具有检测尘盒功能的清扫机器人及其检测方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010312692.9 (22)申请日 2020.04.20 (71)申请人 珠海市一微半导体有限公司 地址 519000 广东省珠海市横琴新区宝华 路6号105室-514 （集中办公区） (72)发明人 吴旭卿 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)发明名称 一种具有检测尘盒功能的清扫机器人及其 检测方法 (57)摘要 本发明公开了一种具有检测尘盒功能的清 扫机器人及其检测方法， 它包括清扫机器人主。

2、 体， 该清扫机器人主体上设有用于控制清扫机器 人工作的控制器和用于放置尘盒的凹槽， 该凹槽 的底面设有第一压力传感器， 所述凹槽的一侧面 分为上平面和下斜面， 所述上平面上设有开口， 所述下斜面上设有第二压力传感器， 所述控制器 分别与所述第一压力传感器和第二压力传感器 相连。 本发明的清扫机器人检测尘盒是否装满 时， 通过本发明的尘盒检测方法实现了高效和准 确的反馈， 防止了清扫机器人在扫地过程中造成 二次污染。 权利要求书1页 说明书4页 附图3页 CN 111387884 A 2020.07.10 CN 111387884 A 1.一种具有检测尘盒功能的清扫机器人， 它包括清扫机器人主。

3、体， 其特征在于， 该清扫 机器人主体上设有用于控制清扫机器人工作的控制器和用于放置尘盒的凹槽， 该凹槽的底 面设有第一压力传感器， 所述凹槽的一侧面分为上平面和下斜面， 所述上平面上设有开口， 所述下斜面上设有第二压力传感器， 所述控制器分别与所述第一压力传感器和第二压力传 感器相连。 2.根据权利要求1所述的一种具有检测尘盒功能的清扫机器人， 其特征在于， 所述第一 压力传感器为应变片。 3.根据权利要求1或2所述的一种具有检测尘盒功能的清扫机器人， 其特征在于， 所述 第一压力传感器竖直设置在凹槽的底面。 4.根据权利要求1所述的一种具有检测尘盒功能的清扫机器人， 其特征在于， 所述第二。

4、 压力传感器为应变片。 5.根据权利要求1或4所述的一种具有检测尘盒功能的清扫机器人， 其特征在于， 所述 第二压力传感器竖直设置在下斜面上。 6.根据权利要求1所述的一种具有检测尘盒功能的清扫机器人， 其特征在于， 所述清扫 机器人主体中设有主刷， 该清扫机器人主体的底部设有吸尘孔， 该吸尘孔通过所述主刷与 开口相连通。 7.根据权利要求1所述的一种具有检测尘盒功能的清扫机器人， 其特征在于， 所述清扫 机器人主体上设有报警器， 该报警器与所述控制器相连。 8.一种清扫机器人检测尘盒的方法， 其特征在于， 它包括以下步骤： S1： 控制器先读取第一压力传感器的数值， 直至第一压力传感器的数值。

5、到达预设值； S2： 控制器再读取第二压力传感器的数值， 直至第二压力传感器的数值到达预设值； S3： 第二压力传感器和第一压力传感器的数值到达预设值后， 控制器得到尘盒已满的 信息。 9.根据权利要求8所述的一种清扫机器人检测尘盒的方法， 其特征在于， 所述控制器得 到尘盒已满的信息后控制清扫机器人停止工作。 10.根据权利要求8所述的一种清扫机器人检测尘盒的方法， 其特征在于， 所述控制器 得到尘盒已满的信息后控制报警器发出警报。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111387884 A 2 一种具有检测尘盒功能的清扫机器人及其检测方法 技术领域 0001 本发明涉及清扫机器人技术领域， 。

6、尤其涉及一种具有检测尘盒功能的清扫机器人 及其检测方法。 背景技术 0002 随着科技的不断发展， 人们生活水平的不断提高， 清扫机器人逐渐走进了千家万 户。 在大多数的情况下， 清扫机器人的尘盒吸入过多垃圾 （灰尘， 毛发， 纸片， 和细小的碎渣 等等） 时， 如果没有及时对尘盒进行清理， 清扫机器人再对地毯或者垫子进行清扫， 往往会 因为尘盒吸入过多或者颠簸， 尘盒中的垃圾将会洒出， 造成二次污染， 人们只能进行人工清 扫或者让清扫机器人进行二次清扫。 目前市场上， 大部分的智能清扫机器人需要通过一系 列复杂的方式去判断尘盒是否装满垃圾， 如超声波、 红外线等， 已有的相关专利： 灰尘盒的。

