基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人及其使用方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010244334.9 (22)申请日 2020.05.14 (71)申请人 扬州工业职业技术学院 地址 225000 江苏省扬州市邗江区汊河街 道扬州工业职业技术学院 (72)发明人 王斌杨润贤钱松陶涛 (74)专利代理机构 北京远大卓悦知识产权代理 事务所(普通合伙) 11369 代理人 杨胜 (51)Int.Cl. B25J 15/00(2006.01) B25J 15/08(2006.01) B25J 15/10(2006.01) B25J 19/00(2006.0。

2、1) B25J 17/00(2006.01) (54)发明名称 基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人 及其使用方法 (57)摘要 本发明公开了基于无线通讯的模块化磁力 式辅助机器人及其使用方法， 属于机器人领域， 基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人及其 使用方法， 可以通过在机械手和机械臂连接的关 节处设置的电流变液， 实现对机械手快速的安装 和更换， 从而有效避免在救灾过程中夹持碎块掉 落而造成的二次伤害的现象， 并且机械手模块化 的设置， 使得自救灾时仅需进行更换， 机器人即 可继续进行救灾， 有效减少修理的过程， 提高救 灾效率， 同时通过内排斥块和外排斥块的斥力作 用， 内凹陷形变层。

3、嵌入内陷容槽内， 会对平面形 变层产生拉力， 使微孔变大， 使自润滑颗粒洒落 到平包裹囊与间隔变层之间的微小空隙内， 从而 有效提高机械手指安装后使用灵敏度， 进一步提 高救灾效率。 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 CN 111390947 A 2020.07.10 CN 111390947 A 1.基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人， 包括带有主控箱的机器人本体(1)， 所述 机器人本体(1)上端安装有机械臂， 所述机械臂包括多节由电动转轴连接的连接臂(2)以及 多个连接在连接臂(2)末端的机械手指(3)， 所述电动转轴通过无线信号与主控箱固定连 接， 其特征在于： 所述连接臂(2)。

4、下端开凿有多个半球槽(4)， 所述半球槽(4)槽口处固定连 接有平包裹囊(6)， 所述平包裹囊(6)内部镶嵌有多个均匀分布的内排斥块(5)， 所述平包裹 囊(6)和半球槽(4)之间的空隙填充有电流变液， 所述机械手指(3)包括指部(31)和球状端 部(32)， 所述球状端部(32)通过电动转轴连接在指部(31)上端， 所述球状端部(32)与半球 槽(4)相匹配， 所述球状端部(32)外表面设有间隔变层(10)， 所述间隔变层(10)与球状端部 (32)之间固定连接有多个弹性限位环(9)， 所述间隔变层(10)外表面固定连接有多个均匀 分布的外排斥块(8)， 多个所述外排斥块(8)分别与多个弹性。

5、限位环(9)相匹配。 2.根据权利要求1所述的基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人， 其特征在于： 所述 外排斥块(8)和内排斥块(5)均为磁性材质制成， 且外排斥块(8)和内排斥块(5)相互靠近的 右一端磁极相同。 3.根据权利要求1所述的基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人， 其特征在于： 所述 平包裹囊(6)和间隔变层(10)均为弹性耐磨材质制成， 且平包裹囊(6)和间隔变层(10)表面 均涂设有LINE-X涂料涂层。 4.根据权利要求3所述的基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人， 其特征在于： 所述 间隔变层(10)包括多个内凹陷形变层(101)和多个平面形变层(102)， 多个所述内。

6、凹陷形变 层(101)和多个平面形变层(102)相间分布， 且内凹陷形变层(101)和平面形变层(102)为一 体结构。 5.根据权利要求4所述的基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人， 其特征在于： 所述 外排斥块(8)连接在内凹陷形变层(101)表面， 所述平面形变层(102)为多微孔材质。 6.根据权利要求5所述的基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人， 其特征在于： 所述 平面形变层(102)和内凹陷形变层(101)表面的LINE-X涂料涂层厚度不同， 且平面形变层 (102)上的LINE-X涂料涂层为内凹陷形变层(101)上LINE-X涂料涂层的1-1.5倍。 7.根据权利要求5所述的基。

