集群无人机群间通信控制方法及装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010106094.6 (22)申请日 2020.02.20 (71)申请人 广东工业大学 地址 510060 广东省广州市越秀区东风东 路729号 (72)发明人 席翔杨杰蒲建伟陈宸 (74)专利代理机构 广州粤高专利商标代理有限 公司 44102 代理人 林丽明 (51)Int.Cl. H04W 4/06(2009.01) H04W 4/40(2018.01) H04B 7/155(2006.01) H04L 29/06(2006.01) (54)发明名称 一种集群无人。

2、机群间通信控制方法及装置 (57)摘要 本发明公开了一种集群无人机群间通信控 制方法及装置， 通过采用在计算机中应用的点对 点通信技术， 使集群无人机中可以实现一对一的 通信， 避免网络中的冲突， 提高网络的数据传送 率。 由基站对主无人机群传递信号， 主无人机作 为信号中继， 一对一的把基站的信号传递给从无 人机， 一方面提高了信号传递的可靠性， 另一方 面也减少了基站的控制负担， 使得该集群无人机 通信系统有良好的通信控制性能， 适用于多组无 人机群间的控制。 本发明解决了现有集群无人机 群间通信时存在网络拥塞、 网络性能较低的问 题。 权利要求书3页 说明书6页 附图4页 CN 1111。

3、32034 A 2020.05.08 CN 111132034 A 1.一种集群无人机群间通信控制方法， 应用于包括基站及若干无人机的集群无人机通 信系统， 其特征在于， 包括： 将若干无人机分为主无人机群和从无人机群， 主无人机群中的 无人机作为主无人机， 从无人机群中的无人机作为从无人机； 所述基站对主无人机群传递 信号， 并由其中的主无人机作为信号中继， 以一对一方式把基站的信号传递给从无人机。 2.根据权利要求1所述的集群无人机群间通信控制方法， 其特征在于， 所述方法还包括 设定集群无人机群间通信协议， 该集群无人机群间通信协议采用特定帧格式进行信息的传 输。 3.根据权利要求2所述。

4、的集群无人机群间通信控制方法， 其特征在于， 所述特定帧格式 具体包括： 起始位： 采用ASCII码， 定义为； 分类标志： 01表示来自基站信号,10表示来自无人机的信号； ID： 表示每个无人机的唯一标识； 0 x0000-0 xffff表示每对无人机的编号， 即从无人机 与主无人机有着对应相同的编号； 数据： 控制参数和轨迹规划指令， 定义该数据段全为1则表示ok信号； 校验位： 校验数据传输中是否出现错误； 结束位： 采用ASCII码， 定义为n。 4.根据权利要求3所述的集群无人机群间通信控制方法， 其特征在于， 所述基站对主无 人机群传递信号， 并由其中的主无人机作为信号中继， 以。

5、一对一方式把基站的信号传递给 从无人机具体包括以下步骤： 一、 对于主无人机： S101： 主无人机扫描接收315M频率的信号； S102： 判断主无人机是否接收到起始位为和结束位为n的信号， 若是则代表成功接收 到信号， 执行步骤S103； 如果不是继续执行S101； S103： 对接收到的信号进行处理， 包括数据校验、 识别、 分类和存储； S104： 根据信号处理得到的识别结果， 判断其分类标志， 若分类标志段为01， 则代表来 自基站信号， 执行步骤S105； 若分类标志段为10， 则代表信号来自从无人机， 执行步骤S109； S105： 判断该主无人机自身的ID段是否为第一个无人机0。

6、 x0000,若是则执行步骤S107， 若否则执行步骤S106； S106： 主无人机进入通信准备状态， 等待来自从无人机的信号； S107： 主无人机广播信号给从无人机， 并将分类标志段置为10， ID段保持为该主无人机 自身的ID， 数据段为来自基站的数据； S108： 若主无人机接收到ok信号， 则结束广播， 否则继续执行步骤S107； S109： 主无人机广播信号给从无人机， 将分类标志段置为10， ID段保持为该主无人机自 身的ID， 数据段为来自基站的数据； S110： 若主无人机接收到ok信号， 则结束广播， 否则继续执行步骤S109； 二、 对于从无人机： S201： 从无人机。

