自移动机器人和抹布安装装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010055647.X (22)申请日 2020.01.17 (71)申请人 科沃斯机器人股份有限公司 地址 215168 江苏省苏州市吴中区石湖西 路108号 (72)发明人 吴永东黄竹生万真 (74)专利代理机构 北京智信禾专利代理有限公 司 11637 代理人 王治东 (51)Int.Cl. A47L 11/28(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)发明名称 一种自移动机器人和抹布安装装置 (57)摘要 本申请提供一种自移动机器人和抹布安。

2、装 装置， 所述自移动机器人具有机体， 所述机体中 设置有水箱， 所述水箱箱底处设有抹布安装装 置， 所述抹布安装装置的外侧安装有抹布， 所述 抹布安装装置包括基材层和弹力垫层， 所述基材 层与抹布之间设置有所述弹力垫层。 抹布与地面 的过盈量是能够动态调节的， 或者说抹布与地面 贴合的松紧程度是能够动态调节的， 不仅防止自 移动机器人在行走的过程中出现打滑的现象， 确 保自移动机器人能够正常地行走， 而且保证自移 动机器人的清洁效率。 权利要求书2页 说明书7页 附图3页 CN 111134579 A 2020.05.12 CN 111134579 A 1.一种自移动机器人， 具有机体(50。

3、)， 其特征在于， 所述机体(50)中设置有水箱(51)， 所述水箱(51)箱底处设有抹布安装装置， 所述抹布安装装置的外侧安装有抹布(1)， 所述抹 布安装装置包括基材层(10)和弹力垫层(20)， 所述基材层(10)与抹布(1)之间设置有所述 弹力垫层(20)。 2.根据权利要求1所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述水箱(51)和抹布安装装置之 间设有抹布安装支架(52)， 所述抹布安装装置贴设在所述抹布安装支架(52)的底部。 3.根据权利要求1所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述基材层(10)和/或弹力垫层 (20)与抹布(1)连接。 4.根据权利要求1所述的自移动机器人， 其。

4、特征在于， 所述抹布安装装置设有凹陷部， 所述凹陷部供连接单元(30)安装， 所述连接单元(30)与抹布(1)连接。 5.根据权利要求4所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述凹陷部为所述弹力垫层(20) 上开设的通孔(21)， 所述通孔(21)中设置有连接单元(30)， 所述连接单元(30)的内侧与基 材层(10)相贴合， 所述基材层(10)通过连接单元(30)与抹布(1)连接。 6.根据权利要求4所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述凹陷部为所述弹力垫层(20) 上开设的凹部， 所述凹部中设置有连接单元(30)， 所述弹力垫层(20)通过连接单元(30)与 抹布(1)连接。 7.根据权利。

5、要求5所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述弹力垫层(20)的外周间隔开 设有至少两个通孔(21)， 所述连接单元(30)的外轮廓与所述通孔(21)的内轮廓相符。 8.根据权利要求5所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述基材层(10)整体呈弓形， 所 述弹力垫层(20)与所述基材层(10)的外轮廓相符， 所述弹力垫层(20)的弧形边沿处以及直 边处均间隔开设有条形的通孔(21)。 9.根据权利要求5所述的抹布的自移动机器人， 其特征在于， 所述连接单元(30)采用魔 术贴组件且所述魔术贴组件的外侧面不高于所述弹力垫层(20)的外侧面， 所述魔术贴组件 与所述抹布(1)相粘接。 10.根据权。

6、利要求9所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述魔术贴组件具有粘接层和 弹性层， 所述粘接层用于粘贴所述抹布(1)， 所述弹性层位于所述基材层(10)和粘接层之 间。 11.根据权利要求1所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述基材层(10)与水箱(51)之 间设置有弹性垫层(40)。 12.根据权利要求1至11任意一项所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述弹力垫层 (20)的外侧面与抹布(1)的内侧面贴合。 13.根据权利要求1至11任意一项所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述基材层(10) 的内侧表面光滑。 14.根据权利要求12所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述弹力垫层(20。

