多功能全地形运输机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010223945.5 (22)申请日 2020.03.26 (71)申请人 行星算力 （深圳） 科技有限公司 地址 518052 广东省深圳市南山区南头街 道南联社区同乐路厂房A5栋501-5g (72)发明人 兰毅柳维强贺国军张达 (74)专利代理机构 重庆双马智翔专利代理事务 所(普通合伙) 50241 代理人 顾晓玲 (51)Int.Cl. B62D 57/028(2006.01) B60K 1/02(2006.01) (54)发明名称 一种多功能全地形运输机器人 。

2、(57)摘要 本发明提供了一种多功能全地形运输机器 人， 属于运输技术领域。 它解决了现有运输机器 人越障能力差的问题。 本多功能全地形运输机器 人， 包括底盘和车轮组件， 底盘上设有沿左右方 向水平延伸的倾转轴， 倾转轴上设有可绕倾转轴 的中轴线摆动的货架， 货架上设有用于改变货架 倾斜角度的重心调节组件， 货架上还设有越障时 用于支撑货架并实现辅助越障的辅助组件。 本发 明具有越障能力强、 适用面广等优点。 权利要求书1页 说明书7页 附图8页 CN 111284582 A 2020.06.16 CN 111284582 A 1.一种多功能全地形运输机器人， 包括底盘(1)和车轮组件， 其。

3、特征在于， 所述的底盘 (1)上设有沿左右方向水平延伸的倾转轴(2)， 所述的倾转轴(2)上设有可绕倾转轴(2)的中 轴线摆动的货架， 所述的货架上设有用于改变货架倾斜角度的重心调节组件， 所述的货架 上还设有越障时用于支撑货架并实现辅助越障的辅助组件。 2.根据权利要求1所述的一种多功能全地形运输机器人， 其特征在于， 所述的重心调节 组件包括配重体和用于驱动配重体运动的动力单元， 当所述的货架处于竖直状态时所述动 力单元的重心与配重体的重心均位于倾转轴(2)中轴线的正上方。 3.根据权利要求2所述的一种多功能全地形运输机器人， 其特征在于， 所述的动力单元 为固定在货架上的第一电机(3)，。

4、 所述的配重体设于第一电机(3)的转轴上， 所述第一电机 (3)的中轴线与倾转轴(2)的中轴线位于同一平面内， 所述配重体的重心在与第一电机(3) 的中轴线垂直设置的平面上的投影点与第一电机(3)的重心在该平面上的投影点不重合。 4.根据权利要求3所述的一种多功能全地形运输机器人， 其特征在于， 所述的配重体包 括沿第一电机(3)的中轴线对称设置的连接部(4)和设于连接部(4)上的配重块(5)， 所述配 重块(5)的重心在与第一电机(3)的中轴线垂直设置的平面上的投影点与第一电机(3)的重 心在该平面上的投影点不重合。 5.根据权利要求1所述的一种多功能全地形运输机器人， 其特征在于， 所述的。

5、货架上具 有连接到倾转轴(2)上的第一连杆(6)和连接到倾转轴(2)上的第二连杆(7)， 所述的重心调 节组件位于第一连杆(6)与第二连杆(7)之间。 6.根据权利要求1或2或3或4或5所述的一种多功能全地形运输机器人， 其特征在于， 所 述的辅助组件包括固定在货架上的第二电机(8)和设于第二电机(8)转轴上的摆臂(9)， 所 述第二电机(8)的中轴线与倾转轴(2)平行。 7.根据权利要求1所述的一种多功能全地形运输机器人， 其特征在于， 所述的货架包括 位于左侧的第一架体(10)、 位于右侧的第二架体(11)以及至少一个设于第一架体(10)与第 二架体(11)之间的置物架(12)， 所述的置。