7、于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人， 其特征在于： 所述 球状端部(32)外单开凿有多个均匀分布的内陷容槽(7)， 多个所述内陷容槽(7)分别与多个 外排斥块(8)相对应， 且多个弹性限位环(9)与内陷容槽(7)相间分布。 8.根据权利要求7所述的基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人， 其特征在于： 所述 弹性限位环(9)与球状端部(32)以及间隔变层(10)围成的空间内部填充有自润滑颗粒， 所 述自润滑颗粒的粒径小于平面形变层(102)上微孔的粒径。 9.根据权利要求1所述的基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人， 其特征在于： 所述 连接臂(2)内部嵌入安装有导线， 所述导线一端延伸至半球槽。

8、(4)内， 所述导线另一端与主 控箱连接。 10.一种如权利要求1-9中任一项所述的基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人的 使用方法， 其特征在于： 包括以下步骤： S1、 当机械手指(3)被损坏后， 首先通过主控箱控制导线断电， 使得电流变液断电， 此时 平包裹囊(6)对于球状端部(32)的禁锢作用解除； S2、 电流变液恢复流动性后， 向下拔出损坏的机械手指(3)， 平包裹囊(6)恢复原状； 权利要求书 1/2 页 2 CN 111390947 A 2 S3、 取新的机械手指(3)， 将球状端部(32)对准平包裹囊(6)， 向半球槽(4)内插入， 内排 斥块(5)与外排斥块(8)之间产生斥。

9、力作用； S4、 机械手指(3)插入时， 平包裹囊(6)发生形变且电流变液在半球槽(4)内发生流动， 并且在机械手指(3)挤压作用下随着平包裹囊(6)的形变向半球槽(4)外蔓延， 从而包裹球 状端部(32)， 此时通过主控箱控制电流变液通电， 从而禁锢机械手指(3)， 实现模块化的机 械手指(3)磁力式安装更换； S5、 由于斥力作用， 平包裹囊(6)与球状端部(32)表面的间隔变层(10)存在微小的空隙 未完全接触， 同时内凹陷形变层(101)受斥力作用发生形变并进入到内陷容槽(7)内， 平面 形变层(102)受到形变的拉力， 微孔变大， 自润滑颗粒洒落进入到平包裹囊(6)与间隔变层 (10。

10、)之间微小空隙内， 从而实现模块化的机械手指(3)安装后使用时的灵敏度。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111390947 A 3 基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人及其使用方法 技术领域 0001 本发明涉及机器人领域， 更具体地说， 涉及基于无线通讯的模块化磁力式辅助机 器人及其使用方法。 背景技术 0002 当天灾人祸来临时， 国家动用一切力量抢险救灾保护人民生命和财产安全。 组织 人力物力去解救、 转移或者疏散受困人员、 抢救、 运送重要物资、 保护重要目标安全等， 开展 灾后重建等工作。 0003 机器人主要用于辅助灾害现场的清理， 同时兼顾侦查、 通讯等功能。 在世界各地， 。

11、由于恐怖活动和各种突发事故等原因， 灾难经常发生。 在灾难救援中， 救援人员只有非常短 的时间(约48小时)用于在倒塌的废墟中寻找幸存者， 否则发现幸存者的几率几乎为零。 在 这种紧急而危险的环境下， 救灾机器人可以为救援人员提供帮助。 因此， 将具有自主智能的 救灾机器人用于危险和复杂的灾难环境下 “搜索和营救” (SAR)幸存者， 是机器人学中的一 个新兴而富有挑战性的领域。 0004 由于灾难现场环境复杂， 倒塌的房屋、 树木以及公共设施， 钢筋、 混凝土碎块等， 人 力更难对这些进行清理， 因而一般借助机器人进行辅助清理， 提高被掩埋人员的搜救， 然而 由于这些大小不一的被破坏的碎片，。