7、)的材质采用 海绵、 泡棉、 橡胶、 硅胶、 或热塑性弹性体。 15.根据权利要求1所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述基材层(10)的材质采用塑 料或硅胶材质。 16.根据权利要求1所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述抹布安装装置上设有一个 或多个通水孔。 权利要求书 1/2 页 2 CN 111134579 A 2 17.根据权利要求1所述的自移动机器人， 其特征在于， 所述基材层(10)的厚度小于所 述弹力垫层(20)的厚度。 18.一种抹布安装装置， 其特征在于， 包括基材层(10)和弹力垫层(20)， 所述基材层 (10)用于与安装基础连接， 所述抹布安装装置的外侧设置有抹布。

8、(1)， 所述基材层(10)与抹 布(1)之间设置有弹力垫层(20)。 19.根据权利要求18所述的抹布安装装置， 其特征在于， 所述弹力垫层(20)上开设有通 孔(21)， 所述通孔(21)中设置有连接单元(30)， 所述连接单元(30)的内侧与基材层(10)相 贴合， 所述基材层(10)通过连接单元(30)与抹布(1)连接。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111134579 A 3 一种自移动机器人和抹布安装装置 技术领域 0001 本申请涉及清洁设备领域， 具体为一种自移动机器人和抹布安装装置。 背景技术 0002 扫地机器人又称自动打扫机、 智能吸尘、 机器人吸尘器等， 扫地机器人。

9、能够自动在 房间内将地面杂物吸纳进入自身的尘盒内， 完成清扫、 吸尘、 擦地等地板清扫工作， 其应用 场合十分广泛， 例如家庭、 商场、 医院、 写字楼、 广场等多种场合。 0003 现有一种类型的扫地机器人具有拖地功能， 也就是在扫地机器人的底部设置有抹 布， 在扫地机器人前部的吸口完成吸尘后， 扫地机器人后部的抹布再对地面进行拖擦， 进一 步对地面进行清洁。 0004 现有技术中， 扫地机器人的抹布一般是直接与抹布安装支架或者水箱连接的， 扫 地机器人在拖地的过程中， 抹布在竖直方向上与扫地机器人的相对位置是确定的， 也就是 抹布与地面的过盈量是确定的， 或者说抹布与地面贴合的松紧程度是确。

10、定的。 扫地机器人 实际的工作过程中， 会出现抹布与地面的过盈量较小情况， 也就是抹布与地面贴合地较松， 则会导致地面的清洁效果差。 而在抹布与地面的过盈量较大的情况下， 也就是抹布紧紧抵 靠在地面上， 这会造成扫地机器人的行走轮与地面的压力减小， 扫地机器人的行走轮的行 走摩擦力减小， 会出现扫地机器人在行走的过程中打滑的现象， 而导致扫地机器人的清洁 效率低下。 发明内容 0005 有鉴于此， 本申请实施例提供了一种自移动机器人和抹布安装装置， 以解决现有 技术中存在的技术缺陷。 0006 本申请实施例提供了一种自移动机器人， 具有机体， 所述机体中设置有水箱， 所述 水箱箱底处设有抹布安。

11、装装置， 所述抹布安装装置的外侧安装有抹布， 所述抹布安装装置 包括基材层和弹力垫层， 所述基材层与抹布之间设置有所述弹力垫层。 0007 可选地， 所述水箱和抹布安装装置之间设有抹布安装支架， 所述抹布安装装置贴 设在所述抹布安装支架的底部。 0008 可选地， 所述基材层和/或弹力垫层与抹布连接。 0009 可选地， 所述抹布安装装置设有凹陷部， 所述凹陷部供连接单元安装， 所述连接单 元与抹布连接。 0010 可选地， 所述凹陷部为所述弹力垫层上开设的通孔， 所述通孔中设置有连接单元， 所述连接单元的内侧与基材层相贴合， 所述基材层通过连接单元与抹布连接。 0011 可选地， 所述凹陷部。