7、扫描接收433M频率的信号； S202： 判断从无人机是否接收到起始位为和结束位为n的信号， 若是则代表成功接收 到信号， 执行步骤S203； 若否则继续执行步骤S201； 权利要求书 1/3 页 2 CN 111132034 A 2 S203： 对接收到的信号进行处理， 包括数据校验、 识别、 分类和存储； S204： 从无人机对主无人机发送ok信号； S205： 从无人机广播信号给主无人机， 信号分类标志段置为10， ID段置为该从无人机自 身的ID加1， 数据段置为0； S206： 若从无人机接收到ok信号则接收通信， 否则继续执行步骤S205。 5.根据权利要求4所述的集群无人机群间通。

8、信控制方法， 其特征在于， 所述采用所述步 骤S103及S203中的数据校验采用奇偶校验方法。 6.一种集群无人机群间通信控制装置， 设于集群无人机通信系统的每台无人机中， 用 于实现所述集群无人机群间通信控制方法中信号的发射、 接收及处理， 其特征在于， 包括： 发射天线、 高频开关、 第一带通滤波器、 第二带通滤波器、 分频器、 高频晶振、 接收天线、 滤波 器、 变增益放大器、 桥式整流器、 反相器、 第一低通滤波器、 第二低通滤波器、 增益控制器、 比 较器、 FPGA、 RAM、 ARM； 其中： 发射天线在主无人机中设置为433M发射天线， 用于发射433M频段信号； 在从无人机中。

9、 设置为315M发射天线， 用于发射315M频段信号； 高频开关用于接收来自ARM的控制指令， 把载波f_1信号和载波f_2信号按照ARM控制指 令调制成设定的信号并传输至发射天线； 第一带通滤波器用于把方波调制成正弦波， 其中在主无人机中调制为433M的正弦波， 在从无人机中调制为315M正弦波； 第二带通滤波器用于把方波调制成分频的正弦波； 分频器用于把方波调制成一半频率的方波； 高频晶振用于为天线提供频率， 其中在主无人机中为433M的高频晶振， 在从无人机中 为315M的高频晶振； 接收天线在主无人机中设置为315M接收天线， 用于接收315M频段信号； 在从无人机中 设置为433M接。

10、收天线， 用于接收433M频段信号； 滤波器用于将接收天线接收到的信号进行滤波得到有效的信号； 变增益放大器用于将滤波器滤波后的信号进行放大； 放大的比例由第二低通滤波器的 幅度确定； 桥式整流器用于从放大后的信号中得到信号f_1与信号f_2， 其中信号f_1全为正， 信号 f_2全为负； 反相器用于将信号f_2变为正的； 第一低通滤波器用于将反相器输出的信号f_2变为近似方波的信号； 第二低通滤波器用于将桥式整流器输出的信号f_1变为近似方波的信号； 增益控制器用于根据信号f_1方波的最大幅度输出给变增益放大器一个直流信号， 使 其调整增益大小； 比较器用于比较第二低通滤波器输出的信号f_1。

11、和第一低通滤波器输出的信号f_2， 若 f_11并f_20则输出高电压， 若f_10并f_21则输出低电压； FPGA用于比较器输出的解调好的信号采集回来并进行处理， 把其中特定帧格式中的起 始位和结束位去掉， 随后把处理过的信号存储在RAM里； RAM用于将FPGA处理后的信号的特定帧格式中的分类标志、 ID和数据进行分离， 并进行 权利要求书 2/3 页 3 CN 111132034 A 3 分类处理； ARM用于根据RAM中分类的信息， 进行处理和判断并发出相应的控制指令。 权利要求书 3/3 页 4 CN 111132034 A 4 一种集群无人机群间通信控制方法及装置 技术领域 00。

12、01 本发明涉及无人机通信技术领域， 尤其涉及一种集群无人机群间通信控制方法及 装置。 背景技术 0002 无人机具有用途多样、 灵活性强、 装配便利和开支较低等优势， 在军用、 民用领域 得到了广泛的关注和发展。 多无人机系统协同应用比单个无人机系统具备可生存性更强、 可扩展性更高、 完成任务更快等优势， 同时也带来了诸多实际问题， 其中最为重要的基础性 问题就是多无人机间的协同通信， 如何设计适应未来发展需求、 高效的多无人机通信网络 已成为亟待解决的问题。 0003 无人机自组网， 基本思想是： 多无人机间的通信不完全依赖于地面控制站或卫星 等基础通信设施， 而是将无人机作为网络节点， 。

