据移至前一个寄存器中， 并将所获取到的新等分时间点存储于第n+1个寄存器中， 同时通过 第n+1个寄存器中所存储的时间点与第一个寄存器中所存储的时间点之间的差值， 即可计 算出经过路程S所需的时间， 从而通过路程与时间之间的关系， 即可获得相应的速率采样 值。 0069 可选的， 图4是本发明实施例提供的一种计算时间差的方法的流程图。 如图4所示， 该。

31、计算时间差的方法包括： 0070 S141、 获取第一个寄存器中存储的时间点和第n+1个寄存器中存储的时间点； 0071 S142、 计算第n+1个寄存器中存储的时间点与第一个寄存器中存储的时间点之间 的时间差Tq。 0072 具体的， 在n+1个寄存器中均存储有时间点时， 即可获知被测物体经过了路程S， 通 过第n+1个寄存器中存储的时间点与第一个寄存器中存储的时间点之间的差值， 即可获得 被测物体经过路程S所需的时间， 由路程S/时间差T1即可获得第一个速率V1； 而在有新的 时间点存储至第n+1个寄存器中时， 同样可通过第n+1个寄存器中所存储的时间点与第一个 寄存器中所存储的时间点之间。

32、的差值， 即可获得被测物体经过路程S所需的时间， 从而能够 从获取到第n个等分时间点开始， 每获取一个等分时间点就可刷新一次速率采样值。 如此， 能够提高速率采样值的刷新频率。 若速率采样值为圈速时， 则可认为路程S为旋转一圈的角 度。 此时， 当所获得的时间差T的单位为秒时， 可通过60/T计算出每分钟的圈速。 0073 本发明实施例还提供一种速率采样装置， 该装置可适用于对物体的运动快慢进行 说明书 5/7 页 8 CN 111239433 A 8 分析的情况， 该物体例如可以为车轮等。 本发明实施提供的速率采样装置可由软件和/或硬 件来实现， 该装置可集成于速率采样设备中。 该速率采样装。

33、置可用于执行本发明实施例提 供的速率采样方法， 因此该速率采样装置具备速率采样方法的有益效果。 本发明实施例提 供的速率采样装置的有益效果， 可参照上述对速率采样方法的描述， 在此不再赘述。 0074 示例性的， 图5是本发明实施例提供的一种速率采样装置的结构示意图。 如图5所 示， 该速率采样装置包括脉冲获取模块51、 脉冲数量确定模块52、 采样时间获取模块53、 时 间差计算模块54和速率获取模块55； 其中， 脉冲获取模块51用于获取每经过路程S编码器发 送的脉冲信号的总量m以及对编码器每经过路程S发送的脉冲信号划分的等份数量n； 其中， m和n均为大于2的正整数； 脉冲数量确定模块5。

34、2用于根据总量m和等份数量n， 确定每等份脉 冲信号的数量x； 采样时间获取模块53用于获取编码器发送起始脉冲信号的起始时间点T0， 以及从起始时间点发送的起始脉冲信号开始依次获取每间隔x个脉冲信号的等分时间点 Ti； 其中， i为大于等于1的正整数； 时间差计算模块54用于根据起始时间点T0和各等分时间 点Ti， 依次计算每间隔n等分脉冲信号的时间差Tq； 其中， q为大于等于1的正整数； 速率获 取模块55用于根据路程S和各时间差Tq， 依次获取速率的采样值。 0075 可选的， 图6是本发明实施例提供的又一种速率采样装置的结构示意图。 如图6所 示， 该速率采样装置还包括采样时间存储模块。

35、56； 该采样时间存储模块56用于在获取编码 器发送起始脉冲信号的起始时间点T0， 以及从起始时间点发送的起始脉冲信号开始依次获 取每间隔x个脉冲信号的等分时间点Ti之后， 将起始时间点T0以及各等分时间点Ti依次存 储于n+1个寄存器中。 0076 可选的， 图7是本发明实施例提供的又一种速率采样装置的结构示意图。 如图7所 示， 采样时间存储模块56包括寄存器判断单元561、 采样时间移位单元562和当前采样时间 存储单元563； 其中， 寄存器判断单元561用于在欲将当前的等分采样存储于寄存器之前， 判 断n+1个寄存器是否均存储有时间点； 采样时间移位单元562用于在n+1个寄存器均存。

36、储有 时间点时， 将第一个寄存器中存储的时间点清零， 并将第j个寄存器中存储的时间点移至第 j-1个寄存器中； 其中， 1jn+1， 且j为正整数； 当前采样时间存储单元563用于将当前的 等分时间点存储于第n+1个寄存器中。 0077 可选的， 继续参考图7， 当前采样时间存储单元563还用于： 在n+1个寄存器中存在 空寄存器时， 将当前的等分时间点顺次存储于最靠近第一个寄存器的空寄存器中。 0078 可选的， 继续参考图7， 时间差计算模块54包括首尾采样时间获取单元541和时间 差计算单元542； 其中， 首尾采样时间获取单元541用于获取第一个寄存器中存储的时间点 和第n+1个寄存器。

37、中存储的时间点； 时间差计算单元542用于计算第n+1个寄存器中存储的 时间点与第一个寄存器中存储的时间点之间的时间差Tq。 0079 上述实施例中提供的速率采样装置可执行本发明任意实施例所提供的速率采样 方法， 具备执行该速率采样方法相应的功能模块和有益效果。 未在上述实施例中详尽描述 的技术细节， 可参见本发明任意实施例所提供的速率采样方法。 0080 本发明实施例还提供一种速率采样设备， 该速率采样设备包括编码器、 可编程逻 辑控制器以及本发明实施例提供的速率采样装置， 该速率采样装置能够用于执行本发明实 施例提供的速率采样方法， 因此该速率采样设备同样具备本发明是实施例提供的速率采样 。

38、方法的有益效果， 相同之处可参照上述对速率采样方法的描述， 在此不再赘述。 说明书 6/7 页 9 CN 111239433 A 9 0081 示例性的， 图8是本发明实施例提供的一种速率采样设备的结构示意图。 如图8所 示， 该速率采样设备200包括编码器210、 可编程逻辑控制器220以及速率采样装置100。 其 中， 编码器210发送的脉冲信号可由可编程逻辑控制器220接收， 并通过可编程逻辑控制器 220中计时器获取起始时间点和各等分时间点， 并依次存储于可编程逻辑控制器220的n+1 寄存器中。 此外， 在能够实现本发明实施例的核心发明点的前提下， 速率采样设备200还可 以包括其它。

39、器件结构， 其均属于本发明实施例的保护范围， 本发明实施例对此不做具体限 定。 0082 注意， 上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。 本领域技术人员会理解， 本发明不限于这里所述的特定实施例， 对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、 重新调整、 相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。 因此， 虽然通过以上实施例对本 发明进行了较为详细的说明， 但是本发明不仅仅限于以上实施例， 在不脱离本发明构思的 情况下， 还可以包括更多其他等效实施例， 而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。 说明书 7/7 页 10 CN 111239433 A 10 图1 说明书附图 1/6 页 11 CN 111239433 A 11 图2 说明书附图 2/6 页 12 CN 111239433 A 12 图3 图4 说明书附图 3/6 页 13 CN 111239433 A 13 图5 图6 说明书附图 4/6 页 14 CN 111239433 A 14 图7 说明书附图 5/6 页 15 CN 111239433 A 15 图8 说明书附图 6/6 页 16 CN 111239433 A 16 。