12、为所述弹力垫层上开设的凹部， 所述凹部中设置有连接单元， 所述弹力垫层通过连接单元与抹布连接。 0012 可选地， 所述弹力垫层的外周间隔开设有至少两个通孔， 所述连接单元的外轮廓 与所述通孔的内轮廓相符。 说明书 1/7 页 4 CN 111134579 A 4 0013 可选地， 所述基材层整体呈弓形， 所述弹力垫层与所述基材层的外轮廓相符， 所述 弹力垫层的弧形边沿处以及直边处均间隔开设有条形的通孔。 0014 可选地， 所述连接单元采用魔术贴组件且所述魔术贴组件的外侧面不高于所述弹 力垫层的外侧面， 所述魔术贴组件与所述抹布相粘接。 0015 可选地， 所述魔术贴组件具有粘接层和弹性层。

13、， 所述粘接层用于粘贴所述抹布， 所 述弹性层位于所述基材层和粘接层之间。 0016 可选地， 所述基材层与水箱之间设置有弹性垫层。 0017 可选地， 所述弹力垫层的外侧面与抹布的内侧面贴合。 0018 可选地， 所述基材层的内侧表面光滑。 0019 可选地， 所述弹力垫层的材质采用海绵、 泡棉、 橡胶、 硅胶、 或热塑性弹性体。 0020 可选地， 所述基材层的材质采用塑料或硅胶材质。 0021 可选地， 所述抹布安装装置上设有一个或多个通水孔。 0022 可选地， 所述基材层的厚度小于所述弹力垫层的厚度。 0023 本申请实施例提供了一种抹布安装装置， 包括基材层和弹力垫层， 所述基材层。

14、用 于与安装基础连接， 所述抹布安装装置的外侧设置有抹布， 所述基材层与抹布之间设置有 弹力垫层。 0024 可选地， 所述弹力垫层上开设有通孔， 所述通孔中设置有连接单元， 所述连接单元 的内侧与基材层相贴合， 所述基材层通过连接单元与抹布连接。 0025 本申请提供一种自移动机器人和抹布安装装置， 通过在所述基材与抹布之间设置 有弹力垫层， 使得抹布与地面的过盈量是能够动态调节的， 或者说抹布与地面贴合的松紧 程度是能够动态调节的。 在所述抹布与地面的过盈量较大的情况下， 也就是抹布与地面贴 合地较紧， 所述弹力垫层压缩， 从而减少所述抹布与地面的过盈量， 减轻所述抹布的贴紧程 度， 防止。

15、自移动机器人在行走的过程中出现打滑的现象， 确保自移动机器人能够正常地行 走， 保证自移动机器人的清洁效率。 0026 另外， 在所述抹布与地面的过盈量较小的情况下， 也就是抹布与地面贴合地较松， 所述弹力垫层能够恢复形变， 从而增加所述抹布与地面的过盈量， 使得所述抹布能够适度 地贴紧在地面， 提高地面的清洁效果。 附图说明 0027 图1为本申请一实施例的抹布安装装置的爆炸图； 0028 图2为本申请一实施例的抹布安装装置的仰视图； 0029 图3为本申请另一实施例的抹布安装装置的爆炸图； 0030 图4为本申请中自移动机器人局部的立体结构示意图； 0031 图5为本申请中自移动机器人的侧。

16、视图。 0032 附图标记： 1-抹布， 10-基材层， 20-弹力垫层， 21-通孔， 30-连接单元， 40-弹性垫 层， 50-机体， 51-水箱， 52-抹布安装支架。 具体实施方式 0033 下面结合附图对本申请的具体实施方式进行描述。 说明书 2/7 页 5 CN 111134579 A 5 0034 实施例一 0035 本实施例提供一种自移动机器人， 参见图1、 2、 4和5所示， 具有机体50， 所述机体50 中设置有水箱51， 所述水箱51箱底处设有抹布安装装置， 所述抹布安装装置的外侧安装有 抹布， 所述抹布安装装置包括基材层10和弹力垫层20， 所述基材层10与抹布1之间。

