自动取货方法及自动售货配送系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010074235.0 (22)申请日 2020.01.22 (71)申请人 上海擎朗智能科技有限公司 地址 201206 上海市浦东新区中国 （上海） 自由贸易试验区新金桥路27号13号楼 2层 (72)发明人 李骏何林唐旋来周驰 (74)专利代理机构 北京品源专利代理有限公司 11332 代理人 胡彬 (51)Int.Cl. G06Q 30/06(2012.01) G06Q 10/08(2012.01) (54)发明名称 一种自动取货方法及自动售货配送系统 (57)摘要。

2、 本发明涉及自动售货及配送的技术领域， 尤 其涉及一种自动取货方法及自动售货配送系统。 其中， 自动取货方法， 应用于取货机器人和货柜， 包括： 取货机器人和货柜分别收到至少两个取货 订单信息； 取货机器人根据取货订单信息移动至 对应的货柜处； 取货机器人驱动货仓移动至货柜 的出货口处等待接收货品； 货柜检测到取货机器 人移动到位后， 根据取货订单信息为取货机器人 配货， 每个订单至少对应一个货仓， 且不同订单 对应不同货仓。 本发明的自动取货方法能够同时 获取多个订单并取货， 提高取货送货效率和用户 满意度。 本发明的自动售货配送系统能够获得至 少两个取货订单信息， 从而安排多订单同时取货 。

3、送货， 从而提高出货效率， 提高用户满意度。 权利要求书3页 说明书12页 附图10页 CN 111292165 A 2020.06.16 CN 111292165 A 1.一种自动取货方法， 应用于取货机器人(100)和货柜(200)的配送取货， 其特征在于， 在单次配送过程中包括： 所述取货机器人(100)和所述货柜(200)分别收到至少两个取货订单信息； 所述取货机器人(100)根据所述取货订单信息移动至对应的所述货柜(200)处； 所述取货机器人(100)驱动货仓(101)移动至所述货柜(200)的出货口(202)处等待接 收货品； 待所述取货机器人(100)移动到位后， 所述货柜根据。

4、所述取货订单信息为所述取货机 器人(100)配货， 每个订单至少对应一个货仓(101)， 且不同订单对应不同货仓(101)； 待此次所有订单的货品都接收到所述取货机器人(100)内后， 所述取货机器人(100)离 开所述货柜(200)。 2.根据权利要求1所述的自动取货方法， 其特征在于， 当所述取货机器人(100)和所述 货柜(200)接收到至少两个取货订单信息时， 一个取货订单信息的取货任务完成后， 再执行 其它取货订单信息的取货任务。 3.根据权利要求1所述的自动取货方法， 其特征在于， 所述取货机器人(100)接收到至 少两个取货订单信息时， 当不同取货订单信息中存在相同货品时， 取相。

5、同货品至不同货仓 (101)。 4.根据权利要求3所述的自动取货方法， 其特征在于， 取相同货品至不同货仓(101)的 过程是在取货订单信息中不相同货品取货完成后或不相同货品取货前进行的。 5.根据权利要求1所述的自动取货方法， 其特征在于， 所述取货机器人(100)按照最短 取货路径取货。 6.根据权利要求1所述的自动取货方法， 其特征在于， 当接收到的取货订单信息数量小 于取货机器人(100)的货仓(101)数量时， 所述取货机器人(100)在取货过程中能够再次接 收至少一个取货订单信息。 7.根据权利要求1所述的自动取货方法， 其特征在于， 所述货柜(200)对所送出的货品 进行逐一检测。

6、， 当货品依次经过所述出货口(202)时， 逐一发出信号至所述货柜(200)， 以确 定货品从所述出货口(202)掉出。 8.根据权利要求1所述的自动取货方法， 其特征在于， 待所述货柜(200)以及所述取货 机器人(100)分别接到所述取货订单信息后， 所述货柜(200)与所述取货机器人(100)之间 建立导向定位， 所述取货机器人(100)导向定位移动至所述货柜(200)的正面并驱动所述货 仓(101)伸入所述货柜(200)正面的所述出货口(202)内。 9.根据权利要求8所述的自动取货方法， 其特征在于， 待所述取货机器人(200)移动至 所述出货口(202)， 所述取货机器人(100)。