13、各节点间能够相互转发指控指令， 交换感知 态势、 健康情况和情报搜集等数据， 自动连接建立起一个无线移动网络。 该网络中每个节点 兼具收发器和路由器的功能， 以多跳的方式把数据转发给更远的节点。 无人机自组网是基 于航空无线信道且高动态变化的无线网络， 其中无人机节点的高速移动会带来网络拓扑的 剧烈变化， 传统的路由协议及传输协议难以适应无人机自组网中带宽受限和链路状态快速 变化的条件， 导致传统组网协议在应用时会造成网络拥塞、 降低网络性能。 发明内容 0004 本发明为解决现有集群无人机群间通信时存在网络拥塞、 网络性能较低的问题， 提供了一种集群无人机群间通信控制方法及装置。 0005 。

14、为实现以上发明目的， 而采用的技术手段是： 0006 一种集群无人机群间通信控制方法， 应用于包括基站及若干无人机的集群无人机 通信系统， 包括： 将若干无人机分为主无人机群和从无人机群， 主无人机群中的无人机作为 主无人机， 从无人机群中的无人机作为从无人机； 所述基站对主无人机群传递信号， 并由其 中的主无人机作为信号中继， 以一对一方式把基站的信号传递给从无人机。 0007 上述方案中， 采用在计算机中应用的点对点通信技术， 使集群无人机中可以实现 一对一的通信。 由基站对主无人机群传递信号， 主无人机作为信号中继， 一对一的把基站的 信号传递给从无人机， 一方面提高了信号传递的可靠性，。

15、 另一方面也减少了基站的控制负 担， 使得该集群无人机通信系统有良好的通信控制性能， 适用于多组无人机群间的控制。 0008 优选的， 所述方法还包括设定集群无人机群间通信协议， 该集群无人机群间通信 协议采用特定帧格式进行信息的传输。 0009 优选的， 所述特定帧格式具体包括： 0010 起始位： 采用ASCII码， 定义为； 0011 分类标志： 01表示来自基站信号,10表示来自无人机的信号； 0012 ID： 表示每个无人机的唯一标识； 0 x0000-0 xffff表示每对无人机的编号， 即从无 说明书 1/6 页 5 CN 111132034 A 5 人机与主无人机有着对应相同的。

16、编号； 0013 数据： 控制参数和轨迹规划指令， 定义该数据段全为1则表示ok信号； 0014 校验位： 校验数据传输中是否出现错误； 0015 结束位： 采用ASCII码， 定义为n。 0016 优选的， 所述基站对主无人机群传递信号， 并由其中的主无人机作为信号中继， 以 一对一方式把基站的信号传递给从无人机具体包括以下步骤： 0017 一、 对于主无人机： 0018 S101： 主无人机扫描接收315M频率的信号； 0019 S102： 判断主无人机是否接收到起始位为和结束位为n的信号， 若是则代表成功 接收到信号， 执行步骤S103； 如果不是继续执行S101； 0020 S103：。

17、 对接收到的信号进行处理， 包括数据校验、 识别、 分类和存储； 0021 S104： 根据信号处理得到的识别结果， 判断其分类标志， 若分类标志段为01， 则代 表来自基站信号， 执行步骤S105； 若分类标志段为10， 则代表信号来自从无人机， 执行步骤 S109； 0022 S105： 判断该主无人机自身的ID段是否为第一个无人机0 x0000,若是则执行步骤 S107， 若否则执行步骤S106； 0023 S106： 主无人机进入通信准备状态， 等待来自从无人机的信号； 0024 S107： 主无人机广播信号给从无人机， 并将分类标志段置为10， ID段保持为该主无 人机自身的ID， 。

18、数据段为来自基站的数据； 0025 S108： 若主无人机接收到ok信号， 则结束广播， 否则继续执行步骤S107； 0026 S109： 主无人机广播信号给从无人机， 将分类标志段置为10， ID段保持为该主无人 机自身的ID， 数据段为来自基站的数据； 0027 S110： 若主无人机接收到ok信号， 则结束广播， 否则继续执行步骤S109； 0028 二、 对于从无人机： 0029 S201： 从无人机扫描接收433M频率的信号； 0030 S202： 判断从无人机是否接收到起始位为和结束位为n的信号， 若是则代表成功 接收到信号， 执行步骤S203； 若否则继续执行步骤S201； 00。