12、 导致机器人的机械手零件易被损坏， 由于救灾较为紧 急， 很难及时对损坏的机械手零件进行修理更换， 但是这种情况易导致机械手夹持的碎块 掉落， 导致二次伤害， 并且还会拖慢整个救灾进程。 发明内容 0005 1.要解决的技术问题 0006 针对现有技术中存在的问题， 本发明的目的在于提供基于无线通讯的模块化磁力 式辅助机器人及其使用方法， 它可以通过在机械手和机械臂连接的关节处设置的电流变 液， 同时通过模块化的机械手的设计， 实现对机械手快速的安装和更换， 从而有效避免在救 灾过程中夹持碎块掉落而造成的二次伤害的现象， 并且机械手模块化的设置， 使得自救灾 时仅需进行更换， 机器人即可继续进。

13、行救灾， 有效减少修理的过程， 提高救灾效率， 同时通 过内排斥块和外排斥块的斥力作用， 平包裹囊与间隔变层存在微小的空隙， 并且内凹陷形 变层发生形变嵌入内陷容槽内， 会对平面形变层产生拉力， 微孔变大， 自润滑颗粒洒落到微 小空隙内， 从而有效提高机械手指安装后使用时的灵敏度， 进一步提高救灾效率。 0007 2.技术方案 0008 为解决上述问题， 本发明采用如下的技术方案。 0009 基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人， 包括带有主控箱的机器人本体， 所述 机器人本体上端安装有机械臂， 所述机械臂包括多节由电动转轴连接的连接臂以及多个连 接在连接臂末端的机械手指， 所述电动转轴通过无。

14、线信号与主控箱固定连接， 所述连接臂 下端开凿有多个半球槽， 所述半球槽槽口处固定连接有平包裹囊， 所述平包裹囊内部镶嵌 说明书 1/6 页 4 CN 111390947 A 4 有多个均匀分布的内排斥块， 所述平包裹囊和半球槽之间的空隙填充有电流变液， 所述机 械手指包括指部和球状端部， 所述球状端部通过电动转轴连接在指部上端， 所述球状端部 与半球槽相匹配， 所述球状端部外表面设有间隔变层， 所述间隔变层与球状端部之间固定 连接有多个弹性限位环， 所述间隔变层外表面固定连接有多个均匀分布的外排斥块， 多个 所述外排斥块分别与多个弹性限位环相匹配， 可以通过在机械手和机械臂连接的关节处设 置。

15、的电流变液， 实现对机械手快速的安装和更换， 从而有效避免在救灾过程中夹持碎块掉 落而造成的二次伤害的现象， 并且机械手模块化的设置， 使得自救灾时仅需进行更换， 机器 人即可继续进行救灾， 有效减少修理的过程， 提高救灾效率， 同时通过内排斥块和外排斥块 的斥力作用， 内凹陷形变层嵌入内陷容槽内， 会对平面形变层产生拉力， 使微孔变大， 使自 润滑颗粒洒落到平包裹囊与间隔变层之间的微小空隙内， 从而有效提高机械手指安装后使 用灵敏度， 进一步提高救灾效率。 0010 进一步的， 所述外排斥块和内排斥块均为磁性材质制成， 且外排斥块和内排斥块 相互靠近的右一端磁极相同， 使得外排斥块与内排斥块。

16、之间可以相互排斥， 从而在在机械 手指向半球槽内插入安装的过程中， 平包裹囊与间隔变层之间始终存在微小的缝隙， 使得 二者不完全接触， 从而有效降低二者之间的摩擦力， 延长损坏的时间， 同时安装后使用时， 还可以有效提高二者之间转动时的灵活度。 0011 进一步的， 所述平包裹囊和间隔变层均为弹性耐磨材质制成， 且平包裹囊和间隔 变层表面均涂设有LINE-X涂料涂层， 使得间隔变层与平包裹囊即使接触， 在机械臂工作过 程中不易被磨损， 从而有效延长使用使用。 0012 进一步的， 所述间隔变层包括多个内凹陷形变层和多个平面形变层， 多个所述内 凹陷形变层和多个平面形变层相间分布， 且内凹陷形变。

17、层和平面形变层为一体结构。 0013 进一步的， 所述外排斥块连接在内凹陷形变层表面， 所述平面形变层为多微孔材 质， 由于间隔变层具有弹性， 当机械手指插进半球槽内时， 由于内排斥块和外排斥块之间的 斥力， 内凹陷形变层会向着球状端部的方向发生形变， 从而使得平面形变层受到拉扯发生 形变， 导致微孔变大， 从而便于内部的自润滑颗粒流出， 从而降低半球槽与间隔变层之间的 摩擦力， 使得机械臂在进行工作过程中灵敏度更高。 0014 进一步的， 所述平面形变层和内凹陷形变层表面的LINE-X涂料涂层厚度不同， 且 平面形变层上的LINE-X涂料涂层为内凹陷形变层上LINE-X涂料涂层的1-1.5倍。