7、与货柜(200)进行临时的相互锁定连接。 10.一种自动售货配送系统， 其特征在于， 采用如权利要求1-9任一项所述的自动取货 方法进行取货， 该系统包括： 取货机器人(100)， 其包括至少两个货仓(101)； 货柜(200)， 其包括柜体(201)， 所述柜体(201)上设置有出货口(202)； 在单次配送过程中， 所述取货机器人(100)和所述货柜(200)分别获取至少两个取货订 单信息， 并根据所获得的取货订单信息， 控制每个所述货仓(101)分别伸入所述出货口 (202)内进行取货。 权利要求书 1/3 页 2 CN 111292165 A 2 11.根据权利要求10所述的自动售货配。

8、送系统， 其特征在于， 所述货柜(200)与所述取 货机器人(100)在取货过程中通过临时锁机构互锁； 所述临时锁机构包括锁片(203)和自动锁销， 所述锁片(203)设置于所述出货口(202) 处， 所述自动锁销设置于所述取货机器人(100)上， 当所述取货机器人(100)移动至所述出 货口(202)， 所述自动锁销对应连接于所述锁片(203)的锁孔(2031)内， 进而， 所述货柜 (200)与所述取货机器人(100)临时相互锁定。 12.根据权利要求11所述的自动售货配送系统， 其特征在于， 所述临时锁机构还包括直 线驱动机构(204)， 所述直线驱动机构(204)能够驱动所述锁片(20。

9、3)伸出所述柜体(201) 外； 所述取货机器人(100)下方设置有供所述锁片(203)伸入的插槽(104)， 所述自动锁销 为电磁锁销， 所述电磁锁销伸出于所述插槽(104)的内槽壁进而对应连接于所述锁片(203) 的锁孔(2031)。 13.一种自动售货配送系统， 其特征在于， 采用如权利要求1-9任一项所述的自动取货 方法进行取货， 该系统包括； 货柜(200)， 所述货柜(200)包括柜体(201)， 所述柜体(201)内设置有出货通道(205)和 至少一层货架(204)， 所述柜体(201)上设置有出货口(202)， 所述出货通道(205)与所述出 货口(202)连通， 每层货架(2。

10、04)上的货品均能够从出货通道(205)进入出货口(202)； 所述 货柜(200)可通过自身的中控模块在单次配送过程中获取至少两个取货订单信息并根据所 获得的取货订单信息有序分配出货。 14.根据权利要求13所述的自动售货配送系统， 其特征在于， 所述货柜(200)的出货通 道(205)上设置有用于检测货仓(101)内的货品是否逐个依次掉落出所述货柜(200)的货品 检测装置(209)。 15.根据权利要求13所述的自动售货配送系统， 其特征在于， 所述货柜(200)还包括由 所述中控模块控制升降的输送机构， 所述中控模块根据获得的取货订单信息控制所述输送 机构依序多次升降至不同层的所述货架。

11、(204)处， 在每次升降的过程中逐个获取并输送不 同的货品； 当所述输送机构完成单个所述取货订单信息内的所有货品后， 所述中控模块控 制所述输送机构在既定时间内停顿， 待停顿后， 所述中控模块再控制所述输送机构进行下 一单所述取货订单信息的货品输送； 或者， 所述中控模块可设定两个订单之间无停顿间隔， 所述输送机构完成单个订单后直接无间断地进行下一个订单的货品输送。 16.根据权利要求15所述的自动售货配送系统， 其特征在于， 所述输送机构包括： 升降架(206)， 其设置于柜体(201)内； 所述升降架(206)包括支撑架(2061)、 输送带 (2062)和挡板， 所述支撑架(2061)。

12、能够上下移动， 所述挡板固定于支撑架(2061)远离出货 通道(205)的一侧以及输送带(2062)前后两侧， 所述输送带(2062)设置在所述支撑架 (2061)上； 所述挡板包括内挡板(2064)， 所述内挡板(2064)底端向输送带(2062)倾斜以遮 挡所述输送带(2062)与所述支撑架(2061)之间的空隙。 17.根据权利要求13所述的自动售货配送系统， 其特征在于， 所述出货通道(205)为竖 向直通通道， 所述出货通道(205)与所述出货口(202)连通， 所述出货口(202)位于所述出货 通道(205)的下方， 所述货柜(200)的出货口(202)开设于所述货柜(200)的正。

13、前面， 所述出 货口(202)处设有形状定位块(207)， 所述取货机器人上设有形状识别模块， 所述取货机器 权利要求书 2/3 页 3 CN 111292165 A 3 人(100)通过所述形状识别模块鉴别所述形状定位块(207)进而所述取货机器人(100)由所 述货柜(200)的前方定位导航移动至所述出货口(202)处。 18.一种自动售货配送系统， 其特征在于， 采用如权利要求1-9任一项所述的自动取货 方法进行取货， 该系统包括： 取货机器人(100)， 所述取货机器人(100)包括壳体(102)、 设置于所述壳体(102)内的 至少两个货仓(101)和行走机构(103)， 所述行走机。