19、31 S203： 对接收到的信号进行处理， 包括数据校验、 识别、 分类和存储； 0032 S204： 从无人机对主无人机发送ok信号； 0033 S205： 从无人机广播信号给主无人机， 信号分类标志段置为10， ID段置为该从无人 机自身的ID加1， 数据段置为0； 0034 S206： 若从无人机接收到ok信号则接收通信， 否则继续执行步骤S205。 0035 优选的， 所述采用所述步骤S103及S203中的数据校验采用奇偶校验方法。 0036 本发明还提供了一种集群无人机群间通信控制装置， 设于集群无人机通信系统的 每台无人机中， 用于实现所述集群无人机群间通信控制方法中信号的发射、 。

20、接收及处理， 包 括： 发射天线、 高频开关、 第一带通滤波器、 第二带通滤波器、 分频器、 高频晶振、 接收天线、 滤波器、 变增益放大器、 桥式整流器、 反相器、 第一低通滤波器、 第二低通滤波器、 增益控制 器、 比较器、 FPGA、 RAM、 ARM； 其中： 0037 发射天线在主无人机中设置为433M发射天线， 用于发射433M频段信号； 在从无人 说明书 2/6 页 6 CN 111132034 A 6 机中设置为315M发射天线， 用于发射315M频段信号； 0038 高频开关用于接收来自ARM的控制指令， 把载波f_1信号和载波f_2信号按照ARM控 制指令调制成设定的信号并。

21、传输至发射天线； 0039 第一带通滤波器用于把方波调制成正弦波， 其中在主无人机中调制为433M的正弦 波， 在从无人机中调制为315M正弦波； 0040 第二带通滤波器用于把方波调制成分频的正弦波； 0041 分频器用于把方波调制成一半频率的方波； 0042 高频晶振用于为天线提供频率， 其中在主无人机中为433M的高频晶振， 在从无人 机中为315M的高频晶振； 0043 接收天线在主无人机中设置为315M接收天线， 用于接收315M频段信号； 在从无人 机中设置为433M接收天线， 用于接收433M频段信号； 0044 滤波器用于将接收天线接收到的信号进行滤波得到有效的信号； 0045。

22、 变增益放大器用于将滤波器滤波后的信号进行放大； 放大的比例由第二低通滤波 器的幅度确定； 0046 桥式整流器用于从放大后的信号中得到信号f_1与信号f_2， 其中信号f_1全为正， 信号f_2全为负； 0047 反相器用于将信号f_2变为正的； 0048 第一低通滤波器用于将反相器输出的信号f_2变为近似方波的信号； 0049 第二低通滤波器用于将桥式整流器输出的信号f_1变为近似方波的信号； 0050 增益控制器用于根据信号f_1方波的最大幅度输出给变增益放大器一个直流信 号， 使其调整增益大小； 0051 比较器用于比较第二低通滤波器输出的信号f_1和第一低通滤波器输出的信号f_ 2，。

23、 若f_11并f_20则输出高电压， 若f_10并f_21则输出低电压； 0052 FPGA用于比较器输出的解调好的信号采集回来并进行处理， 把其中特定帧格式中 的起始位和结束位去掉， 随后把处理过的信号存储在RAM里； 0053 RAM用于将FPGA处理后的信号的特定帧格式中的分类标志、 ID和数据进行分离， 并 进行分类处理； 0054 ARM用于根据RAM中分类的信息， 进行处理和判断并发出相应的控制指令。 0055 与现有技术相比， 本发明技术方案的有益效果是： 0056 本发明的集群无人机群间通信控制方法及装置通过采用在计算机中应用的点对 点通信技术， 使集群无人机中可以实现一对一的。

24、通信， 避免网络中的冲突， 提高网络的数据 传送率。 由基站对主无人机群传递信号， 主无人机作为信号中继， 一对一的把基站的信号传 递给从无人机， 一方面提高了信号传递的可靠性， 另一方面也减少了基站的控制负担， 使得 该集群无人机通信系统有良好的通信控制性能， 适用于多组无人机群间的控制。 本发明解 决了现有集群无人机群间通信时存在网络拥塞、 网络性能较低的问题。 附图说明 0057 图1为本发明方法中特定帧格式的示意图。 0058 图2为本发明方法中对于主无人机的通信控制流程图。 说明书 3/6 页 7 CN 111132034 A 7 0059 图3为本发明方法中对于从无人机的通信控制流。