7、 检测装置、 方法和清扫机器人 （CN201410630843.X） ， 这些检测方法存在不准确且成本过高 等问题， 而且存在执行的延迟和复杂的转换关系； 或者只具有一个检测装置， 结构过于简 单， 检测误差较大， 已有的相关专利： 一种清扫机器人尘盒测重装置 （CN201820042237.X） 。 因此， 如何有效检测及防止尘盒中的垃圾过多而造成垃圾溢出尘盒， 杜绝造成二次污染， 成 了大多数清扫机器人在尘盒检测方面需要解决的主要问题。 发明内容 0003 为解决上述问题， 本发明提供了一种具有检测尘盒功能的清扫机器人及其检测方 法， 大大提高了清扫机器人对尘盒装载情况的检测精度。 本发明。

8、的具体技术方案如下： 一种具有检测尘盒功能的清扫机器人， 它包括清扫机器人主体， 该清扫机器人主体上 设有用于控制清扫机器人工作的控制器和用于放置尘盒的凹槽， 该凹槽的底面设有第一压 力传感器， 所述凹槽的一侧面分为上平面和下斜面， 所述上平面上设有开口， 所述下斜面上 设有第二压力传感器， 所述控制器分别与所述第一压力传感器和第二压力传感器相连。 0004 于本发明的一个或多个实施例中， 所述第一压力传感器为应变片。 0005 于本发明的一个或多个实施例中， 所述第一压力传感器竖直设置在凹槽的底面。 0006 于本发明的一个或多个实施例中， 所述第二压力传感器为应变片。 0007 于本发明的。

9、一个或多个实施例中， 所述第二压力传感器竖直设置在下斜面上。 0008 于本发明的一个或多个实施例中， 所述清扫机器人主体中设有主刷， 该清扫机器 人主体的底部设有吸尘孔， 该吸尘孔通过所述主刷与开口相连通。 0009 于本发明的一个或多个实施例中， 所述清扫机器人主体上设有报警器， 该报警器 与所述控制器相连。 0010 采用了上述方案， 本发明在清扫机器人检测尘盒是否装满时， 实现了高效和准确 的反馈， 防止了清扫机器人在扫地过程中造成二次污染， 降低人工成本； 而且结构简单， 生 成成本较低。 0011 一种清扫机器人检测尘盒的方法， 它包括以下步骤： 说明书 1/4 页 3 CN 11。

10、1387884 A 3 S1： 控制器先读取第一压力传感器的数值， 直至第一压力传感器的数值到达预设值； S2： 控制器再读取第二压力传感器的数值， 直至第二压力传感器的数值到达预设值； S3： 第二压力传感器和第一压力传感器的数值到达预设值后， 控制器得到尘盒已满的 信息。 0012 于本发明的一个或多个实施例中， 所述控制器得到尘盒已满的信息后控制清扫机 器人停止工作。 0013 于本发明的一个或多个实施例中， 所述控制器得到尘盒已满的信息后控制报警器 发出警报。 0014 采用了上述方案， 清扫机器人在检测尘盒装载情况时， 通过先后接收两组数据来 确认检测情况， 得出检测结果， 避免了两。

11、组数据中有一组数据因检测失误或外部干扰导致 数据错误， 使检测结果出错， 检测精度更高， 数据误差较小， 抗干扰性强。 附图说明 0015 图1为本发明一种具有检测尘盒功能的清扫机器人的结构示意图； 图2为本发明一种具有检测尘盒功能的清扫机器人的俯视图； 图3为本发明一种具有检测尘盒功能的清扫机器人的侧面截视图； 图4为本发明一种清扫机器人检测尘盒的方法的流程图。 具体实施方式 0016 下面详细描述本发明的实施例， 所述的实施例示例在附图中示出， 其中自始至终 相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。 0017 在本发明的描述中， 需要说明的是， 对于方位词， 如有术。

