相机位姿调整装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010002009.1 (22)申请日 2020.01.02 (71)申请人 北京航天测控技术有限公司 地址 100041 北京市石景山区实兴东街3号 1-8号楼 (72)发明人 田建宙蔡栋生余锋祥陈斐 王振华李晶张栎存孙志国 郭壮壮李华颁王晴 (74)专利代理机构 北京华夏泰和知识产权代理 有限公司 11662 代理人 王卫忠李雪 (51)Int.Cl. F16M 11/26(2006.01) F16M 11/42(2006.01) F16M 11/12(2006.01)。

2、 F16M 11/18(2006.01) F16G 13/16(2006.01) (54)发明名称 一种相机位姿调整装置 (57)摘要 本申请涉及红外热像测试技术领域， 具体涉 及一种相机位姿调整装置， 当该相机位姿调整装 置在上一个操作现场工作完成后， 需要转至下一 个操作现场时， 首先按压气动刹车阀， 并同时轻 轻按压支撑底座的上表面， 通过气动刹车阀向驱 动气缸内送气， 促使驱动气缸内的活塞杆从气缸 内伸出， 从而推动第一调节杆和第二调节杆向相 互远离的方向运动， 直至第一调节杆和第二调节 杆相互重叠， 松开气动刹车阀， 实现支撑底座的 折叠， 之后驱动电动升降杆收缩， 至此， 完成相机。

3、 位姿调整装置的收起， 从而实现将相机位姿调整 装置的结构缩小， 便于移动， 进而调高转场速度， 提高工作效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图5页 CN 111120826 A 2020.05.08 CN 111120826 A 1.一种相机位姿调整装置， 其特征在于， 包括： 电动云台(1)、 支撑底座(2)和两个电动 升降杆(3)， 所述相机安装于所述电动云台(1)内， 所述支撑底座(2)通过两个相对设置的调 节机构(4)， 活动连接于两个所述电动升降杆(3)的一端， 所述电动云台(1)通过支撑架(24) 连接于两个所述电动升降杆(3)的另一端； 所述调节机构(4)包括： 驱动气缸(5。

4、)以及通过销轴(6)活动连接的第一调节杆(7)和第 二调节杆(8)， 所述驱动气缸(5)的活塞端与支撑底座(2)相铰接， 且所述驱动气缸(5)的气 缸端与第一调节杆(7)相铰接； 所述第一调节杆(7)与第二调节杆(8)的一端均设有驱动滑 轮(9)并与支撑底座(2)滑动连接， 另一端均与支撑底座(2)相铰接； 所述支撑底座(2)上设有与所述驱动滑轮(9)相适配的滑轨(10)， 所述支撑底座(2)上 还设有气动刹车阀， 所述气动刹车阀与所述驱动气缸(5)的进气孔相连通。 2.根据权利要求1所述的相机位姿调整装置， 其特征在于， 所述支撑底座(2)包括： 上支 撑板(11)和下支撑板(12)， 两个。

5、相对设置的调节机构(4)设置于所述上支撑板(11)和下支 撑板(12)之间， 所述上支撑板(11)上开设有与所述电动升降杆(3)相适配的安装孔(13)， 两 个所述电动升降杆(3)的一端穿过所述安装孔(13)固定于所述下支撑板(12)上。 3.根据权利要求2所述的相机位姿调整装置， 其特征在于， 所述第一调节杆(7)的一端 与所述上支撑板(11)铰接， 且所述第一调节杆(7)的另一端与所述下支撑板(12)通过驱动 滑轮(9)滑动连接， 所述第二调节杆(8)的一端与所述上支撑板(11)通过驱动滑轮(9)滑动 连接， 且所述第二调节杆(8)的另一端与所述下支撑板(12)铰接。 4.根据权利要求1所。