25、程图。 0060 图4为本发明装置的模块示意图。 具体实施方式 0061 附图仅用于示例性说明， 不能理解为对本专利的限制； 0062 为了更好说明本实施例， 附图某些部件会有省略、 放大或缩小， 并不代表实际产品 的尺寸； 0063 对于本领域技术人员来说， 附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解 的。 0064 下面结合附图和实施例对本发明的技术方案做进一步的说明。 0065 实施例1 0066 一种集群无人机群间通信控制方法， 应用于包括基站及若干无人机的集群无人机 通信系统， 包括： 将若干无人机分为主无人机群和从无人机群， 主无人机群中的无人机作为 主无人机， 从无人机群中的无。

26、人机作为从无人机； 所述基站对主无人机群传递信号， 并由其 中的主无人机作为信号中继， 以一对一方式把基站的信号传递给从无人机。 0067 在本实施例的集群无人机群间通信控制方法中， 采用了在计算机中应用的点对点 通信技术， 并在其技术上融入了令牌环的机制， 使其可以在集群的无人机中可以实现一对 一的通信。 令牌环网是一种定义在IEEE 802.5中， 其中所有的工作站都连接到一个环上， 每 个工作站只能同直接相邻的工作站传输数据。 通过围绕环的令牌信息授予工作站传输权 限。 令牌环网络的基本原理是利用令牌(代表发信号的许可)来避免网络中的冲突。 0068 首先设定集群无人机群间通信协议， 该。

27、集群无人机群间通信协议采用特定帧格式 进行信息的传输， 如图1所示， 特定帧格式具体包括： 0069 起始位： 采用ASCII码， 定义为； 0070 分类标志： 01表示来自基站信号,10表示来自无人机的信号； 0071 ID： 表示每个无人机的唯一标识； 0 x0000-0 xffff表示每对无人机的编号(一主无 人机和一从无人机为一对无人机)， 即从无人机与主无人机有着对应相同的编号； 0072 数据： 控制参数和轨迹规划指令， 定义该数据段全为1则表示ok信号； 0073 校验位： 校验数据传输中是否出现错误； 采用奇偶校验方法； 0074 结束位： 采用ASCII码， 定义为n。 0。

28、075 下面对集群无人机群间通信控制方法的流程就行说明： 0076 一、 对于主无人机， 如图2所示： 0077 S101： 主无人机扫描接收315M频率的信号； 0078 S102： 判断主无人机是否接收到起始位为和结束位为n的信号， 若是则代表成功 接收到信号， 执行步骤S103； 如果不是继续执行S101； 0079 S103： 对接收到的信号进行处理， 包括数据校验、 识别、 分类和存储； 0080 S104： 根据信号处理得到的识别结果， 判断其分类标志， 若分类标志段为01， 则代 表来自基站信号， 执行步骤S105； 若分类标志段为10， 则代表信号来自从无人机， 执行步骤 S1。

29、09； 0081 S105： 判断该主无人机自身的ID段是否为第一个无人机0 x0000,若是则执行步骤 说明书 4/6 页 8 CN 111132034 A 8 S107， 若否则执行步骤S106； 0082 S106： 主无人机进入通信准备状态， 等待来自从无人机的信号； 0083 S107： 主无人机广播信号给从无人机， 并将分类标志段置为10， ID段保持为该主无 人机自身的ID， 数据段为来自基站的数据； 0084 S108： 若主无人机接收到ok信号， 则结束广播， 否则继续执行步骤S107； 0085 S109： 主无人机广播信号给从无人机， 将分类标志段置为10， ID段保持为。

30、该主无人 机自身的ID， 数据段为来自基站的数据； 0086 S110： 若主无人机接收到ok信号， 则结束广播， 否则继续执行步骤S109； 0087 二、 对于从无人机， 如图3所示： 0088 S201： 从无人机扫描接收433M频率的信号； 0089 S202： 判断从无人机是否接收到起始位为和结束位为n的信号， 若是则代表成功 接收到信号， 执行步骤S203； 若否则继续执行步骤S201； 0090 S203： 对接收到的信号进行处理， 包括数据校验、 识别、 分类和存储； 0091 S204： 从无人机对主无人机发送ok信号； 0092 S205： 从无人机广播信号给主无人机， 信。