6、物架(12)上设有用于放置货物的置物槽(13)。 8.根据权利要求1所述的一种多功能全地形运输机器人， 其特征在于， 所述底盘(1)的 左部设有左安装座(14)， 所述底盘(1)的右部设有右安装座(15)， 所述的车轮组件包括安装 在左安装座(14)上的第三电机(16)、 设于第三电机(16)的转轴上的左车轮(17)、 安装在右 安装座(15)上的第四电机(18)以及设于第四电机(18)的转轴上的右车轮(19)。 9.根据权利要求1或2或3或4或5或7或8所述的一种多功能全地形运输机器人， 其特征 在于， 所述的底盘(1)上设有控制电路板， 所述控制电路板的信号输入端连接有传感器和平 衡感应模。

7、组， 所述控制电路板的信号输出端分别与车轮组件、 重心调节组件和辅助组件连 接。 10.根据权利要求3或4所述的一种多功能全地形运输机器人， 其特征在于， 所述第一电 机(3)的中轴线与倾转轴(2)的中轴线垂直相交。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111284582 A 2 一种多功能全地形运输机器人 技术领域 0001 本发明属于运输技术领域， 涉及一种运输机器人， 特别是一种多功能全地形运输 机器人。 背景技术 0002 当前， 全自动运输机器人的应用越来越广泛， 其优势是： 可替代越来越高的人力成 本， 耐用度高、 无疲倦感， 而且可在污染环境、 危险环境中执行任务， 以及可执行对人。

8、体有伤 害的任务。 0003 现有的运输机器人大都为四轮驱动， 或者是万向轮辅助驱动轮进行驱动， 底盘尺 寸大、 造价高， 所需的行走空间大， 不利于机器人的腾挪转移。 为此， 中国专利公开了一种两 轮自平衡运输机器人授权公告号为CN209176810U， 包括底盘； 左车轮组件和右车轮组件； 平衡感应组件； 控制电路板； 电池模组； 货柜； 左车轮组件和右车轮组件沿垂直于左右方向 的行进方向对称设置； 平衡感应组件、 控制电路板、 电池模组和货柜均沿行进方向对称设 置， 货柜、 控制线路板、 电池沿高度方向由上至下依次布置。 0004 上述运输机器人的货柜直接固定在底盘上， 无法使货柜相对于。

9、底盘倾斜， 使其无 法进入高度低于运输机器人高度的空间； 越障能力差， 不具备爬台阶或穿越复杂地面的能 力； 货柜呈筒状， 内部空间大， 放入任何偏离货柜重心线的货物均会影响货柜的重心， 从而 影响运输机器人底盘的平衡性。 发明内容 0005 本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题， 提出了一种越障能力强的多功能 全地形运输机器人。 0006 本发明的目的可通过下列技术方案来实现： 0007 一种多功能全地形运输机器人， 包括底盘和车轮组件， 所述的底盘上设有沿左右 方向水平延伸的倾转轴， 所述的倾转轴上设有可绕倾转轴的中轴线摆动的货架， 所述的货 架上设有用于改变货架倾斜角度的重心调节组件。

10、， 所述的货架上还设有越障时用于支撑货 架并实现辅助越障的辅助组件。 0008 由货架、 辅助组件、 重心调节组件构成了机器人上部分， 当货架上设有货物时， 机 器人上部分则包括货架、 辅助组件、 重心调节组件和货物。 当货架处于竖直状态时， 机器人 上部分的重心位于倾转轴中轴线的正上方。 由于货架可绕倾转轴的中轴线摆动， 当货架发 生倾斜时不会带动底盘发生倾斜。 0009 当遇到下部障碍时， 重心调节组件使货架发生倾斜， 配合辅助组件实现下部障碍 的翻越。 当遇到上部障碍时， 重心调节组件使货架发生倾斜从而将机器人降到合适高度， 随 后在重心调节组件的作用下使处于倾斜状态的机器人上部分的重心。