18、， 在模块化 的机械手指安装进连接臂上后， 内凹陷形变层形变嵌入到球状端部内， 不易与半球槽内壁 接触， 而平面形变层仍然位于球状端部表面， 与半球槽内壁接触的可能性更大， 因而更厚的 LINE-X涂料涂层便于保护平面形变层不易被磨损。 0015 进一步的， 所述球状端部外单开凿有多个均匀分布的内陷容槽， 多个所述内陷容 槽分别与多个外排斥块相对应， 且多个弹性限位环与内陷容槽相间分布， 内陷容槽用于承 载在内排斥块和外排斥块之间斥力作用下向球状端部内发生形变的内凹陷形变层， 从而有 效保证平面形变层能够受到拉扯力， 使得自润滑颗粒能够洒落出来， 进而有效保证本机器 人使用时的灵敏度以及使用寿。

19、命。 0016 进一步的， 所述弹性限位环与球状端部以及间隔变层围成的空间内部填充有自润 滑颗粒， 所述自润滑颗粒的粒径小于平面形变层上微孔的粒径， 使得未安装的机械手指内 的自润滑颗粒不易掉落， 从而有效降低自润滑颗粒的浪费。 说明书 2/6 页 5 CN 111390947 A 5 0017 进一步的， 所述连接臂内部嵌入安装有导线， 所述导线一端延伸至半球槽内， 所述 导线另一端与主控箱连接， 使得主控箱可以通过导线控制电流变液通断电， 从而改变电流 变液的硬度， 有效降低机械手指的安装难度， 提高安装更换的效率。 0018 基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人的使用方法， 包括以下步骤。

20、： 0019 S1、 当机械手指被损坏后， 首先通过主控箱控制导线断电， 使得电流变液断电， 此 时平包裹囊对于球状端部的禁锢作用解除； 0020 S2、 电流变液恢复流动性后， 向下拔出损坏的机械手指， 平包裹囊恢复原状； 0021 S3、 取新的机械手指， 将球状端部对准平包裹囊， 向半球槽内插入， 内排斥块与外 排斥块之间产生斥力作用； 0022 S4、 机械手指插入时， 平包裹囊发生形变且电流变液在半球槽内发生流动， 并且在 机械手指挤压作用下随着平包裹囊的形变向半球槽外蔓延， 从而包裹球状端部， 此时通过 主控箱控制电流变液通电， 从而禁锢机械手指， 实现模块化的机械手指磁力式安装更。

21、换； 0023 S5、 由于斥力作用， 平包裹囊与球状端部表面的间隔变层存在微小的空隙未完全 接触， 同时内凹陷形变层受斥力作用发生形变并进入到内陷容槽内， 平面形变层受到形变 的拉力， 微孔变大， 自润滑颗粒洒落进入到平包裹囊与间隔变层之间微小空隙内， 从而实现 模块化的机械手指安装后使用时的灵敏度。 0024 3.有益效果 0025 相比于现有技术， 本发明的优点在于： 0026 (1)本方案可以通过在机械手和机械臂连接的关节处设置的电流变液， 实现对机 械手快速的安装和更换， 从而有效避免在救灾过程中夹持碎块掉落而造成的二次伤害的现 象， 并且机械手模块化的设置， 使得自救灾时仅需进行更。

22、换， 机器人即可继续进行救灾， 有 效减少修理的过程， 提高救灾效率， 同时通过内排斥块和外排斥块的斥力作用， 内凹陷形变 层嵌入内陷容槽内， 会对平面形变层产生拉力， 使微孔变大， 使自润滑颗粒洒落到平包裹囊 与间隔变层之间的微小空隙内， 从而有效提高机械手指安装后使用灵敏度， 进一步提高救 灾效率。 0027 (2)外排斥块和内排斥块均为磁性材质制成， 且外排斥块和内排斥块相互靠近的 右一端磁极相同， 使得外排斥块与内排斥块之间可以相互排斥， 从而在在机械手指向半球 槽内插入安装的过程中， 平包裹囊与间隔变层之间始终存在微小的缝隙， 使得二者不完全 接触， 从而有效降低二者之间的摩擦力， 。