6、述的相机位姿调整装置， 其特征在于， 所述电动云台(1)包括： 旋转底座(14)， 所述旋转底座(14)内设有旋转驱动电机(25)， 所述旋转驱动电机(25) 与控制器电性连接， 且所述旋转驱动电机(25)输出轴上的输出齿轮与水平齿轮相啮合， 用 于驱动旋转底座(14)进行水平转动； 安装座(15)， 所述安装座(15)活动安装于所述旋转底座(14)上， 所述安装座(15)内设 有俯仰驱动电机(25)， 所述俯仰驱动电机(25)与所述控制器电性连接， 且所述俯仰驱动电 机(25)输出轴上的输出齿轮与竖直齿轮相啮合， 用于驱动安装座(15)进行俯仰运动。 5.根据权利要求1所述的相机位姿调整装置。

7、， 其特征在于， 所述电动升降杆(3)包括： 依 次套设的固定节(16)、 第二节(17)和第三节(18)； 所述固定节(16)内设有驱动电机(25)， 所述驱动电机(25)的输出轴固定连接有主动螺 杆(26)， 所述主动螺杆(26)与所述第二节(17)之间设有主动螺母(27)， 所述主动螺母(27) 一侧与主动螺杆(26)活动连接， 另一侧与所述第二节(17)固定连接； 所述主动螺杆(26)的外侧通过六角传动套(28)套设有从动螺杆(29)， 所述从动螺杆 (29)与所述第三节(18)之间设有从动螺母(30)， 所述从动螺母(30)一侧与从动螺杆(29)活 动连接， 另一侧与所述第三节(18。

8、)固定连接。 6.根据权利要求5所述的相机位姿调整装置， 其特征在于， 所述电动升降杆(3)内还设 有红外接收装置(31)， 所述红外接收装置(31)与所述驱动电机(25)电性连接。 7.根据权利要求3所述的相机位姿调整装置， 其特征在于， 所述上支撑板(11)上还开设 有用于放置控制器的安装槽(19)。 8.根据权利要求1所述的相机位姿调整装置， 其特征在于， 两个所述第一调节杆(7)之 间还设有连接杆(20)。 权利要求书 1/2 页 2 CN 111120826 A 2 9.根据权利要求1所述的相机位姿调整装置， 其特征在于， 所述第一调节杆(7)和第二 调节杆(8)均设置为S形。 10。

9、.根据权利要求1所述的相机位姿调整装置， 其特征在于， 所述相机位姿调整装置还 包括拖链(21)， 所述拖链(21)内设置有连接所述电动云台(1)与控制器的电缆。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111120826 A 3 一种相机位姿调整装置 技术领域 0001 本发明涉及红外热像测试技术领域， 具体涉及一种相机位姿调整装置。 背景技术 0002 在红外测试系统中， 相机和红外热像仪可以根据控制终端的指令对待检测对象进 行拍摄， 并将拍摄到的图像发送给图像检测模块； 相机和红外热像仪能够对测试设备进行 全覆盖式扫描采集图像， 对测试设备上不同分布的零部件、 器件进行检测， 并且能够针对零 。

10、部件、 器件的空间布局具有多角度拍照的功能。 0003 但是， 当需要将相机位姿调整装置从上一个操作现场转至下一个操作现场时， 由 于现有的相机位姿调整装置结构过于笨重， 体积太大， 所以不方便移动， 导致转场速度慢， 从而降低工作效率， 无法满足快速转场的需求。 发明内容 0004 本申请的目的在于提供一种相机位姿调整装置， 以解决现有技术中转场速度慢的 问题。 0005 (一)技术方案 0006 为实现上述目的， 本发明提供了一种相机位姿调整装置， 包括： 电动云台、 支撑底 座和两个电动升降杆， 所述相机安装于所述电动云台内， 所述支撑底座通过两个相对设置 的调节机构， 活动连接于两个所。