11、位于倾转轴中轴线的 正上方， 使机器人上部分保持平衡。 0010 由于货架可绕倾转轴的中轴线摆动， 可通过控制机器人的行进速度来调节机器人 说明书 1/7 页 3 CN 111284582 A 3 上部分的平衡。 具体的， 当机器人的上部分具有向前倾斜的趋势时， 增加行进速度来抵消倾 斜； 当机器人的上部分具有向后倾斜的趋势时， 降低行进速度来抵消倾斜。 0011 在上述的一种多功能全地形运输机器人中， 所述的重心调节组件包括配重体和用 于驱动配重体运动的动力单元， 当所述的货架处于竖直状态时所述动力单元的重心与配重 体的重心均位于倾转轴中轴线的正上方。 0012 动力单元可驱动配重体移动、 。

12、转动或摆动， 当动力单元驱动配重体移动时， 配重体 的移动方向与倾转轴垂直； 当动力单元驱动配重体摆动时， 配重体的摆动中心线与倾转轴 平行或同轴。 配重体具有以下功能： 当需要货架倾斜时， 动力单元驱动配重体运动从而使配 重体的重心发生偏移， 使货架向指定方向发生倾斜； 当遇到上部障碍且货架发生倾斜时， 动 力单元驱动配重体的重心向远离货架倾斜的一侧发生偏移， 使机器人上部分的重心移动到 倾转轴中轴线的正上方， 从而使机器人上部分处于平衡状态。 0013 重心调节组件还可以是陀螺仪。 0014 在上述的一种多功能全地形运输机器人中， 所述的动力单元为固定在货架上的第 一电机， 所述的配重体设。

13、于第一电机的转轴上， 所述第一电机的中轴线与倾转轴的中轴线 位于同一平面内， 所述配重体的重心在与第一电机的中轴线垂直设置的平面上的投影点与 第一电机的重心在该平面上的投影点不重合。 0015 第一电机的重心位于第一电机的中轴线上， 第一电机工作时带动配重体转动， 使 配重体的重心绕第一电机的中轴线圆周运动。 根据配重体旋转角度的不同， 可平衡不同倾 斜角度的机器人上部分。 0016 在上述的一种多功能全地形运输机器人中， 所述第一电机的中轴线与倾转轴的中 轴线垂直相交。 当货架处于竖直状态时第一电机的中轴线竖直延伸， 此时配重体的重心在 水平面上的投影点与第一电机的重心在该水平面上的投影点不。

14、重合。 当货架向前倾斜时， 第一电机带动配重体的重心转动至倾转轴的后方， 从而改变机器人上部分的重心， 使该重 心位于倾转轴的正上方， 维持机器人上部分的平衡。 当货架向后倾斜时， 第一电机带动配重 体的重心转动至倾转轴的前方， 从而改变机器人上部分的重心， 使机器人上部分的重心位 于倾转轴的正上方， 维持机器人上部分的平衡。 当维持了机器人上部分的平衡后， 第一电机 停转， 使配重体保持在当前状态。 0017 在上述的一种多功能全地形运输机器人中， 所述第一电机的中轴线与倾转轴平 行。 当货架向前倾斜时， 第一电机带动配重体的重心转动至倾转轴的后方， 从而改变机器人 上部分的重心， 使机器人。

15、上部分的重心位于倾转轴的正上方， 维持机器人上部分的平衡。 当 货架向后倾斜时， 第一电机带动配重体的重心转动至倾转轴的前方， 从而改变机器人上部 分的重心， 使机器人上部分的重心位于倾转轴的正上方， 维持机器人上部分的平衡。 0018 在上述的一种多功能全地形运输机器人中， 所述的配重体包括沿第一电机的中轴 线对称设置的连接部和设于连接部上的配重块， 所述配重块的重心在与第一电机的中轴线 垂直设置的平面上的投影点与第一电机的重心在该平面上的投影点不重合。 0019 连接部的形状可以是圆盘形、 长条形、 椭圆形、 矩形或柱状等多种形状。 当连接部 沿第一电机的中轴线对称设置时， 需在连接部上设。