14、构(103)位于所述壳体(102)底部并带动 所述壳体(102)整体移动， 每个所述货仓(101)均对应设置有供驱动所述货仓(101)开合的 驱动机构， 所述取货机器人(100)可在单次配送过程中获取至少两个取货订单信息， 并根据 所获得的所述取货订单信息来对应控制不同所述货仓(101)的所述驱动机构的启闭， 以进 行配合取货。 权利要求书 3/3 页 4 CN 111292165 A 4 一种自动取货方法及自动售货配送系统 技术领域 0001 本发明涉及自动售货及配送的技术领域， 尤其涉及一种自动取货方法及自动售货 配送系统。 背景技术 0002 相关技术中， 取货机器人都是直接定位到某一位。

15、置进行取货， 取货机器人根据定 位组件行至定位位置， 等待货品输出， 掉落在取货机器人上， 取货机器人完成取货后， 再运 输至指定的位置上。 0003 但是， 现有技术中取货机器人只能一次取一个订单的货品， 不能在一次取货过程 中取到多个货品， 用户想购买取得多个货品则需要重复多下订单。 显然， 现有的这种取货送 货方式效率较低。 0004 因此， 亟需一种自动取货方法及自动售货配送系统， 以解决上述技术问题。 发明内容 0005 本发明的目的在于提出一种自动取货方法及自动售货配送系统， 能够实现在单次 配送过程中至少两个取货订单进行配送取货， 提高取货送货效率。 0006 为达此目的， 本发。

16、明采用以下技术方案： 0007 提供一种自动取货方法， 应用于取货机器人和货柜的配送取货， 在单次配送过程 中包括： 0008 所述取货机器人和所述货柜分别收到至少两个取货订单信息； 0009 所述取货机器人根据所述取货订单信息移动至对应的所述货柜处； 0010 所述取货机器人驱动货仓移动至所述货柜的出货口处等待接收货品； 0011 待所述取货机器人移动到位后， 所述货柜根据所述取货订单信息为所述取货机器 人配货， 每个订单至少对应一个货仓， 且不同订单对应不同货仓； 0012 待此次所有订单的货品都接收到所述取货机器人内后， 所述取货机器人离开所述 货柜。 0013 作为上述自动取货方法的一。

17、种优选技术方案， 当所述取货机器人和所述货柜接收 到至少两个取货订单信息时， 一个取货订单信息的取货任务完成后， 再执行其它取货订单 信息的取货任务。 该种进一步优选的技术方案能够避免不同订单之间的货品错取或货品错 分的问题出现。 0014 作为上述自动取货方法的一种优选技术方案， 所述取货机器人接收到至少两个取 货订单信息时， 当不同取货订单信息中存在相同货品时， 取相同货品至不同货仓。 该种进一 步优选的技术方案能够避免货柜内的输送机构重复上升或下降而造成取货效率降低。 0015 作为上述自动取货方法的一种优选技术方案， 取相同货品至不同货仓的过程是在 取货订单信息中不相同货品取货完成后或。

18、不相同货品取货前进行的。 该种进一步优选的技 术方案能够提高取货效率， 防止货柜内重复移动到相同位置造成取货时长增加。 说明书 1/12 页 5 CN 111292165 A 5 0016 作为上述自动取货方法的一种优选技术方案， 所述取货机器人按照最短取货路径 取货。 该种进一步优选的技术方案能够减少机器人在移动过程中耗费的时间， 降低用户等 待时长。 0017 作为上述自动取货方法的一种优选技术方案， 当接收到的取货订单信息数量小于 取货机器人的货仓数量时， 所述取货机器人在取货过程中能够再次接收至少一个取货订单 信息。 该种进一步优选的技术方案能够降低订单的积压率， 同时提高机器人整体的。

19、取货送 货效率， 降低用户等待时长。 0018 作为上述自动取货方法的一种优选技术方案， 所述货柜对所送出的货品进行逐一 检测， 当货品依次经过所述出货口时， 逐一发出信号至所述货柜， 以确定货品从所述出货口 掉出。 0019 作为上述自动取货方法的一种优选技术方案， 待所述货柜以及所述取货机器人分 别接到所述取货订单信息后， 所述货柜与所述取货机器人之间建立导向定位， 所述取货机 器人导向定位移动至所述货柜的正面并驱动所述货仓伸入所述货柜正面的所述出货口内。 该种进一步优选的技术方案能够时取货机器人从货柜正前面进行取货动作， 保证二者在取 货状态前就完成匹配动作。 0020 作为上述自动取货。