23、延长损坏的时间， 同时安装后使用时， 还可以有效 提高二者之间转动时的灵活度。 0028 (3)平包裹囊和间隔变层均为弹性耐磨材质制成， 且平包裹囊和间隔变层表面均 涂设有LINE-X涂料涂层， 使得间隔变层与平包裹囊即使接触， 在机械臂工作过程中不易被 磨损， 从而有效延长使用使用。 0029 (4)间隔变层包括多个内凹陷形变层和多个平面形变层， 多个内凹陷形变层和多 个平面形变层相间分布， 且内凹陷形变层和平面形变层为一体结构。 0030 (5)外排斥块连接在内凹陷形变层表面， 平面形变层为多微孔材质， 由于间隔变层 具有弹性， 当机械手指插进半球槽内时， 由于内排斥块和外排斥块之间的斥力。

24、， 内凹陷形变 层会向着球状端部的方向发生形变， 从而使得平面形变层受到拉扯发生形变， 导致微孔变 大， 从而便于内部的自润滑颗粒流出， 从而降低半球槽与间隔变层之间的摩擦力， 使得机械 说明书 3/6 页 6 CN 111390947 A 6 臂在进行工作过程中灵敏度更高。 0031 (6)平面形变层和内凹陷形变层表面的LINE-X涂料涂层厚度不同， 且平面形变层 上的LINE-X涂料涂层为内凹陷形变层上LINE-X涂料涂层的1-1.5倍， 在模块化的机械手指 安装进连接臂上后， 内凹陷形变层形变嵌入到球状端部内， 不易与半球槽内壁接触， 而平面 形变层仍然位于球状端部表面， 与半球槽内壁接。

25、触的可能性更大， 因而更厚的LINE-X涂料 涂层便于保护平面形变层不易被磨损。 0032 (7)球状端部外单开凿有多个均匀分布的内陷容槽， 多个内陷容槽分别与多个外 排斥块相对应， 且多个弹性限位环与内陷容槽相间分布， 内陷容槽用于承载在内排斥块和 外排斥块之间斥力作用下向球状端部内发生形变的内凹陷形变层， 从而有效保证平面形变 层能够受到拉扯力， 使得自润滑颗粒能够洒落出来， 进而有效保证本机器人使用时的灵敏 度以及使用寿命。 0033 (8)弹性限位环与球状端部以及间隔变层围成的空间内部填充有自润滑颗粒， 自 润滑颗粒的粒径小于平面形变层上微孔的粒径， 使得未安装的机械手指内的自润滑颗粒。

26、不 易掉落， 从而有效降低自润滑颗粒的浪费。 0034 (9)连接臂内部嵌入安装有导线， 导线一端延伸至半球槽内， 导线另一端与主控箱 连接， 使得主控箱可以通过导线控制电流变液通断电， 从而改变电流变液的硬度， 有效降低 机械手指的安装难度， 提高安装更换的效率。 附图说明 0035 图1为本发明的正面的结构示意图； 0036 图2为本发明的机械臂和机械手指关节处部分的结构示意图； 0037 图3为图2中A处的结构示意图； 0038 图4为本发明的机械手指端部部分的结构示意图； 0039 图5为本发明的机械手指端部安装进机械臂内后的结构示意图。 0040 图中标号说明： 0041 1机器人本。

27、体、 2连接臂、 3机械手指、 31指部、 32球状端部、 4半球槽、 5内排斥块、 6平 包裹囊、 7内陷容槽、 8外排斥块、 9弹性限位环、 10间隔变层、 101内凹陷形变层、 102平面形变 层。 具体实施方式 0042 下面将结合本发明实施例中的附图； 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完 整地描述； 显然； 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例； 而不是全部的实施例， 基于 本发明中的实施例； 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例； 都属于本发明保护的范围。 0043 在本发明的描述中， 需要说明的是， 术语 “上” 、“下” 、“内” 、“外。