11、述电动升降杆的一端， 所述电动云台通过支撑架连接于两 个所述电动升降杆的另一端； 0007 所述调节机构包括： 驱动气缸以及通过销轴活动连接的第一调节杆和第二调节 杆， 所述驱动气缸的活塞端与支撑底座相铰接， 且所述驱动气缸的气缸端与第一调节杆相 铰接； 所述第一调节杆与第二调节杆的一端均设有驱动滑轮并与支撑底座滑动连接， 另一 端均与支撑底座相铰接； 0008 所述支撑底座上设有与所述驱动滑轮相适配的滑轨， 所述支撑底座上还设有气动 刹车阀， 所述气动刹车阀与所述驱动气缸的进气孔相连通。 0009 可选的， 所述支撑底座包括： 上支撑板和下支撑板， 两个相对设置的调节机构设置 于所述上支撑板。

12、和下支撑板之间， 所述上支撑板上开设有与所述电动升降杆相适配的安装 孔， 两个所述电动升降杆的一端穿过所述安装孔固定于所述下支撑板上。 0010 可选的， 所述第一调节杆的一端与所述上支撑板铰接， 且所述第一调节杆的另一 端与所述下支撑板通过驱动滑轮滑动连接， 所述第二调节杆的一端与所述上支撑板通过驱 动滑轮滑动连接， 且所述第二调节杆的另一端与所述下支撑板铰接。 0011 可选的， 所述电动云台包括： 0012 旋转底座， 所述旋转底座内设有旋转驱动电机， 所述旋转驱动电机与所述控制器 电性连接， 且所述旋转驱动电机输出轴上的输出齿轮与水平齿轮相啮合， 用于驱动旋转底 座进行水平转动； 说明。

13、书 1/7 页 4 CN 111120826 A 4 0013 安装座， 所述安装座活动安装于所述旋转底座上， 所述安装座内设有俯仰驱动电 机， 所述俯仰驱动电机与所述控制器电性连接， 且所述俯仰驱动电机输出轴上的输出齿轮 与竖直齿轮相啮合， 用于驱动安装座进行俯仰运动。 0014 可选的， 所述电动升降杆包括： 依次套设的固定节、 第二节和第三节； 0015 所述固定节内设有驱动电机， 所述驱动电机的输出轴固定连接有主动螺杆， 所述 主动螺杆与所述第二节之间设有主动螺母， 所述主动螺母一侧与主动螺杆活动连接， 另一 侧与所述第二节固定连接； 0016 所述主动螺杆的外侧通过六角传动套套设有从。

14、动螺杆， 所述从动螺杆与所述第三 节之间设有从动螺母， 所述从动螺母一侧与从动螺杆活动连接， 另一侧与所述第三节固定 连接。 0017 可选的， 所述电动升降杆内还设有红外接收装置， 所述红外接收装置与所述驱动 电机电性连接。 0018 可选的， 所述上支撑板上还开设有用于放置控制器的安装槽。 0019 可选的， 两个所述第一调节杆之间还设有连接杆。 0020 可选的， 所述第一调节杆和第二调节杆均设置为S形。 0021 可选的， 所述相机位姿调整装置还包括拖链， 所述拖链内设置有连接所述电动云 台与控制器的电缆。 0022 (二)有益效果 0023 本发明与现有技术相比， 具有以下有益效果：。

15、 0024 本发明提供了一种相机位姿调整装置， 包括： 电动云台、 支撑底座和两个电动升降 杆， 所述相机安装于所述电动云台内， 所述支撑底座通过两个相对设置的调节机构， 活动连 接于两个所述电动升降杆的一端， 所述电动云台通过支撑架连接于两个所述电动升降杆的 另一端； 0025 所述调节机构包括： 驱动气缸以及通过销轴活动连接的第一调节杆和第二调节 杆， 所述驱动气缸的活塞端与支撑底座相铰接， 且所述驱动气缸的气缸端与第一调节杆相 铰接； 所述第一调节杆与第二调节杆的一端均设有驱动滑轮并与支撑底座滑动连接， 另一 端均与支撑底座相铰接； 0026 所述支撑底座上设有与所述驱动滑轮相适配的滑轨。