20、方法的一种优选技术方案， 待所述取货机器人移动至所述出货 口， 所述取货机器人与货柜进行临时的相互锁定连接。 该种进一步优选的技术方案能够防 止取货机器人被人为推开， 防止货品被盗。 0021 本发明还提供了一种自动售货配送系统， 采用上述的自动取货方法进行取货， 该 系统包括： 0022 取货机器人， 其包括至少两个货仓； 0023 货柜， 其包括柜体， 所述柜体上设置有出货口； 0024 在单次配送过程中， 所述取货机器人和所述货柜分别获取至少两个取货订单信 息， 并根据所获得的取货订单信息， 控制每个所述货仓分别伸入所述出货口内进行取货。 0025 作为上述自动售货配送系统的一种优选技术。

21、方案， 所述货柜与所述取货机器人在 取货过程中通过临时锁机构互锁； 0026 所述临时锁机构包括锁片和自动锁销， 所述锁片设置于所述出货口处， 所述自动 锁销设置于所述取货机器人上， 当所述取货机器人移动至所述出货口， 所述自动锁销对应 连接于所述锁片的锁孔内， 进而， 所述货柜与所述取货机器人临时相互锁定。 通过该种进一 步优选的技术方案， 采用机械锁紧方式对取货机器人和货柜互锁， 能够使取货机器人和货 柜之间相互锁紧， 二者锁紧方式更为牢靠。 0027 作为上述自动售货配送系统的一种优选技术方案， 所述临时锁机构还包括直线驱 动机构， 所述直线驱动机构能够驱动所述锁片伸出所述柜体外； 00。

22、28 所述取货机器人下方设置有供所述锁片伸入的插槽， 所述自动锁销为电磁锁销， 所述电磁锁销伸出于所述插槽的内槽壁进而对应连接于所述锁片的锁孔。 直线驱动机构的 设置能够避免取货机器人和货柜之间在非取货出货时外漏， 影响美观。 该种进一步优选的 技术方案能够提高货柜与取货机器人的锁紧强度， 进一步防止锁紧机器人被暴力推开。 0029 本发明还提供了一种自动售货配送系统， 采用上述的自动取货方法进行取货， 该 系统包括： 说明书 2/12 页 6 CN 111292165 A 6 0030 货柜， 所述货柜包括柜体， 所述柜体内设置有出货通道和至少一层货架， 所述柜体 上设置有出货口， 所述出货。

23、通道与所述出货口连通， 每层货架上的货品均能够从出货通道 进入出货口； 所述货柜可在单次配送过程中获取至少两个取货订单信息并根据所获得的取 货订单信息有序分配出货。 0031 作为上述自动售货配送系统的一种优选技术方案， 所述货柜的出货通道上设置有 用于检测货仓内的货品是否逐个依次掉落出所述货柜的货品检测装置。 以此， 货品检测装 置能够检测货品掉落情况， 从而防止货品多掉落或少掉落的情况出现。 所述货品检测装置 为红外对射传感器。 以此， 红外对射传感器能够有效的检测货品通过出货通道， 该传感器的 结构为现有技术， 能够满足需求， 且降低开发成本 0032 作为上述自动售货配送系统的一种优选。

24、技术方案， 所述货柜还包括由所述中控模 块控制升降的输送机构， 所述中控模块根据获得的取货订单信息控制所述输送机构依序多 次升降至不同层的所述货架处， 在每次升降的过程中逐个获取并输送不同的货品； 当所述 输送机构完成单个所述取货订单信息内的所有货品后， 所述中控模块控制所述输送机构在 既定时间内停顿， 待停顿后， 所述中控模块再控制所述输送机构进行下一单所述取货订单 信息的货品输送； 或者， 所述中控模块可设定两个订单之间无停顿间隔， 所述输送机构完成 单个订单后直接无间断地进行下一个订单的货品输送。 0033 作为上述自动售货配送系统的一种优选技术方案， 所述货柜还包括输送机构， 所 述输。

25、送机构包括： 0034 升降架， 其设置于柜体内； 所述升降架包括支撑架、 输送带和挡板， 所述支撑架能 够上下移动， 所述挡板固定于支撑架远离出货通道的一侧以及输送带前后两侧， 所述输送 带设置在所述支撑架上； 所述挡板包括内挡板， 所述内挡板底端向输送带倾斜以遮挡所述 输送带与所述支撑架之间的空隙。 0035 该种进一步优选的技术方案能够保证货品从货架掉落到输送带时不会卡在输送 带与柜体之间的缝隙内。 内挡板能够使掉落到输送带上的货品居中设置， 对货品起到导向 的作用。 0036 作为上述自动售货配送系统的一种优选技术方案， 所述出货通道为竖向直通通 道， 所述出货通道与所述出货口连通， 。