17、设置有所 述弹力垫层20。 0036 所述抹布安装装置可以直接设置在水箱51底部， 也可以在所述水箱51和抹布安装 装置之间设有抹布安装支架52， 所述抹布安装装置贴设在所述抹布安装支架52的底部。 确 保所述抹布安装装置与抹布安装支架52的连接强度。 0037 所述抹布1对地面进行拖擦， 能够实现对地面的清洁。 所述抹布1的材质可以为纤 维材质或其它材质。 0038 可选地， 所述弹力垫层20即为具有弹性的垫层状结构， 所述弹力垫层20在外力作 用下能够形变而压缩， 在除去外力后， 所述弹力垫层20能够恢复形变。 0039 所述弹力垫层20可以为海绵或泡棉制成， 或者所述弹力垫层20为硅胶与。

18、三元乙丙 橡胶的混合材质， 所述弹力垫层20可以为其它具有弹性的材质制成。 例如， 所述弹力垫层20 还可以采用橡胶(如EPDM)， 硅胶， 热塑性弹性体等材料。 0040 所述基材层10可以为层板状结构， 所述基材层10的材质一般为具有一定强度且便 于粘接的材质， 比如， 所述基材层10可以为塑料或硅胶材质制成， 所述基材层10也可以为其 它材质制成。 例如， 所述基材层采用PET、 PC、 PP、 POM等材料。 0041 所述基材层10与所述水箱51底部或抹布安装支架52通过胶水贴合粘接， 设置所述 基材层10的内侧表面光滑， 保证所述基材层10与所述水箱51底部或抹布安装支架52的粘接。

19、 强度。 0042 所述水箱51的水会供给至抹布1上以对地面进行湿拖， 这就会出现有水进入抹布 安装装置和水箱51之间的情况， 抹布安装装置和水箱51之间的水长时间积存会造成胶水失 效， 因此通过在所述抹布安装装置上设有一个或多个通水孔， 具体地， 可以在基材层10上开 设通水孔， 这样能够使得积存的水能够排出， 避免抹布安装装置和水箱51之间积存的水影 响基材层10与弹力垫层20的粘接， 保证所述抹布安装装置和水箱51的连接强度， 进而确保 抹布安装装置和水箱51能够固定稳妥。 0043 由于所述基材层10为方便所述水箱51与弹力垫层2进行连接并保证连接强度， 因 此设置所述基材层10的厚度。

20、小于所述弹力垫层20的厚度， 不仅使得所述自移动机器人更为 纤薄， 而且使得所述弹力垫层20有一定的厚度， 提高所述抹布1与地面的过盈量的调节范 围。 0044 所述抹布1的连接方式， 可以通过所述基材层10与抹布1连接； 或者通过所述弹力 垫层20与抹布1连接； 或者所述基材层10和弹力垫层20均与抹布1连接。 0045 所述弹力垫层20与抹布1连接的具体实现方式， 可以在所述抹布安装装置上设有 凹陷部， 所述凹陷部供连接单元30安装， 所述连接单元30与抹布1连接。 0046 具体地， 所述凹陷部可以为所述弹力垫层20上开设的凹部， 所述凹部中设置有连 接单元30， 所述弹力垫层20通过连。

21、接单元30与抹布1连接。 0047 所述弹力垫层20的外周间隔开设有至少两个凹部， 所述连接单元30的外轮廓与所 述凹部的内轮廓相符。 说明书 3/7 页 6 CN 111134579 A 6 0048 设置所述凹部的内轮廓与所述连接单元30的外轮廓相符， 这样方便在固定连接单 元30时， 能够快速且准确地确定所述连接单元30与基材层10的相对位置， 即能够快速且准 确地对所述连接单元30进行定位， 保证所述连接单元30固定在设计的位置， 进而确保抹布1 能够可靠地与连接单元30进行连接。 0049 所述基材层10整体呈弓形， 所述弹力垫层20与所述基材层10的外轮廓相符， 所述 弹力垫层20。