16、， 所述支撑底座上还设有气动 刹车阀， 所述气动刹车阀与所述驱动气缸的进气孔相连通； 0027 当该相机位姿调整装置在上一个操作现场工作完成后， 需要转至下一个操作现场 时， 首先按压气动刹车阀， 并同时轻轻按压支撑底座的上表面， 通过气动刹车阀向驱动气缸 内送气， 促使驱动气缸内的活塞杆从气缸内伸出， 从而推动第一调节杆和第二调节杆向相 互远离的方向运动， 直至第一调节杆和第二调节杆相互重叠， 松开气动刹车阀， 实现支撑底 座的折叠， 之后驱动电动升降杆收缩， 至此， 完成相机位姿调整装置的收起， 从而实现将相 机位姿调整装置的结构缩小， 便于移动， 进而调高转场速度， 提高工作效率。 附图。

17、说明 0028 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分， 示出了符合本发明的实施 例， 并与说明书一起用于解释本发明的原理。 说明书 2/7 页 5 CN 111120826 A 5 0029 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 对于本领域普通技术人员而 言， 在不付出创造性劳动性的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图， 其中： 0030 图1是本发明的支撑底座开启状态下的结构示意图； 0031 图2是图1中A位置的局部放大图； 0032 图3是本发明的支撑底座收起状态下的结构示意图；。

18、 0033 图4是图1的左视图； 0034 图5是图1的后视图； 0035 图6是本发明的电动云台的结构示意图； 0036 图7是本发明的电动升降杆缩短的结构示意图； 0037 图8是本发明的电动升降杆伸长的结构示意图。 0038 图中： 1-电动云台； 2-支撑底座； 3-电动升降杆； 4-调节机构； 5-驱动气缸； 6-销轴； 7-第一调节杆； 8-第二调节杆； 9-驱动滑轮； 10-滑轨； 11-上支撑板； 12-下支撑板； 13-安装 孔； 14-旋转底座； 15-安装座； 16-固定节； 17-第二节； 18-第三节； 19-安装槽； 20-连接杆； 21-拖链； 22-第一限位开关。

19、； 23-第二限位开关； 24-支撑架； 25-驱动电机； 26-主动螺杆； 27- 主动螺母； 28-六角传动套； 29-从动螺杆； 30-从动螺母； 31-红外接收装置； 32-万向轮。 具体实施方式 0039 为使本发明实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本发明实施例 中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例是 本发明的一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人 员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。 0040 下面结合附图和具体实施方式对本发明作进。

20、一步详细说明： 0041 如图1、 图2、 图3、 图4和图5所示， 本申请提供一种相机位姿调整装置， 包括： 电动云 台1、 支撑底座2和两个电动升降杆3， 优选的， 电动升降杆3为三级电动升降杆3； 相机安装于 电动云台1内， 支撑底座2通过两个相对设置的调节机构4， 活动连接于两个电动升降杆3的 一端， 电动云台1通过支撑架24连接于两个电动升降杆3的另一端， 其中， 优选的， 电动云台1 设置为三个， 三个电动云台1等间距设置在支撑架24上。 0042 调节机构4包括： 驱动气缸5以及通过销轴6活动连接的第一调节杆7和第二调节杆 8， 驱动气缸5的活塞端与支撑底座2相铰接， 且驱动气缸。

21、5的气缸端与第一调节杆7相铰接； 第一调节杆7与第二调节杆8的一端均设有驱动滑轮9并与支撑底座2滑动连接， 另一端均与 支撑底座2相铰接； 0043 支撑底座2上设有与驱动滑轮9相适配的滑轨10， 支撑底座2上还设有气动刹车阀， 气动刹车阀与驱动气缸5的进气孔相连通， 气动刹车阀用于对支撑底座的折叠进行控制， 其 中， 支撑底座最大拉伸量程为600mm。 0044 当该相机位姿调整装置在上一个操作现场工作完成后， 需要转至下一个操作现场 时， 首先按压气动刹车阀， 并同时轻轻按压支撑底座2的上表面， 通过气动刹车阀向驱动气 缸5内送气， 促使驱动气缸5内的活塞杆从气缸内伸出， 从而推动第一调节。