12、语 “中心” ，“横向” 、“纵 向” 、“长度” 、“宽度” 、“厚度” 、“上” 、“下” 、“前” 、“后” 、“左” 、“右” 、“竖直” 、“水平” 、“顶” 、 “底” 、“内” 、“外” 、“顺时针” 、“逆时针” 等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位 置关系， 仅是为了便于叙述本发明和简化描述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须 具有特定的方位、 以特定方位构造和操作， 不能理解为限制本发明的具体保护范围。 0018 此外， 如有术语 “第一” 、“第二” 仅用于描述目的， 而不能理解为指示或暗示相对重 要性或隐含指明技术特征的数量。 由此， 限定有 “第一” 、“。

13、第二” 特征可以明示或者隐含包括 一个或者多个该特征， 在本发明描述中，“至少” 的含义是一个或一个以上， 除非另有明确具 体的限定。 0019 在本发明中， 除另有明确规定和限定， 如有术语 “组装” 、“相连” 、“连接” 术语应作 广义去理解， 例如， 可以是固定连接， 也可以是可拆卸连接， 或一体地连接； 也可以是机械连 接； 可以是直接相连， 也可以是通过中间媒介相连， 可以是两个元件内部相连通。 对于本领 域普通技术人员而言， 可以根据具体情况理解上述的术语在本发明中的具体含义。 0020 在发明中， 除非另有规定和限定， 第一特征在第二特征之 “上” 或之 “下” 可以包括 第一。

14、和第二特征直接接触， 也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之 间的另外特征接触。 而且， 第一特征在第二特征 “之上” 、“之下” 和 “上面” 包括第一特征在第 二特征正上方和斜上方， 或仅仅是表示第一特征水平高度高于第二特征的高度。 第一特征 在第二特征 “之上” 、“之下” 和 “下面” 包括第一特征在第二特征正下方或斜下方， 或仅仅表 说明书 2/4 页 4 CN 111387884 A 4 示第一特征水平高度低于第二特征。 0021 下面结合说明书的附图， 通过对本发明的具体实施方式作进一步的描述， 使本发 明的技术方案及其有益效果更加清楚、 明确。 下面通过参考附图。

15、描述实施例是示例性的， 旨 在解释本发明， 而不能理解为对本发明的限制。 0022 请参看附图1-3所示的， 本实施例提供较佳的一种具有检测尘盒功能的清扫机器 人， 它包括清扫机器人主体1， 该清扫机器人主体1上设有用于控制清扫机器人工作的控制 器2和用于放置尘盒的凹槽3， 该凹槽3的底面设有第一压力传感器4， 凹槽3的一侧面分为上 平面5和下斜面6， 上平面5上设有开口7， 下斜面6上设有第二压力传感器8， 控制器2分别与 第一压力传感器4和第二压力传感器8相连。 第一压力传感器4为应变片， 且在底面上竖直设 置。 第二压力传感器8为应变片， 且在下斜面6上竖直设置。 应变片是利用电阻应变片。

16、将物体 的形变转换为电阻变化的压力传感器， 能轻易检测到被检测物的重量变化， 结构简单， 抗干 扰性强， 生成成本较低。 清扫机器人主体1中设有主刷9， 该清扫机器人主体1的底部设有吸 尘孔10， 该吸尘孔10通过主刷9与开口7相连通。 清扫机器人主体1上设有报警器11， 该报警 器11与控制器2相连。 尘盒12的形状与凹槽3相匹配， 具有进粉口、 斜侧面和平底面， 尘盒12 放置在清扫机器人主体1上面时， 尘盒12的进粉口与开口7贴合， 使尘盒内部连通吸尘孔10。 尘盒12的平底面和斜侧面会分别与第一应变片4和第二应变片8贴合， 且分别与凹槽3的底 面和下斜面平行； 而第一应变片4和第二应变。