16、置配重块来改变重心位置。 配重块由密 度较大的金属材料制成， 当货架发生倾斜时， 利用配重块的重量或配重块与连接部的整体 重量足以让机器人上部分维持平衡。 说明书 2/7 页 4 CN 111284582 A 4 0020 在上述的一种多功能全地形运输机器人中， 所述的货架上具有连接到倾转轴上的 第一连杆和连接到倾转轴上的第二连杆， 所述的重心调节组件位于第一连杆与第二连杆之 间。 0021 底盘上设有支座， 倾转轴穿设在支座内， 其中支座为两个且沿底盘前后延伸的中 线对称设置。 为了实现货架绕倾转轴的中轴线旋转， 采用以下两种设置方式： 1、 在倾转轴与 支座之间设置轴承， 第一连杆和第二连。

17、杆分别与倾转轴固连； 2、 将倾转轴固定在支座上， 在 第一连杆与倾转轴之间设置轴承， 在第二连杆与倾转轴之间也设置轴承。 为了保证第一连 杆和第二连杆受力均匀， 将第一连杆和第二连杆沿底盘前后延伸的中线对称设置， 货架沿 底盘前后延伸的中线对称设置。 0022 在第一连杆与第二连杆之间设有横杆， 横杆与倾转轴平行， 当第一电机的中轴线 与倾转轴的中轴线垂直相交时， 第一电机固定在横杆上， 当货架处于竖直状态时配重体位 于第一电机的正上方/正下方。 当第一电机的中轴线与倾转轴的中轴线平行时， 在该横杆与 货架之间设有竖杆， 第一电机固定在竖杆上。 0023 在上述的一种多功能全地形运输机器人中。

18、， 所述的辅助组件包括固定在货架上的 第二电机和设于第二电机转轴上的摆臂， 所述第二电机的中轴线与倾转轴平行。 其中， 第二 电机为两个且分别设于货架的左右两侧， 每个第二电机的转轴上均设有一个摆臂。 摆臂除 了实现辅助越障外， 还可以配合机器人的移动可实现触碰/挤压各种开关等操作， 如按电梯 的楼层按钮时， 根据摆臂的摆动角度可实现按压不同高度的按钮。 0024 在上述的一种多功能全地形运输机器人中， 所述的货架包括位于左侧的第一架 体、 位于右侧的第二架体以及至少一个设于第一架体与第二架体之间的置物架， 所述的置 物架上设有用于放置货物的置物槽和/或挂钩。 第一架体、 第二架体、 第一连杆。

19、和第二连杆 连为一体， 其中一个第二电机设于第一架体上， 另一个第二电机设于第二架体上， 且两个对 称设置。 其中， 货架整体呈板状， 有利于姿态调整。 0025 在第一架体和/或第二架体的上部设有探杆， 该探杆可配合机器人上部分的倾斜 实现挤压各种开关等操作。 0026 在上述的一种多功能全地形运输机器人中， 所述底盘的左部设有左安装座， 所述 底盘的右部设有右安装座， 所述的车轮组件包括安装在左安装座上的第三电机、 设于第三 电机的转轴上的左车轮、 安装在右安装座上的第四电机以及设于第四电机的转轴上的右车 轮， 在底盘或货架上设有电气箱， 电气箱内设有电池模组。 左车轮与右车轮对称设置， 。

20、通过 两者转速的不同可实现机器人的转向。 当电气箱固定在底盘的下侧时， 电气箱的最低高度 高于左车轮或右车轮的最低高度。 电气箱还可设置在货架的下部。 电池模组分别对第一电 机、 第二电机、 第三电机和第四电机供电。 0027 在上述的一种多功能全地形运输机器人中， 所述的底盘上设有控制电路板， 所述 控制电路板的信号输入端连接有传感器和平衡感应模组， 所述控制电路板的信号输出端分 别与车轮组件、 重心调节组件和辅助组件连接。 0028 传感器设置在货架上， 传感器主要用于检测机器人前方的空间高度， 或者检测机 器人前方是否有障碍； 平衡感应模组用于检测货架的倾斜状态。 传感器检测到有上部障碍。