22、的弧形边沿处以及直边处均间隔开设有条形的通孔21。 0050 本实施例提供的自移动机器人可以应用于多种场合， 比如， 可以应用于拖地， 但并 不局限于应用在拖地上， 也可用于擦窗等其它具体场景。 0051 所述自移动机器人应用于拖地的工作过程具体如下。 0052 自移动机器人在拖地的过程中， 在所述抹布1与地面的过盈量较大的情况下， 即抹 布1与地面贴合地较紧， 所述弹力垫层20压缩， 从而减少所述抹布1与地面的过盈量， 减轻所 述抹布1的贴紧程度， 自移动机器人能够正常地行走进行以对地板进行拖地作业。 0053 在所述抹布1与地面的过盈量较小的情况下， 所述弹力垫层20能够恢复形变， 从而 。

23、增加所述抹布1与地面的过盈量， 使得所述抹布1能够适度地贴紧在地板上， 对地板进行拖 地作业。 0054 本实施例中通过在所述基材层10与抹布1之间设置有弹力垫层20， 抹布1在竖直方 向上与自移动机器人在竖直方向上能够相对移动， 也就是抹布1与地面的过盈量是能够动 态调节的， 或者说抹布1与地面贴合的松紧程度是能够动态调节的。 0055 在所述抹布1与地面的过盈量较大的情况下， 也就是抹布1与地面贴合地较紧， 所 述弹力垫层20压缩， 从而减少所述抹布1与地面的过盈量， 减轻所述抹布1的贴紧程度， 避免 自移动机器人的行走轮的行走摩擦力大幅减小， 防止自移动机器人在行走的过程中出现打 滑的现。

24、象， 确保自移动机器人能够正常地行走， 使自移动机器人始终处于拖地的工作状态， 保证自移动机器人的清洁效率。 0056 另外， 在所述抹布1与地面的过盈量较小的情况下， 也就是抹布1与地面贴合地较 松， 所述弹力垫层20能够恢复形变， 从而增加所述抹布1与地面的过盈量， 使得所述抹布1能 够适度地贴紧在地面上， 进而提高地面的清洁效果。 0057 实施例二 0058 本实施例提供一种自移动机器人， 参见图1、 2、 4和5所示， 具有机体50， 所述机体50 中设置有水箱51， 所述水箱51箱底处设有抹布安装装置， 所述抹布安装装置的外侧安装有 抹布， 所述抹布安装装置包括基材层10和弹力垫层。

25、20， 所述基材层10与抹布1之间设置有所 述弹力垫层20。 0059 所述抹布安装装置设有凹陷部， 所述凹陷部供连接单元30安装， 所述连接单元30 与抹布1连接。 0060 具体地， 所述凹陷部为所述弹力垫层20上开设的通孔21， 所述通孔21中设置有连 接单元30， 所述连接单元30的内侧与基材层10相贴合， 所述基材层10通过连接单元30与抹 布1连接。 0061 需要说明的是， 所述连接单元30与基材层10粘接的一侧为内侧， 所述连接单元30 与抹布1连接的一侧为外侧。 0062 具体地， 在所述弹力垫层20的外周间隔开设有至少两个通孔21， 所述连接单元30 说明书 4/7 页 7。

26、 CN 111134579 A 7 的外轮廓与所述通孔21的内轮廓相符。 0063 所述连接单元30即为一种连接结构， 通过连接单元30能够连接基材层10与抹布1， 比如连接单元30可以为按扣， 通过基材层10上的按扣与所述抹布1进行连接。 0064 优选地， 所述连接单元30采用魔术贴组件且所述魔术贴组件的外侧面不高于所述 弹力垫层20的外侧面， 所述魔术贴组件与所述抹布1相粘接。 0065 所述魔术贴组件具有粘接层和弹性层， 所述粘接层用于粘贴所述抹布1， 所述弹性 层位于所述基材层10和粘接层之间。 0066 这样用户在更换抹布1的过程中， 将粘接在基材层10上的抹布1撕下， 直接重新粘。