22、杆7和第二调节杆 8向相互远离的方向运动， 直至第一调节杆7和第二调节杆8相互重叠， 松开气动刹车阀， 实 说明书 3/7 页 6 CN 111120826 A 6 现支撑底座2的折叠， 之后驱动电动升降杆3收缩， 至此， 完成相机位姿调整装置的收起， 从 而实现将相机位姿调整装置的结构缩小， 便于移动， 进而调高转场速度， 提高工作效率。 0045 根据本发明的一个实施例， 如图1、 图2和图3所示， 支撑底座包括： 上支撑板11和下 支撑板1712， 两个相对设置的调节机构4设置于上支撑板11和下支撑板1712之间， 上支撑板 11上开设有与电动升降杆3相适配的安装孔13， 两个电动升降杆。

23、3的一端穿过安装孔13固定 于下支撑板1712上， 支撑底座2在折叠或伸长时， 上支撑板11可以沿着电动升降杆3的长度 方向做往复运动。 0046 根据本发明的一个实施例， 为了提高驱动气缸5对第一调节杆7和第二调节杆8的 驱动效果， 如图1和图2所示， 第一调节杆7的一端与上支撑板11铰接， 且第一调节杆7的另一 端与下支撑板1712通过驱动滑轮9滑动连接， 第二调节杆8的一端与上支撑板11通过驱动滑 轮9滑动连接， 且第二调节杆8的另一端与下支撑板1712铰接； 优选的， 上支撑板11和下支撑 板1712均设置有与滑轮相配合的滑轨10。 0047 根据本发明的一个实施例， 为了增强第一调节。

24、杆7和第二调节杆8的联动效果， 如 图1和图5所示， 两个第一调节杆7之间还设有连接杆20。 0048 需要收起相机位姿调整装置时， 首先按压气动刹车阀， 促使驱动气缸5内的活塞杆 从气缸内伸出， 并同时轻轻按压支撑底座2的上支撑板11， 此时， 设置于第一调节杆7和第二 调节杆8的滑轮均沿着上支撑板11和下支撑板1712上的滑轨10进行靠近拖链21的运动， 进 而实现第一调节杆7和第二调节杆8向相互远离的方向运动， 直至第一调节杆7和第二调节 杆8相互重叠， 并且此时可以看到上支撑板11沿着电动升降杆3的长度方向， 向靠近下支撑 板1712的方向运动， 直至二者重叠， 松开气动刹车阀， 实现。

25、支撑底座2的折叠， 之后驱动电动 升降杆3收缩， 至此， 完成相机位姿调整装置的收起， 从而实现将相机位姿调整装置的结构 缩小， 便于移动， 进而调高转场速度， 提高工作效率； 0049 当将该相机位姿调整装置转场至所需位置后， 需要根据待检测对象的位置调节相 机的高度时， 再次按压气动刹车阀， 促使驱动气缸5内的活塞杆缩回气缸内， 此时， 在驱动气 缸5的作用下， 设置于第一调节杆7和第二调节杆8的滑轮均沿着上支撑板11和下支撑板 1712上的滑轨10进行远离拖链21的运动， 进而实现第一调节杆7和第二调节杆8向相互靠近 的方向运动， 并且此时可以看到上支撑板11沿着电动升降杆3的长度方向，。