26、所述出货口位于所述出货通道的下方， 所述货柜的出 货口开设于所述货柜的正前面， 所述出货口处设有形状定位块， 所述取货机器人上设有形 状识别模块， 所述取货机器人通过所述形状识别模块鉴别所述形状定位块进而所述取货机 器人由所述货柜的前方定位导航移动至所述出货口处。 以此， 可以节省约一半的货柜占地， 省去取货机器人转弯的空间， 降低货柜的占地成本。 0037 本发明还提供了一种自动售货配送系统， 采用上述所述的自动取货方法进行取 货， 该系统包括： 0038 取货机器人， 所述取货机器人包括壳体、 设置于所述壳体内的至少两个货仓和行 走机构， 所述行走机构位于所述壳体底部并带动所述壳体整体移动。

27、， 每个所述货仓均对应 设置有供驱动所述货仓开合的驱动机构， 所述取货机器人可在单次配送过程中获取至少两 个取货订单信息， 并根据所获得的所述取货订单信息来对应控制不同所述货仓的所述驱动 机构的启闭， 以进行配合取货。 0039 本发明有益效果包括： 说明书 3/12 页 7 CN 111292165 A 7 0040 本发明中提供的自动取货方法， 可在单次配送过程中获取两个订单并取货， 从而 提高了特别是单次或一次取货的配送效率， 降低订单积压率， 提高用户满意度。 0041 本发明中提供的自动售货配送系统， 货柜和取货机器人能够获得至少两个取货订 单信息， 从而安排多订单在一次/单次取货过。

28、程中进行多种货品的取货送货， 从而提高出货 效率， 降低订单积压率， 提高用户满意度。 0042 本发明中货柜能够获取至少两个取货订单信息， 并分别对至少两个取货订单信息 分别出货， 能够提高出货效率， 降低订单积压率， 提高用户满意度。 0043 本发明中取货机器人的货仓数量至少为两个， 因此， 取货机器人能够接收至少两 个取货订单来满足不同用户需求进行取货， 从而提高了取货送货效率， 降低订单积压率， 提 高用户满意度。 行走机构能够实现取货机器人移动， 无需人为推动。 附图说明 0044 图1是本发明实施例一提供的自动售货配送系统的结构示意图； 0045 图2是本发明实施例二提供的自动售。

29、货配送系统的结构示意图； 0046 图3是本发明实施例二提供的自动售货配送系统另一视角的结构示意图； 0047 图4是本发明实施例二提供的升降架(未带升降同步带)的结构示意图； 0048 图5是本发明实施例三提供的自动售货配送系统的结构示意图； 0049 图6是图5中A处局部放大图； 0050 图7是本发明实施例四提供的自动取货方法的流程示意图； 0051 图8是本发明实施例五提供的自动取货方法的流程示意图； 0052 图9是本发明实施例六提供的自动取货方法的流程示意图； 0053 图10是本发明实施例七提供的自动取货方法的流程示意图； 0054 图11是本发明实施例八提供的自动取货方法的流程。

30、示意图； 0055 图12是本发明实施例九提供的自动取货方法的流程示意图。 0056 图中： 0057 100、 取货机器人； 101、 货仓； 102、 壳体； 1021、 锁紧槽； 103、 行走机构； 104、 插槽； 0058 200、 货柜； 201、 柜体； 202、 出货口； 203、 锁片； 2031、 锁孔； 204、 货架； 205、 出货通 道； 206、 升降架； 2061、 支撑架； 2062、 输送带； 2063、 外挡板； 2064、 内挡板； 207、 形状定位块； 208、 直线驱动机构； 209、 货品检测装置。 具体实施方式 0059 下面结合附图和实施例。

31、对本发明作进一步的详细说明。 可以理解的是， 此处所描 述的具体实施例仅仅用于解释本发明， 而非对本发明的限定。 另外还需要说明的是， 为了便 于描述， 附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。 0060 在本发明的描述中， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “相连” 、“连接” 、“固定” 应 做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或成一体； 可以是机械连接， 也 可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接相连， 可以是两个元件内部的连 通或两个元件的相互作用关系。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以具体情况理解上述 术语在本发明中的具体含义。 。