27、 接上新的抹布1即可， 用户更换抹布1方便快捷。 0067 所述弹力垫层20的外侧面与抹布1的内侧面贴合， 这样抹布1在受压时， 能够直接 压缩所述弹力垫层20， 确保抹布1压设在地面上的压力保持稳定， 进而保证地面的清洁效 果。 0068 所述弹力垫层20与基材层10相连的一侧为弹力垫层20的内侧， 弹力垫层20与抹布 邻近的一侧为弹力垫层20的外侧， 所述抹布1上与基材层10和/或弹力垫层20连接的一侧为 抹布1的内侧。 0069 进一步地， 参见图3所示， 所述基材层10与水箱51之间设置有弹性垫层40。 0070 所述弹性垫层40可以为海绵或泡棉制成， 或者所述弹性垫层40为硅胶与三元。

28、乙丙 橡胶的混合材质， 所述弹性垫层40可以为其它具有弹性的材质制成。 0071 这样弹力垫层20与弹性垫层40相互配合， 使得所述抹布1能够在竖直方向上有足 够的伸缩量， 这样在所述抹布1与地面的过盈量较大的情况下， 所述弹性垫层40配合弹力垫 层20均会一定程度在竖直方向上压缩， 从而有效地减少所述抹布1与地面的过盈量， 减轻所 述抹布1的贴紧程度， 避免自移动机器人的行走轮的行走摩擦力大幅减小， 防止自移动机器 人在行走的过程中出现打滑的现象， 确保自移动机器人能够正常地行走， 使自移动机器人 始终处于拖地的工作状态， 保证自移动机器人的清洁效率。 0072 另外， 在所述抹布1与地面的。

29、过盈量较小的情况下， 也就是抹布1与地面贴合地较 松， 所述弹性垫层40与弹力垫层20均会在竖直方向上恢复形变， 从而增加所述抹布1与地面 的过盈量， 进一步确保所述抹布1能够适度地贴紧在地面， 提高地面的清洁效果。 0073 本实施例中通过在所述弹力垫层20上开设有通孔21基础上， 首先， 所述连接单元 30的内侧能够与基材层10粘接， 也就是弹力垫层20的通孔21区域内的基材层10与所述连接 单元30的内侧粘接， 由于基材层10为便于粘结的材质， 通过连接单元30与基材层10直接粘 接， 确保所述连接单元30与所述基材层10的粘接强度， 保证所述连接单元30能够固定稳妥。 0074 其次，。

30、 在所述弹力垫层20上通孔21的开设， 这样不仅能够减轻弹力垫层20的重量， 有利于整个弹力垫层20轻量化， 而且能够减少弹力垫层20的制造材料， 降低弹力垫层20的 制造成本。 0075 再次， 所述自移动机器人中带有水箱， 所述水箱通过管路向抹布1供水， 抹布1能够 对地面进行湿拖， 从而提高所述地面的清洁度， 这样就会出现所述基材层10与弹力垫层20 之间积存少量水的情况， 所述弹力垫层20上通孔21的开设， 能够使得积存的水能够排出， 避 免所述基材层10与弹力垫层20之间积存的水影响基材层10与弹力垫层20的粘接， 保证所述 基材层10与弹力垫层20的连接强度， 进而确保所述基材层1。

31、0与弹力垫层20能够固定稳妥。 说明书 5/7 页 8 CN 111134579 A 8 0076 最后， 通过设置所述通孔21的内轮廓与所述连接单元30的外轮廓相符， 这样方便 在固定连接单元30时， 能够快速且准确地确定所述连接单元30与基材层10的相对位置， 也 就是能够快速且准确地对所述连接单元30进行定位， 保证所述连接单元30固定在设计的位 置， 进而确保抹布1能够可靠地与连接单元30进行连接。 0077 实施例三 0078 本实施例提供一种抹布安装装置， 参见图1、 2、 4和5所示， 包括基材层10和弹力垫 层， 所述基材层10用于与安装基础连接， 所述抹布安装装置的外侧设置有。