26、 向远离下支撑板 1712的方向运动， 直至支撑底座2展开， 之后根据待检测对象的位置驱动电动升降杆3， 从完 成对相机与待检测对象的相对位置的调节。 0050 根据本发明的一个实施例， 如图1所示， 第一调节杆7和第二调节杆8均设置为S形， 从而提高设置于第一调节杆7和第二调节杆8上的滑轮与滑轨10之间的配合。 0051 根据本发明的一个实施例， 如图1所示， 上支撑板上还设有若干个充电插孔。 0052 根据本发明的一个实施例， 为了实现对相机旋转以及俯仰的微调， 如图6所示， 图 中， 箭头方向为相机运动方向， 电动云台1包括： 0053 旋转底座14， 旋转底座14内设有旋转驱动电机25。

27、， 旋转驱动电机25与控制器电性 连接， 且旋转驱动电机25输出轴上的输出齿轮与水平齿轮相啮合， 用于驱动旋转底座14进 行水平转动， 优选的， 旋转底座14的旋转角度范围为0 -255 ， 并且水平旋转速度为7.5度/ 秒， 该旋转速度可以根据控制器的指令进行调整； 0054 安装座15， 安装座15活动安装于旋转底座14上， 相机安装于安装座15内， 安装座15 说明书 4/7 页 7 CN 111120826 A 7 内设有俯仰驱动电机25， 俯仰驱动电机25与控制器电性连接， 且俯仰驱动电机25输出轴上 的输出齿轮与竖直齿轮相啮合， 用于驱动安装座15进行俯仰运动， 优选的， 安装座1。

28、5的俯仰 角度范围为0 -78 ， 并且俯仰角度速度为3度/秒， 该旋转速度可以根据控制器的指令进行 调整； 0055 优选的， 电动云台1与控制器是通过RS485通讯连接的； 0056 优选的， 旋转驱动电机25与俯仰驱动电机25的外侧均连接有减速箱， 且旋转驱动 电机25与俯仰驱动电机25均设置为伺服电机。 0057 使用时， 根据待检测的位置控制器向旋转驱动电机25以及俯仰驱动电机25发送控 制指令， 实现对相机水平旋转以及俯仰控制， 具体的， 旋转驱动电机25顺时针转动， 将通过 水平齿轮带动相机进行同步水平转动， 同样的， 俯仰驱动电机25顺时针转动， 将通过竖直齿 轮带动相机进行仰。

29、视运动， 相反的， 俯仰驱动电机25逆时针转动， 将通过竖直齿轮带动相机 进行俯视运动。 0058 根据本发明的一个实施例， 如图7和图8所示， 电动升降杆3包括： 依次套设的固定 节16、 第二节和第三节18； 其中， 优选的， 固定节16的长度为1000mm； 0059 固定节16内设有驱动电机25， 驱动电机25的输出轴固定连接有主动螺杆26， 主动 螺杆26与第二节之间设有主动螺母27， 主动螺母27一侧与主动螺杆26活动连接， 另一侧与 第二节固定连接； 0060 主动螺杆26的外侧通过六角传动套28套设有从动螺杆29， 其中， 从动螺杆29为空 心结构， 且从动螺杆29的形状与六角。

30、传动套28的形状相适配； 从动螺杆29与第三节18之间 设有从动螺母30， 从动螺母30一侧与从动螺杆29活动连接， 另一侧与第三节18固定连接。 0061 优选的， 如图7所示， 电动升降杆3内还设有红外接收装置31， 红外接收装置31与驱 动电机25电性连接。 0062 根据本发明的一个实施例， 为了避免电动升降杆3过度伸出或过度缩回， 如图7所 示， 电动升降杆3还包括： 分别与驱动电机25电性连接的第一限位开关22和第二限位开关 23， 第一限位开关22设置于第三节18的底部， 第二限位开关23设置于第三节18的顶部。 0063 使用时， 当固定节16内的红外接收装置31接收到包含伸长。