28、” 、“顶/底端” 等指示 的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系， 仅是为了便于描述本发明和简化描 述， 而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作， 因此不能理解为对本发明的限制。 此外， 术语 “第一” 、“第二” 仅用于描述目的， 而不能理解 为指示或暗示相对重要性。 说明书 4/6 页 7 CN 111390947 A 7 0044 在本发明的描述中， 需要说明的是， 除非另有明确的规定和限定， 术语 “安装” 、“设 置有” 、“套设/接” 、“连接” 等， 应做广义理解， 例如 “连接” ， 可以是固定连接， 也可以是可拆 卸连接， 或一。

29、体地连接； 可以是机械连接， 也可以是电连接； 可以是直接相连， 也可以通过中 间媒介间接相连， 可以是两个元件内部的连通。 对于本领域的普通技术人员而言， 可以具体 情况理解上述术语在本发明中的具体含义。 0045 实施例1： 0046 请参阅图1， 基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人， 包括带有主控箱的机器人 本体1， 机器人本体1上端安装有机械臂， 机械臂包括多节由电动转轴连接的连接臂2以及多 个连接在连接臂2末端的机械手指3， 电动转轴通过无线信号与主控箱固定连接。 0047 请参阅图2-3， 图3中a表示电流变液， 连接臂2下端开凿有多个半球槽4， 半球槽4槽 口处固定连接有平包裹。

30、囊6， 平包裹囊6内部镶嵌有多个均匀分布的内排斥块5， 平包裹囊6 和半球槽4之间的空隙填充有电流变液， 连接臂2内部嵌入安装有导线， 导线一端延伸至半 球槽4内， 导线另一端与主控箱连接， 使得主控箱可以通过导线控制电流变液通断电， 从而 改变电流变液的硬度， 有效降低机械手指3的安装难度， 提高安装更换的效率。 0048 请参阅图4和图5， 图4和图5中b表示自润滑颗粒， 机械手指3包括指部31和球状端 部32， 球状端部32通过电动转轴连接在指部31上端， 球状端部32与半球槽4相匹配， 球状端 部32外表面设有间隔变层10， 间隔变层10与球状端部32之间固定连接有多个弹性限位环9， 。

31、弹性限位环9与球状端部32以及间隔变层10围成的空间内部填充有自润滑颗粒， 自润滑颗 粒的粒径小于平面形变层102上微孔的粒径， 使得未安装的机械手指3内的自润滑颗粒不易 掉落， 从而有效降低自润滑颗粒的浪费， 间隔变层10外表面固定连接有多个均匀分布的外 排斥块8， 多个外排斥块8分别与多个弹性限位环9相匹配， 外排斥块8和内排斥块5均为磁性 材质制成， 且外排斥块8和内排斥块5相互靠近的右一端磁极相同， 使得外排斥块8与内排斥 块5之间可以相互排斥， 从而在在机械手指3向半球槽4内插入安装的过程中， 平包裹囊6与 间隔变层10之间始终存在微小的缝隙， 使得二者不完全接触， 从而有效降低二者。

32、之间的摩 擦力， 延长损坏的时间， 同时安装后使用时， 还可以有效提高二者之间转动时的灵活度， 球 状端部32外单开凿有多个均匀分布的内陷容槽7， 多个内陷容槽7分别与多个外排斥块8相 对应， 且多个弹性限位环9与内陷容槽7相间分布， 请参阅他5， 内陷容槽7用于承载在内排斥 块5和外排斥块8之间斥力作用下向球状端部32内发生形变的内凹陷形变层101， 从而有效 保证平面形变层102能够受到拉扯力， 使得自润滑颗粒能够洒落出来， 进而有效保证本机器 人使用时的灵敏度以及使用寿命。 0049 平包裹囊6和间隔变层10均为弹性耐磨材质制成， 且平包裹囊6和间隔变层10表面 均涂设有LINE-X涂料。