32、说明书 4/12 页 8 CN 111292165 A 8 0061 在本发明中， 除非另有明确的规定和限定， 第一特征在第二特征之 “上” 或之 “下” 可以包括第一和第二特征直接接触， 也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它 们之间的另外的特征接触。 而且， 第一特征在第二特征 “之上” 、“上方” 和 “上面” 包括第一特 征在第二特征正上方和斜上方， 或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。 第一特征在 第二特征 “之下” 、“下方” 和 “下面” 包括第一特征在第二特征正下方和斜下方， 或仅仅表示 第一特征水平高度小于第二特征。 0062 在本实施例的描述中， 术语 “上” 。

33、、“下” 、“右” 、 等方位或位置关系为基于附图所示 的方位或位置关系， 仅是为了便于描述和简化操作， 而不是指示或暗示所指的装置或元件 必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。 此外， 术语 “第一” 、“第二” 仅仅用于在描述上加以区分， 并没有特殊的含义。 0063 实施例一 0064 现有取货机器人取货以及货柜出货时， 通常只接收一个取货订单进行取货出货， 尽管该种取货出货方式能够实现智能取货出货， 但是单次订单取货时长耗费较大， 直接造 成取货机器人效率低的问题。 为此， 本实施例中提供了自动售货配送系统， 在单次配送过程 中， 其能够使取货机。

34、器人在取货时， 可同时执行至少两个取货订单的取货任务， 从而节省取 货送货时间， 还能够提高货柜盈利率。 0065 如图1所示， 具体地， 该自动售货配送系统包括取货机器人100， 取货机器人100可 同时对至少两个取货订单进行取货， 并根据订单信息移动到货柜处取货。 0066 该取货机器人100包括壳体102、 设置于壳体102内的至少两个货仓101、 驱动机构 和行走机构103。 行走机构103位于壳体102底部并能够带动壳体102整体移动， 每个货仓101 均对应设置有能够驱动货仓101开合的驱动机构， 取货机器人100可在单次配送过程中获取 至少两个取货订单信息， 并根据所获得的取货订。

35、单信息来对应控制不同货仓101的所述驱 动机构的启闭， 以进行配合取货， 且每个订单至少对应一个货仓101。 0067 该取货机器人100的货仓101数量至少为两个， 因此， 取货机器人100能够接收至少 两个取货订单来满足不同用户需求进行取货， 从而提高了取货送货效率， 降低订单积压率， 提高用户满意度。 行走机构103能够实现取货机器人100移动， 无需人为推动。 0068 其中， 壳体102内设置有容纳腔室， 壳体102设置有安装孔； 每个货仓101通过驱动 机构滑动地设置于壳体102上， 以使货仓101一端能够伸入安装孔内并能够在容纳腔室内滑 动。 0069 需要说明的是， 行走机构1。

36、03能够驱动壳体102移动， 从而使取货机器人100移动至 货柜200处以及用户下单位置处。 0070 可选地， 本实施例中取货机器人100还包括信息获取模块、 位置信息确认模块和控 制模块。 其中信息获取模块与终端设备通讯连接并用以获得订单信息及根据订单信息获取 货品信息； 位置信息确认模块能够根据货柜200信息确定货品信息； 控制模块分别与信息获 取模块、 位置信息确认模块、 驱动机构和行走机构103通讯连接， 控制模块能够控制取货机 器人100移动至货柜200处取货， 可同时在取货前控制驱动机构将货仓101全部打开。 控制模 块分别与信息获取模块、 位置信息确认模块和行走机构103通讯连。

37、接， 通过信息获取模块和 位置信息确认模块获取相关的数据， 控制模块根据获得数据控制行走机构103移动， 从而实 现智能取货的目的。 说明书 5/12 页 9 CN 111292165 A 9 0071 其中， 上述货仓101与壳体102内壁上设置有固定支架， 每个货仓101能够滑动地设 置在固定支架上， 驱动装置在本实施例中包括驱动电机、 同步带轮和两个同步带， 其中一个 同步带轮与驱动电机连接， 同步带设置于另一个同步带轮上， 同步带与货仓101固定连接， 从而保证货仓101能够在容纳腔室内移动， 使货仓101接收从货柜200掉落的货品， 每个货仓 101对应不同订单， 接货时， 货仓10。