21、 时， 将信号传递给控制电路板， 控制电路板处理分析是否能够通过， 当确定无法通过前方空 间时， 控制电路板驱动第一电机工作， 第一电机带动配重体转动并使配重体的重心前移， 从 说明书 3/7 页 5 CN 111284582 A 5 而使整个机器人上部分的重心前移， 货架发生倾斜； 当货架倾斜到能通过上部障碍的角度 后， 控制电路板驱动第一电机反向旋转， 使配重体的重心后移至倾转轴中轴线的后侧， 配合 平衡感应模组使货架保持在平衡状态。 当传感器检测到有下部障碍时， 将信号传递给控制 电路板， 控制电路板驱动第一电机工作， 第一电机带动配重体转动并使配重体的重心前移， 从而使整个机器人上部分。

22、的重心前移， 货架发生倾斜， 同时第二电机驱动摆臂摆动， 使摆臂 的自由端与下部障碍接触以对机器人上部分进行缓冲与支撑， 配合车轮组件实现障碍的翻 越。 0029 平衡感应模组能感应机器人的上部分是否处于平衡状态， 当机器人上部分向前倾 斜时， 控制电路板控制车轮组件加速， 当机器人上部分向后倾斜时， 控制电路板控制车轮组 件减速。 0030 与现有技术相比， 本多功能全地形运输机器人具有以下优点： 0031 可使运输机器人进入高度较低的空间， 还可配合设置在货架上的辅助组件使运输 机器人实现越障动作， 通过性好； 通过货架上设置的摆臂或探杆， 配合车轮组件的移动可实 现触碰/挤压各种开关按钮。

23、、 触发信号等动作， 具有多功能性； 由于其具有独特的可调姿态， 可承受较大载荷， 载重能力强； 而且适用面广， 成本低， 使用维护性好。 附图说明 0032 图1是本发明提供的实施例一的结构示意图。 0033 图2是本发明提供的实施例一的正视图。 0034 图3是本发明提供的实施例一的倾斜状态图。 0035 图4是本发明提供的实施例二的正视图。 0036 图5是本发明提供的实施例一的又一结构示意图。 0037 图6是本发明提供的实施例一的侧视图。 0038 图7是本发明提供的实施例一的越障示意图。 0039 图8是本发明提供的实施例四的正视图。 0040 图中， 1、 底盘； 2、 倾转轴；。

24、 3、 第一电机； 4、 连接部； 5、 配重块； 6、 第一连杆； 7、 第二连 杆； 8、 第二电机； 9、 摆臂； 10、 第一架体； 11、 第二架体； 12、 置物架； 13、 置物槽； 14、 左安装座； 15、 右安装座； 16、 第三电机； 17、 左车轮； 18、 第四电机； 19、 右车轮； 20、 电气箱； 21、 支座； 22、 探杆； 23、 横杆； 24、 竖杆。 具体实施方式 0041 以下是本发明的具体实施例并结合附图， 对本发明的技术方案作进一步的描述， 但本发明并不限于这些实施例。 0042 实施例一 0043 如图1和图5所示的多功能全地形运输机器人， 包。

25、括底盘1和车轮组件。 如图2所示， 底盘1的左部设有左安装座14， 述底盘1的右部设有右安装座15， 车轮组件包括安装在左安 装座14上的第三电机16、 设于第三电机16的转轴上的左车轮17、 安装在右安装座15上的第 四电机18以及设于第四电机18的转轴上的右车轮19， 左车轮17与右车轮19对称且同轴设 置， 通过左车轮17与右车轮19转速的不同可实现机器人的转向。 底盘1上设有固定在底盘1 说明书 4/7 页 6 CN 111284582 A 6 的下侧电气箱20， 电气箱20的最低高度高于左车轮17或右车轮19的最低高度， 电气箱20内 设有电池模组。 电池模组分别对第三电机16和第四。