31、号分类标志段置为10， ID段置为该从无人 机自身的ID加1， 数据段置为0； 0093 S206： 若从无人机接收到ok信号则接收通信， 否则继续执行步骤S205。 0094 实施例2 0095 本实施例2提供了一种集群无人机群间通信控制装置， 设于集群无人机通信系统 的每台无人机中， 用于实现所述集群无人机群间通信控制方法中信号的发射、 接收及处理， 如图4所示， 包括： 发射天线10、 高频开关20、 第一带通滤波器30、 第二带通滤波器40、 分频器 50、 高频晶振60、 接收天线70、 滤波器80、 变增益放大器90、 桥式整流器100、 反相器110、 第一 低通滤波器120、 。

32、第二低通滤波器130、 增益控制器140、 比较器150、 FPGA160、 RAM170、 ARM180； 其中： 0096 发射天线10在主无人机中设置为433M发射天线10， 用于发射433M频段信号； 在从 无人机中设置为315M发射天线10， 用于发射315M频段信号； 0097 高频开关20用于接收来自ARM的控制指令， 把载波f_1信号和载波f_2信号按照 ARM180控制指令调制成设定的信号并传输至发射天线10； 0098 第一带通滤波器30用于把方波调制成正弦波， 其中在主无人机中调制为433M的正 弦波， 在从无人机中调制为315M正弦波； 0099 第二带通滤波器40用于。

33、把方波调制成分频的正弦波； 0100 分频器50用于把方波调制成一半频率的方波； 0101 高频晶振60用于为天线提供频率， 其中在主无人机中为433M的高频晶振， 在从无 人机中为315M的高频晶振； 0102 接收天线70在主无人机中设置为315M接收天线70， 用于接收315M频段信号； 在从 无人机中设置为433M接收天线70， 用于接收433M频段信号； 0103 滤波器80用于将接收天线70接收到的信号进行滤波得到有效的信号； 0104 变增益放大器90用于将滤波器滤波后的信号进行放大； 放大的比例由第二低通滤 波器的幅度确定； 说明书 5/6 页 9 CN 111132034 A。

34、 9 0105 桥式整流器100用于从放大后的信号中得到信号f_1与信号f_2， 其中信号f_1全为 正， 信号f_2全为负； 0106 反相器110用于将信号f_2变为正的； 0107 第一低通滤波器120用于将反相器110输出的信号f_2变为近似方波的信号； 0108 第二低通滤波器130用于将桥式整流器100输出的信号f_1变为近似方波的信号； 0109 增益控制器140用于根据信号f_1方波的最大幅度输出给变增益放大器90一个直 流信号， 使其调整增益大小； 0110 比较器150用于比较第二低通滤波器130输出的信号f_1和第一低通滤波器120输 出的信号f_2， 若f_11并f_2。

35、0则输出高电压， 若f_10并f_21则输出低电压； 0111 FPGA160用于比较器输出的解调好的信号采集回来并进行处理， 把其中特定帧格 式中的起始位和结束位去掉， 随后把处理过的信号存储在RAM里； 0112 RAM170用于将FPGA160处理后的信号的特定帧格式中的分类标志、 ID和数据进行 分离， 并进行分类处理； 0113 ARM180用于根据RAM170中分类的信息， 进行处理和判断并发出相应的控制指令。 0114 附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明， 不能理解为对本专利的限制； 0115 显然， 本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例， 而并非是对 本发。

36、明的实施方式的限定。 对于所属领域的普通技术人员来说， 在上述说明的基础上还可 以做出其它不同形式的变化或变动。 这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。 凡在本 发明的精神和原则之内所作的任何修改、 等同替换和改进等， 均应包含在本发明权利要求 的保护范围之内。 说明书 6/6 页 10 CN 111132034 A 10 图1 说明书附图 1/4 页 11 CN 111132034 A 11 图2 说明书附图 2/4 页 12 CN 111132034 A 12 图3 说明书附图 3/4 页 13 CN 111132034 A 13 图4 说明书附图 4/4 页 14 CN 111132034 A 14 。