17、片8会起支撑尘盒的作用， 尘盒12在重力的作 用下会挤压第一应变片4和第二应变片8， 使第一应变片4和第二应变片8发生形变并发送数 值给控制器2， 使控制器2确认尘盒已经正确安装。 通过开口7进入尘盒17的垃圾都会在重力 的作用下通过尘盒12的斜侧面慢慢铺在在尘盒12的平底面中， 不会堆积在尘盒12的进粉口 处， 防止了垃圾再次从尘盒12中溢出， 且本申请通过两组位于不同位置的传感器的数据来 分析和确认尘盒的装载情况， 检测精度更高， 抗干扰性强， 防止垃圾在尘盒中移动使控制器 2得到错误的信号。 0023 参看附图4所示， 一种清扫机器人检测尘盒的方法， 它包括以下步骤： S1： 控制器先 。

18、读取第一压力传感器4的数值， 直至第一压力传感器4的数值到达预设值； S2： 控制器再读取 第二压力传感器8的数值， 直至第二压力传感器8的数值到达预设值； S3： 通过先读取第一压 力传感器4的数据到达预设值， 才读取第二压力传感器8的数据， 在第二压力传感器8的数值 也到达预设值后， 控制器得出尘盒已满的信息； 控制器2得到尘盒已满的信息后控制清扫机 器人停止工作， 并让报警器11发出警报。 0024 清扫机器人工作过程： 清扫机器人主体1在工作时， 垃圾将从吸尘孔10中经过主刷 9通过进粉口进入到尘盒12中， 进入到尘盒12中的垃圾因为重力的作用， 从斜侧面流到底 面， 尘盒12的斜侧面。

19、对第二压力传感器8的作用力从大到小， 第二压力传感器8发生微小形 变然后复原， 第二压力传感器8的数值也在不断变化； 而垃圾会慢慢铺在尘盒12的底面， 尘 盒12的底面对第一压力传感器4的作用力不断加大， 第一压力传感器4慢慢发生形变， 第一 压力传感器4的数值也在加大， 控制器2也开始读取第一压力传感器4的数值， 直至第一压力 传感器4的数值达到预设值， 控制器2才开始读取第二压力传感器8的数值， 这时垃圾已经铺 满尘盒12的底面， 并慢慢铺在尘盒12的斜侧面上， 尘盒12对第二压力传感器8的作用力在不 断加大， 第二压力传感器8的数值在不断加大， 当尘盒12的斜侧面上铺满垃圾， 第二压力传。

20、 感器8的数值也达到预设值， 这时尘盒12已经装满垃圾， 清扫机器人再运作时， 垃圾有可能 说明书 3/4 页 5 CN 111387884 A 5 会从尘盒中洒出， 造成二次污染， 所以控制器2会得出尘盒12已满的信息， 控制器2控制清扫 机器人主体1停止工作并让报警器11发出警报。 0025 第一和第二压力传感器4、 8的预设值设置： 日常生活中的不同垃圾铺满尘盒12的 底面后， 读取到第一压力传感器4的数值的平均值为预设值； 日常生活中的不同垃圾装满尘 盒12后， 读取到第二压力传感器8的数值的平均值的80%-90%为预设值。 0026 在说明书的描述中， 参考术语 “合一个实施例” 、。

21、“优选地” 、“示例” 、“具体示例” 或 “一些示例” 等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、 结构、 材料或者特点， 包含 于本发明的至少一个实施例或示例中， 在本说明书中对于上述术语的示意性表述不一定指 的是相同的实施例或示例。 而且， 描述的具体特征、 结构、 材料或者特点可以在任何的一个 或多个实施例或者示例中以合适方式结合。 说明书的描述中连接的所述连接方式具有明显 的效果和实用效力。 0027 通过上述的结构和原理的描述， 所属技术领域的技术人员应当理解， 本发明不局 限于上述的具体实施方式， 在本发明基础上采用本领域公知技术的改进和替代均落在本发 明的保护范围， 应由各权利要求限定之。 说明书 4/4 页 6 CN 111387884 A 6 图1 说明书附图 1/3 页 7 CN 111387884 A 7 图2 图3 说明书附图 2/3 页 8 CN 111387884 A 8 图4 说明书附图 3/3 页 9 CN 111387884 A 9 。