26、电机18供电。 0044 如图2所示， 在底盘1上设有两个沿底盘1前后延伸的中线对称设置的支座21， 在两 个支座21内穿设有与左车轮17的轴线平行的倾转轴2， 倾转轴2位于左车轮17与右车轮19中 轴线的正下方。 在倾转轴2上连接有第一连杆6和第二连杆7， 第一连杆6与第二连杆7远离倾 转轴2的一端与货架固连。 本实施例中， 将倾转轴2固定在支座21上， 在第一连杆6与倾转轴2 之间设置轴承， 在第二连杆7与倾转轴2之间也设置轴承。 为了保证第一连杆6和第二连杆7 受力均匀， 将第一连杆6和第二连杆7沿底盘1前后延伸的中线对称设置， 货架沿底盘1前后 延伸的中线对称设置。 在第一连杆6与第二。

27、连杆7之间设置重心调节组件， 在货架上设有越 障时用于支撑货架并实现辅助越障的辅助组件。 0045 如图5所示， 货架包括位于左侧的第一架体10、 位于右侧的第二架体11以及至少一 个设于第一架体10与第二架体11之间的置物架12， 置物架12上设有用于放置货物的置物槽 13， 置物槽13沿左右方向水平延伸。 第一架体10、 第二架体11、 第一连杆6和第二连杆7连为 一体， 在第一架体10和第二架体11的上部设有探杆22， 该探杆22可配合机器人上部分的倾 斜实现挤压各种开关等操作。 0046 由货架、 辅助组件、 重心调节组件构成了机器人上部分， 当货架上设有货物时， 机 器人上部分则包括。

28、货架、 辅助组件、 重心调节组件和货物。 当货架处于竖直状态时， 机器人 上部分的重心位于倾转轴2中轴线的正上方。 由于货架可绕倾转轴2的中轴线摆动， 当货架 发生倾斜时不会带动底盘1发生倾斜。 0047 当遇到下部障碍时， 重心调节组件使货架发生倾斜， 配合辅助组件实现下部障碍 的翻越。 当遇到上部障碍时， 重心调节组件使货架发生倾斜从而将机器人降到合适高度， 随 后在重心调节组件的作用下使处于倾斜状态的机器人上部分的重心位于倾转轴2中轴线的 正上方， 使机器人上部分保持平衡。 0048 由于货架可绕倾转轴2的中轴线摆动， 可通过控制机器人的行进速度来调节机器 人上部分的平衡。 具体的， 当。

29、机器人的上部分具有向前倾斜的趋势时， 增加行进速度来抵消 倾斜； 当机器人的上部分具有向后倾斜的趋势时， 降低行进速度来抵消倾斜。 0049 如图1和图3所示， 重心调节组件包括配重体和用于驱动配重体运动的动力单元， 当货架处于竖直状态时所述动力单元的重心与配重体的重心均位于倾转轴2中轴线的正上 方。 0050 动力单元可驱动配重体移动、 转动或摆动， 当动力单元驱动配重体移动时， 配重体 的移动方向与倾转轴2垂直； 当动力单元驱动配重体摆动时， 配重体的摆动中心线与倾转轴 2平行或同轴。 配重体具有以下功能： 当需要货架倾斜时， 动力单元驱动配重体运动从而使 配重体的重心发生偏移， 使货架向。

30、指定方向发生倾斜； 当遇到上部障碍且货架发生倾斜时， 动力单元驱动配重体的重心向远离货架倾斜的一侧发生偏移， 使机器人上部分的重心移动 到倾转轴2中轴线的正上方， 从而使机器人上部分处于平衡状态。 0051 具体的， 如图2所示， 动力单元为固定在货架上的第一电机3， 配重体设于第一电机 3的转轴上， 第一电机3的中轴线与倾转轴2的中轴线位于同一平面内， 配重体的重心在与第 一电机3的中轴线垂直设置的平面上的投影点与第一电机3的重心在该平面上的投影点不 重合。 第一电机3的重心位于第一电机3的中轴线上， 第一电机3工作时带动配重体转动， 使 说明书 5/7 页 7 CN 111284582 A。