33、涂层， 使得间隔变层10与平包裹囊6即使接触， 在机械臂工作过程中不 易被磨损， 从而有效延长使用使用， 平面形变层102和内凹陷形变层101表面的LINE-X涂料 涂层厚度不同， 且平面形变层102上的LINE-X涂料涂层为内凹陷形变层101上LINE-X涂料涂 层的1-1.5倍， 在模块化的机械手指3安装进连接臂2上后， 内凹陷形变层101形变嵌入到球 状端部32内， 不易与半球槽4内壁接触， 而平面形变层102仍然位于球状端部32表面， 与半球 槽4内壁接触的可能性更大， 因而更厚的LINE-X涂料涂层便于保护平面形变层102不易被磨 损， 间隔变层10包括多个内凹陷形变层101和多个平。

34、面形变层102， 多个内凹陷形变层101和 多个平面形变层102相间分布， 且内凹陷形变层101和平面形变层102为一体结构， 外排斥块 说明书 5/6 页 8 CN 111390947 A 8 8连接在内凹陷形变层101表面， 平面形变层102为多微孔材质， 由于间隔变层10具有弹性， 当机械手指3插进半球槽4内时， 由于内排斥块5和外排斥块8之间的斥力， 内凹陷形变层101 会向着球状端部32的方向发生形变， 从而使得平面形变层102受到拉扯发生形变， 导致微孔 变大， 从而便于内部的自润滑颗粒流出， 从而降低半球槽4与间隔变层10之间的摩擦力， 使 得机械臂在进行工作过程中灵敏度更高。 。

35、0050 基于无线通讯的模块化磁力式辅助机器人， 其使用方法包括以下步骤： 0051 S1、 当机械手指3被损坏后， 首先通过主控箱控制导线断电， 使得电流变液断电， 此 时平包裹囊6对于球状端部32的禁锢作用解除； 0052 S2、 电流变液恢复流动性后， 向下拔出损坏的机械手指3， 平包裹囊6恢复原状； 0053 S3、 取新的机械手指3， 将球状端部32对准平包裹囊6， 向半球槽4内插入， 内排斥块 5与外排斥块8之间产生斥力作用； 0054 S4、 机械手指3插入时， 平包裹囊6发生形变且电流变液在半球槽4内发生流动， 并 且在机械手指3挤压作用下随着平包裹囊6的形变向半球槽4外蔓延，。

36、 从而包裹球状端部32， 此时通过主控箱控制电流变液通电， 从而禁锢机械手指3， 实现模块化的机械手指3磁力式 安装更换； 0055 S5、 由于斥力作用， 平包裹囊6与球状端部32表面的间隔变层10存在微小的空隙未 完全接触， 同时内凹陷形变层101受斥力作用发生形变并进入到内陷容槽7内， 平面形变层 102受到形变的拉力， 微孔变大， 自润滑颗粒洒落进入到平包裹囊6与间隔变层10之间微小 空隙内， 从而实现模块化的机械手指3安装后使用时的灵敏度。 0056 可以通过在机械手和机械臂连接的关节处设置的电流变液， 同时通过模块化的机 械手的设计， 实现对机械手快速的安装和更换， 从而有效避免在。

37、救灾过程中夹持碎块掉落 而造成的二次伤害的现象， 并且机械手模块化的设置， 使得自救灾时仅需进行更换， 机器人 即可继续进行救灾， 有效减少修理的过程， 提高救灾效率， 同时通过内排斥块5和外排斥块8 的斥力作用， 平包裹囊6与间隔变层10存在微小的空隙， 并且内凹陷形变层101发生形变嵌 入内陷容槽7内， 会对平面形变层102产生拉力， 微孔变大， 自润滑颗粒洒落到微小空隙内， 从而有效提高机械手指3安装后使用时的灵敏度， 进一步提高救灾效率。 0057 以上所述； 仅为本发明较佳的具体实施方式； 但本发明的保护范围并不局限于此； 任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内； 根据本发明的技术方案及其 改进构思加以等同替换或改变； 都应涵盖在本发明的保护范围内。 说明书 6/6 页 9 CN 111390947 A 9 图1 图2 说明书附图 1/4 页 10 CN 111390947 A 10 图3 说明书附图 2/4 页 11 CN 111390947 A 11 图4 说明书附图 3/4 页 12 CN 111390947 A 12 图5 说明书附图 4/4 页 13 CN 111390947 A 13 。