38、1可同时伸出壳体102外， 当上方货仓101接收完货品后， 返回壳体102内， 位于下方的货仓101等待接收货品。 0072 其中驱动装置在其他实施例中还可以包括滑轨滑块和气缸， 或滑轨滑块和气动推 杆， 或滑轨滑块和电推杆或其他结构。 0073 优选地， 本实施例中行走机构103包括行走轮和电机， 其中行走轮位于壳体102的 底部， 行走轮转动能够带动壳体102移动， 而为了实现取货机器人100在不同方向上的移动， 行走轮至少包括两个， 且至少其中一个行走轮为万向行走轮。 电机和行走轮连接能够驱动 行走轮转动， 同时， 电机与控制模块通讯连接， 从而实现智能控制。 0074 可选地， 该自动。

39、售货配送系统还包括云服务器和终端设备， 云服务器与终端设备 以及取货机器人100实现通信连接。 云服务器能够将订单信息发送给取货机器人100， 从而 实现取货机器人100根据订单取货的目的。 0075 实施例二 0076 本实施例中提供了一种自动售货配送系统， 如图2和图3所示， 该自动售货配送系 统包括货柜200， 货柜200包括柜体201， 柜体201内设置有出货通道205和至少一层货架204， 柜体201上设置有出货口202， 出货通道205与出货口202连通， 每层货架204上的货品均能够 从出货通道205进入出货口202； 货柜200可通过自身的中控模块在单次配送过程中获取至 少两个。

40、取货订单信息并根据所获得的取货订单信息有序分配出货。 0077 货柜200能够获取至少两个取货订单信息， 并分别对至少两个取货订单信息分别 出货， 实现一次到位， 在一趟取货路程中完成多订单货物的取货操作， 能够提高出货效率， 降低订单积压率， 提高用户满意度。 0078 可选地， 自动售货配送系统还包括云服务器， 柜体201内还设置有中控模块， 其中 中控模块与云服务器通讯连接。 中控模块一般设置于货柜底部， 且与设置在柜体201上的控 制屏幕通讯连接。 0079 如图3所示， 货柜200的出货通道205上设置有用于检测货仓101内的货品是否逐个 依次掉落出货柜200的货品检测装置209， 。

41、货品检测装置209与云服务器通讯连接。 货品掉落 从出货通道205处掉落时， 货品检测装置209能够检测到， 从而防止货品多取或漏取的情况 出现。 货品检测装置209为红外对射传感器或摄像头。 在出货通道205的两侧分别设置有红 外对射传感器的发射端和接收端， 每个货品掉落到出货口202处时， 红外对射传感器将货品 掉落次数传递给中控模块， 中控模块记录对应货品信息并记录每个订单中掉落的货品情 况。 当使用摄像头时， 能准确拍摄到实际从出货通道205掉落下的货品的数量， 摄像头也配 备相应的信号传输功能， 也能将对应的数据信号传输给货柜200， 这样， 能准确检测出货品 是否逐个依次掉出货柜2。

42、00， 货柜200也就能确认货品实际送出的数量。 0080 货柜200的出货口202均开设于货柜200的正前面上， 需要说明的是， 本实施例中的 正前面是指货柜200用于展览内部货品的那一面， 取货机器人100取货时位于货柜200的前 方。 与取货机器人100站在货柜200两侧面取货相比， 该种进一步优选的技术方案可以节省 说明书 6/12 页 10 CN 111292165 A 10 约一半的货柜200占地， 省去取货机器人100转弯的空间， 降低货柜200占地成本。 0081 出货通道205为竖向直通通道， 输送带2062将货品输送到出货通道205后， 由于出 货通道205与出货口202连。

43、通， 货品直接通过出货通道205掉入出货口202， 出货口202位于出 货通道205的下方。 出货通道205为竖向直通通道能够便于货品掉落， 防止货品卡在出货通 道处造成货品漏出的问题发生。 出货口202处设有外凸的形状定位块207， 取货机器人100上 设有形状识别模块， 取货机器人100通过形状识别模块鉴别形状定位块207进而取货机器人 100由货柜200的前方定位导航移动至出货口202处。 形状识别模块识别外凸的形状定位块 207为现有技术， 在此不再赘述。 0082 货柜200还包括由中控模块控制升降的输送机构， 中控模块根据获得的取货订单 信息控制输送机构依序多次升降至不同层的货架处。

44、， 在每次升降的过程中逐个获取并输送 不同的货品； 当输送机构完成单个取货订单信息内的所有货品后， 中控模块控制输送机构 在既定时间内停顿， 待停顿后， 中控模块再控制输送机构进行下一单取货订单信息的货品 输送； 或者， 中控模块可设定两个订单之间无停顿间隔， 输送机构完成单个订单后直接无间 断地进行下一个订单的货品输送。 其中， 停顿时间可根据需要提前设定， 较为优选地， 一般 设定在15秒内， 最短可在2、 3秒， 最长不超过30秒， 设置停顿时间是为取货机器人100的货仓 101启闭而提供时间。 0083 输送机构包括升降架206， 如图4所示， 升降架206能够移动到每层货架204的一。