31、 7 配重体的重心绕第一电机3的中轴线圆周运动。 根据配重体旋转角度的不同， 可平衡不同倾 斜角度的机器人上部分。 0052 如图2所示， 第一电机3的中轴线与倾转轴2的中轴线垂直相交。 当货架处于竖直状 态时第一电机3的中轴线竖直延伸， 此时配重体的重心在水平面上的投影点与第一电机3的 重心在该水平面上的投影点不重合。 当货架向前倾斜时， 第一电机3带动配重体的重心转动 至倾转轴2的后方， 从而改变机器人上部分的重心， 使该重心位于倾转轴2的正上方， 维持机 器人上部分的平衡。 当货架向后倾斜时， 第一电机3带动配重体的重心转动至倾转轴2的前 方， 从而改变机器人上部分的重心， 使机器人上部。

32、分的重心位于倾转轴2的正上方， 维持机 器人上部分的平衡。 当维持了机器人上部分的平衡后， 第一电机3停转， 使配重体保持在当 前状态。 0053 如图1和图3所示， 配重体包括沿第一电机3的中轴线对称设置的连接部4和设于连 接部4上的配重块5， 配重块5的重心在与第一电机3的中轴线垂直设置的平面上的投影点与 第一电机3的重心在该平面上的投影点不重合。 连接部4的形状可以是圆盘形、 长条形、 椭圆 形、 矩形或柱状等多种形状， 本实施例中的连接部4呈圆盘形且与第一电机3的中轴线同轴 设置。 当连接部4沿第一电机3的中轴线对称设置时， 需在连接部4上设置配重块5来改变重 心位置。 配重块5由密度。

33、较大的金属材料制成， 当货架发生倾斜时， 利用配重块5的重量或配 重块5与连接部4的整体重量足以让机器人上部分维持平衡。 0054 如图2所示， 在第一连杆6与第二连杆7之间设有横杆23， 横杆23与倾转轴2平行， 第 一电机3固定在横杆23上， 当货架处于竖直状态时配重体位于第一电机3的正上方。 0055 如图1和图6所示， 辅助组件包括固定在货架上的第二电机8和设于第二电机8转轴 上的摆臂9， 第二电机8的中轴线与倾转轴2平行。 其中， 其中一个第二电机8设于第一架体10 上， 另一个第二电机8设于第二架体11上， 且两个对称设置。 每个第二电机8的转轴上均设有 一个摆臂9。 摆臂9除了实。

34、现辅助越障外， 还可以配合机器人的移动可实现触碰/挤压各种开 关等操作， 如按电梯的楼层按钮时， 根据摆臂9的摆动角度可实现按压不同高度的按钮。 0056 本实施里中， 在电气箱20内设有控制电路板， 控制电路板的信号输入端连接有传 感器和平衡感应模组， 控制电路板的信号输出端分别与车轮组件、 重心调节组件和辅助组 件连接。 0057 传感器可以是激光导航模组、 视觉传感器、 超声波检测模组或摄像头等， 传感器设 置在货架上， 传感器主要用于检测机器人前方的空间高度， 或者检测机器人前方是否有障 碍； 平衡感应模组为陀螺仪， 用于检测货架的倾斜状态。 传感器检测到有上部障碍时， 将信 号传递给。

35、控制电路板， 控制电路板处理分析是否能够通过， 当确定无法通过前方空间时， 控 制电路板驱动第一电机3工作， 第一电机3带动配重体转动并使配重体的重心前移， 从而使 整个机器人上部分的重心前移， 货架发生倾斜； 当货架倾斜到能通过上部障碍的角度后， 控 制电路板驱动第一电机3反向旋转， 使配重体的重心后移至倾转轴2中轴线的后侧， 配合平 衡感应模组使货架保持在平衡状态。 0058 当传感器检测到有下部障碍时， 将信号传递给控制电路板， 控制电路板驱动第一 电机3工作， 第一电机3带动配重体转动并使配重体的重心前移， 从而使整个机器人上部分 的重心前移， 货架发生倾斜， 同时第二电机8驱动摆臂9。