31、电动升降杆3的红外信 号时， 将向驱动电机25发送正转信号， 此时， 驱动电机25将驱动主动螺杆26进行顺时针转 动， 由于主动螺母27与第二节固定连接， 则此时主动螺母27将带动第二节沿着主动螺杆26 的长度方向做直线运动， 从而实现第二节从固定节16内伸出， 同理的， 主动螺杆26将带动从 动螺杆29进行同步转动， 由于从动螺母30与第三节18固定连接， 则从动螺母30将带动第三 节18沿着从动螺杆29的长度方向做直线运动， 从而实现第三节18从第二节内伸出； 当从动 螺母30触碰到设置于第三节18顶部的第二限位开关23时， 则说明第三节18已全部伸出， 此 时， 将驱动电机25停止转动，。

32、 第二节和第三节18直线运动； 0064 相反的， 当固定节16内的红外接收装置31接收到包含缩短电动升降杆3的红外信 号时， 将向驱动电机25发送反转信号， 此时， 驱动电机25将驱动主动螺杆26进行逆时针转 动， 由于主动螺母27与第二节固定连接， 则此时主动螺母27将带动第二节沿着主动螺杆26 的长度方向做直线运动， 从而实现第二节缩回固定节16内， 同理的， 主动螺杆26将带动从动 螺杆29进行同步转动， 由于从动螺母30与第三节18固定连接， 则从动螺母30将带动第三节 18沿着从动螺杆29的长度方向做直线运动， 从而实现第三节18缩回第二节内； 当从动螺母 说明书 5/7 页 8 。

33、CN 111120826 A 8 30触碰到设置于第三节18底部的第一限位开关22时， 则说明第三节18已全部缩回， 此时， 将 驱动电机25停止转动， 第二节和第三节18停止直线运动。 0065 根据本发明的一个实施例， 为了防止控制器位置偏移， 如图1所示， 上支撑板11上 还开设有用于放置控制器的安装槽19， 优选的， 控制器为笔记本电脑。 0066 根据本发明的一个实施例， 为了防止操作不当引起电缆的弯折， 如图1所示， 相机 位姿调整装置还包括拖链21， 拖链21内设置有连接电动云台1与控制器的电缆。 0067 根据本发明的一个实施例， 如图1所示， 为了进一步提高转场效率， 下支撑。

34、板底部 四个角均设有万向轮32。 0068 工作过程如下： 0069 需要收起相机位姿调整装置时， 首先按压气动刹车阀， 促使驱动气缸5内的活塞杆 从气缸内伸出， 并同时轻轻按压支撑底座2的上支撑板11， 此时， 设置于第一调节杆7和第二 调节杆8的滑轮均沿着上支撑板11和下支撑板1712上的滑轨10进行靠近拖链21的运动， 进 而实现第一调节杆7和第二调节杆8向相互远离的方向运动， 直至第一调节杆7和第二调节 杆8相互重叠， 并且此时可以看到上支撑板11沿着电动升降杆3的长度方向， 向靠近下支撑 板1712的方向运动， 直至二者重叠， 松开气动刹车阀， 实现支撑底座2的折叠； 0070 之后。

35、向电动升降杆3发送包含缩短电动升降杆3的红外信号， 当固定节16内的红外 接收装置31接收到红外信号时， 将向驱动电机25发送反转信号， 此时， 驱动电机25将驱动主 动螺杆26进行逆时针转动， 由于主动螺母27与第二节固定连接， 则此时主动螺母27将带动 第二节沿着主动螺杆26的长度方向做直线运动， 从而实现第二节缩回固定节16内， 同理的， 主动螺杆26将带动从动螺杆29进行同步转动， 由于从动螺母30与第三节18固定连接， 则从 动螺母30将带动第三节18沿着从动螺杆29的长度方向做直线运动， 从而实现第三节18缩回 第二节内； 当从动螺母30触碰到设置于第三节18底部的第一限位开关22。