45、侧， 便于货品从货架204被推至升降架206上， 并通过升降架206运送到出货通道205处。 其中升 降架206包括支撑架2061、 输送带2062和挡板， 支撑架2061与升降同步带连接实现支撑架升 降的目的， 升降同步带设置在货架两侧， 从而实现对支撑架2061两端的固定连接， 挡板固定 于支撑架2061侧边； 输送带2062设置在支撑架2061上， 支撑架2061的两端设置有水平同步 带轮， 其中一水平同步带轮与电机连接能够实现正反转， 电机与中控模块通讯连接实现货 品的输送。 在输送带2062的三侧设置有挡板， 分别为输送带2062前后两侧以及远离出货通 道205的一侧， 输送带206。

46、2靠近出货通道205的一侧不设置挡板， 该种设置方式能够保证货 品从货架204掉落到输送带2062时不会卡在输送带2062与柜体201之间的缝隙内。 0084 具体地， 挡板包括外挡板2063和内挡板2064， 外挡板2063设置在支撑架2061上并 与支撑架2061固定连接， 内挡板2064顶端与外挡板2063顶端固定连接， 且内挡板2064底端 向输送带2062倾斜， 内挡板2064的倾斜角度根据需要设定， 本实施例中优选为25 至30 。 内 挡板2064能够使掉落到输送带2062上的货品居中设置， 对货品起到导向的作用。 0085 可选地， 本实施例中输送带2062与货品接触的一侧还设。

47、置有档条， 档条的长度小 于输送带2062的宽度， 能够保证货品从内挡板2064上掉落后直接掉在输送带2062上， 不会 被卡住。 0086 实施例三 0087 如图5所示， 本实施例中提供了一种自动售货配送系统， 其包括： 0088 取货机器人100， 其包括至少两个货仓101； 0089 货柜200， 其包括柜体201， 柜体201上设置有出货口202； 0090 在单次配送过程中， 取货机器人100和货柜200分别获取至少两个取货订单信息， 并根据所获得的取货订单信息， 控制每个货仓101分别伸入出货口202内进行取货。 0091 本实施例中提供的自动售货配送系统， 货柜200和取货机器。

48、人100能够获得至少两 说明书 7/12 页 11 CN 111292165 A 11 个取货订单信息， 从而安排多订单可同时取货送货， 实现一次到位， 在一趟取货路程中完成 多订单货物的取货操作， 从而提高出货效率， 降低订单积压率， 提高用户满意度。 0092 货柜200与取货机器人100在取货过程中通过临时锁机构互锁。 当取货机器人100 的货仓101进入货柜200的出货口202内后， 货柜200与取货机器人100互锁， 从而防止货品被 他人盗取。 具体地， 如图6所示， 临时锁机构包括锁片203和自动锁销， 锁片203设置于出货口 202处， 自动锁销设置于取货机器人100上， 当取货。

49、机器人100移动至出货口202， 自动锁销对 应连接于锁片203的锁孔2031内， 进而， 货柜200与取货机器人100临时相互锁定。 自动锁销 进入锁孔2031内实现对取货机器人100和货柜200的互锁， 防止他人将取货机器人100推开 取走货品。 0093 可选地， 临时锁机构还包括直线驱动机构208， 直线驱动机构208能够驱动锁片203 伸出柜体201外。 出货口202处设有形状定位块207， 取货机器人上设有形状识别模块， 取货 机器人100通过形状识别模块鉴别形状定位块207进而取货机器人100由货柜200的前方定 位导航移动至出货口202处， 当检测取货机器人100在柜体201的。

50、前方时， 执行驱动机构驱动 锁片203伸出柜体201外进入通过插槽104进入取货机器人100内， 取货机器人100下方设置 有供锁片203伸入的插槽104， 且位于壳体102的下方， 自动锁销位于取货机器人100的内部。 自动锁销为电磁锁销， 电磁锁销可自动地伸出于插槽104的内槽壁进而对应连接于锁片203 的锁孔2031。 当然， 在其他实施例中柜体201的取货口下方设置有位置检测传感器， 用于检 测取货机器人100是否在柜体201的前方。 0094 需要说明的是， 其中位置检测传感器用于检测取货机器人100的位置为现有技术， 在此不再赘述。 0095 货柜200的其他结构与实施例二中提供的。