36、摆动， 如图7所示， 使摆臂9的自由端 与下部障碍接触以对机器人上部分进行缓冲与支撑， 配合车轮组件实现障碍的翻越。 具体 说明书 6/7 页 8 CN 111284582 A 8 工作流程如下： 0059 1、 机器人在行进中遇到台阶， 传感器发出信号； 0060 2、 摆臂9向前旋转， 同时机器人上部分整体向前倾转； 0061 3、 摆臂9向前旋转直抵台阶， 对机器人上部分的倾斜形成缓冲和支撑作用， 在轮子 的驱动力作用下， 整个机器人开始翻越台阶。 此时机器人已整体倾转， 其重心位置降低， 从 而有助于机器人翻越台阶。 即使不是面对台阶， 当在恶劣地面行走时， 机器人采用这种姿态 也有助。

37、于越障。 0062 4、 当机器人爬上台阶并进入水平地面后， 摆臂9顺时针旋转， 同时配重盘旋转调整 机器人上部分的重心， 两者共同促使机器人上部分恢复竖直状态。 0063 在传感器和机器人姿态倾转的配合下， 货架上部的探杆22和摆臂9可执行诸如按 电梯按钮、 触发信号之类任务。 0064 平衡感应模组能感应机器人的上部分是否处于平衡状态， 当机器人上部分向前倾 斜时， 控制电路板控制车轮组件加速， 当机器人上部分向后倾斜时， 控制电路板控制车轮组 件减速。 0065 实施例二 0066 本实施例的结构原理同实施例一的结构原理基本相同， 不同的地方在于， 如图4所 示， 第一电机3的中轴线与倾。

38、转轴2平行。 如图4所示， 在该横杆23与货架之间设有竖杆24， 第 一电机3固定在竖杆24上。 当货架向前倾斜时， 第一电机3带动配重体的重心转动至倾转轴2 的后方， 从而改变机器人上部分的重心， 使机器人上部分的重心位于倾转轴2的正上方， 维 持机器人上部分的平衡。 当货架向后倾斜时， 第一电机3带动配重体的重心转动至倾转轴2 的前方， 从而改变机器人上部分的重心， 使机器人上部分的重心位于倾转轴2的正上方， 维 持机器人上部分的平衡。 0067 实施例三 0068 本实施例的结构原理同实施例一的结构原理基本相同， 不同的地方在于， 重心调 节组件为陀螺仪。 0069 实施例四 0070 。

39、本实施例的结构原理同实施例一的结构原理基本相同， 不同的地方在于， 在货架 的上设置电气箱20。 具体的， 如图8所示， 将电气箱20设置在第一连杆6与第二连杆7之间， 电 气箱20位于重心调节组件的上方。 0071 本文中所描述的具体实施例仅仅是对本发明精神作举例说明。 本发明所属技术领 域的技术人员可以对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替 代， 但并不会偏离本发明的精神或者超越所附权利要求书所定义的范围。 说明书 7/7 页 9 CN 111284582 A 9 图1 说明书附图 1/8 页 10 CN 111284582 A 10 图2 说明书附图 2/8 页 11 CN 111284582 A 11 图3 说明书附图 3/8 页 12 CN 111284582 A 12 图4 说明书附图 4/8 页 13 CN 111284582 A 13 图5 说明书附图 5/8 页 14 CN 111284582 A 14 图6 说明书附图 6/8 页 15 CN 111284582 A 15 图7 说明书附图 7/8 页 16 CN 111284582 A 16 图8 说明书附图 8/8 页 17 CN 111284582 A 17 。