36、时， 则说明第三节 18已全部缩回， 此时， 将驱动电机25停止转动， 第二节和第三节18停止直线运动， 至此， 完成 相机位姿调整装置的收起， 从而实现将相机位姿调整装置的结构缩小， 便于移动， 进而调高 转场速度， 提高工作效率； 0071 当将该相机位姿调整装置转场至所需位置后， 需要根据待检测对象的位置调节相 机的高度时， 再次按压气动刹车阀， 促使驱动气缸5内的活塞杆缩回气缸内， 此时， 在驱动气 缸5的作用下， 设置于第一调节杆7和第二调节杆8的滑轮均沿着上支撑板11和下支撑板 1712上的滑轨10进行远离拖链21的运动， 进而实现第一调节杆7和第二调节杆8向相互靠近 的方向运动，。

37、 并且此时可以看到上支撑板11沿着电动升降杆3的长度方向， 向远离下支撑板 1712的方向运动， 直至支撑底座2展开； 0072 之后根据待检测对象的位置向电动升降杆3发送包含伸长电动升降杆3的红外信 号， 当固定节16内的红外接收装置31接收到红外信号时， 将向驱动电机25发送正转信号， 此 时， 驱动电机25将驱动主动螺杆26进行顺时针转动， 由于主动螺母27与第二节固定连接， 则 此时主动螺母27将带动第二节沿着主动螺杆26的长度方向做直线运动， 从而实现第二节从 固定节16内伸出， 同理的， 主动螺杆26将带动从动螺杆29进行同步转动， 由于从动螺母30与 第三节18固定连接， 则从动。

38、螺母30将带动第三节18沿着从动螺杆29的长度方向做直线运 动， 从而实现第三节18从第二节内伸出； 当从动螺母30触碰到设置于第三节18顶部的第二 限位开关23时， 则说明第三节18已全部伸出， 此时， 将驱动电机25停止转动， 第二节和第三 说明书 6/7 页 9 CN 111120826 A 9 节18直线运动， 从完成对相机与待检测对象的相对位置的调节。 0073 此时， 还可以根据待检测的位置， 通过控制器向旋转驱动电机25以及俯仰驱动电 机25发送控制指令， 实现对相机水平旋转以及俯仰控制， 具体的， 旋转驱动电机25顺时针转 动， 将通过水平齿轮带动相机进行同步水平转动， 同样的。

39、， 俯仰驱动电机25顺时针转动， 将 通过竖直齿轮带动相机进行仰视运动， 相反的， 俯仰驱动电机25逆时针转动， 将通过竖直齿 轮带动相机进行俯视运动。 0074 本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述， 若干个实施例重点说明的都是 与其他实施例的不同之处， 各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。 0075 在本发明的描述中， 需要说明的是， 术语 “上” 、“下” 等指示的方位或位置关系为基 于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描述， 而不是指示或暗示 所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本 发明的限制。 此外， 术语。

40、 “第一” 、“第二” 仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示重要性； 词语 “底面” 和 “顶面” 、“内” 和 “外” 分别指的是朝向或远离特定部件几何方向。 0076 在本发明的描述中， 需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “安装” 、“连 通” 、“连接” 应做广义理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一体地连接； 可 以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接连通， 也可以通过中间媒介间接连通， 可以是 两个元件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以具体情况理解上述术语在本 发明中的具体含义。 此外， 在本发明的描述中， 除非另有说明。

41、，“多个” 的含义是两个或两个 以上。 0077 以上仅为本发明的较佳实施例， 并不用以限制本发明， 凡在本发明的精神和原则 之内， 所作的任何修改、 等同替换、 改进等， 均应包含在本发明的保护范围之内。 说明书 7/7 页 10 CN 111120826 A 10 图1 说明书附图 1/5 页 11 CN 111120826 A 11 图2 图3 说明书附图 2/5 页 12 CN 111120826 A 12 图4 说明书附图 3/5 页 13 CN 111120826 A 13 图5 图6 说明书附图 4/5 页 14 CN 111120826 A 14 图7 图8 说明书附图 5/5 页 15 CN 111120826 A 15 。