32、抹布1， 所述基材 层10与抹布1之间设置有弹力垫层20。 0079 所述安装基础即为与基材层10连接的基础结构， 比如， 所述安装基础可以为扫地 机器人的抹布安装支架或者水箱， 或者所述安装基础可以为擦窗机器人的抹布安装支架。 0080 需要说明的是， 所述基材层10与安装基础相连的一侧为内侧， 基材层10与弹力垫 层20连接的一侧为外侧。 0081 进一步地， 所述机体50中设置有水箱51， 所述水箱51箱底处连接有抹布安装支架 52， 所述抹布安装支架52与所述基材层10的内侧面粘接。 0082 进一步地， 所述弹力垫层20上开设有通孔21， 所述通孔21中设置有连接单元30， 所 述连。

33、接单元30的内侧与基材层10相贴合， 所述基材层10通过连接单元30与抹布1连接。 0083 本实施例中通过在所述基材层10与抹布之间设置有弹力垫层20， 抹布在竖直方向 上与扫地机器人在竖直方向上能够相对移动， 也就是抹布与地面的过盈量是能够动态调节 的， 或者说抹布与地面贴合的松紧程度是能够动态调节的。 0084 本实施例提供的抹布安装装置可以应用于多种场合， 比如， 可以应用于扫地机器 人， 也可用于擦窗机器人等其它具体场景。 0085 安装有抹布安装装置的扫地机器人的工作过程具体如下。 0086 扫地机器人在拖地的过程中， 在所述抹布1与地面的过盈量较大的情况下， 也就是 抹布1与地面。

34、贴合地较紧， 所述弹力垫层20压缩， 从而减少所述抹布1与地面的过盈量， 减轻 所述抹布1的贴紧程度， 扫地机器人能够正常地行走进行以对地板进行拖地作业。 0087 在所述抹布1与地面的过盈量较小的情况下， 所述弹力垫层20能够恢复形变， 从而 增加所述抹布1与地面的过盈量， 使得所述抹布1能够适度地贴紧在地板上， 对地板进行拖 地作业。 0088 在所述抹布与地面的过盈量较大的情况下， 也就是抹布与地面贴合地较紧， 所述 弹力垫层20压缩， 从而减少所述抹布与地面的过盈量， 减轻所述抹布的贴紧程度， 避免扫地 机器人的行走轮的行走摩擦力大幅减小， 防止扫地机器人在行走的过程中出现打滑的现 象。

35、， 确保扫地机器人能够正常地行走， 使扫地机器人始终处于拖地的工作状态， 保证扫地机 器人的清洁效率。 0089 另外， 在所述抹布与地面的过盈量较小的情况下， 也就是抹布与地面贴合地较松， 所述弹力垫层20能够恢复形变， 从而增加所述抹布与地面的过盈量， 使得所述抹布能够适 度地贴紧在地面， 提高地面的清洁效果。 0090 在本文中，“上” 、“下” 、“前” 、“后” 、“左” 、“右” 等仅用于表示相关部分之间的相对 位置关系， 而非限定这些相关部分的绝对位置。 0091 在本文中，“第一” 、“第二” 等仅用于彼此的区分， 而非表示重要程度及顺序、 以及 说明书 6/7 页 9 CN 。

36、111134579 A 9 互为存在的前提等。 0092 在本文中，“相等” 、“相同” 等并非严格的数学和/或几何学意义上的限制， 还包含 本领域技术人员可以理解的且制造或使用等允许的误差。 0093 除非另有说明， 本文中的数值范围不仅包括其两个端点内的整个范围， 也包括含 于其中的若干子范围。 0094 上面结合附图对本申请优选的具体实施方式和实施例作了详细说明， 但是本申请 并不限于上述实施方式和实施例， 在本领域技术人员所具备的知识范围内， 还可以在不脱 离本申请构思的前提下做出各种变化。 说明书 7/7 页 10 CN 111134579 A 10 图1 图2 说明书附图 1/3 页 11 CN 111134579 A 11 图3 图4 说明书附图 2/3 页 12 CN 111134579 A 12 图5 说明书附图 3/3 页 13 CN 111134579 A 13 。