便于上下料的齿轮零件生产设备.pdf

《便于上下料的齿轮零件生产设备.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《便于上下料的齿轮零件生产设备.pdf（11页完成版）》请在专利查询网上搜索。

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010276624.1 (22)申请日 2020.04.09 (71)申请人 东莞市奇趣机器人科技有限公司 地址 523808 广东省东莞市松山湖高新技 术产业开发区大学路9号瑞鹰国际科 技创新园8号楼2楼2020室 (72)发明人 陈海华黄军梅胡常华郑漫 (51)Int.Cl. B23F 23/04(2006.01) B23F 23/12(2006.01) (54)发明名称 一种便于上下料的齿轮零件生产设备 (57)摘要 本发明公开了一种便于上下料的齿轮零件 生产设备， 。

2、包括机床、 滚齿电机、 传动轴退件模 块、 第二液压杆、 换件模块、 转向模块和传输模 块， 所述机床的内部左侧上方安装有滚齿电机， 且滚齿电机的输出端连接有传动轴， 所述退件模 块的中部安装有固定限位板， 且退件模块位于机 床的外侧右方中部， 所述机床的内部右侧下方安 装有第二液压杆， 所述换件模块底部安装有底 板， 且换件模块位于机床右侧， 所述转向模块的 内部右侧安装有转向电机， 且转向模块位于换件 模块的下方， 所述传输模块的上方设置有退件传 送带， 且传输模块位于换件模块的右侧， 该便于 上下料的齿轮零件生产设备， 使用者可以通过换 件模块进行快速取换工件， 增加工作效率。 权利要求。

3、书2页 说明书5页 附图3页 CN 111390300 A 2020.07.10 CN 111390300 A 1.一种便于上下料的齿轮零件生产设备， 包括机床(1)、 退件模块(6)、 换件模块(15)、 转向模块(23)和传输模块(29)， 其特征在于： 所述机床(1)的内部左侧上方安装有滚齿电机 (2)， 且滚齿电机(2)的输出端连接有传动轴(3)， 所述传动轴(3)的右侧外部套有滚齿刀 (4)， 且传动轴(3)的右端连接有固定轴承(5)， 所述退件模块(6)的中部安装有固定限位板 (7)， 且退件模块(6)位于机床(1)的外侧右方中部， 所述机床(1)的内部右侧下方安装有第 二液压杆(。

4、14)， 且第二液压杆(14)的顶端安装有活动限位板(13)， 所述换件模块(15)包括 链条固定板(16)、 后固定板(17)、 第三液压杆(18)、 链条(19)、 载件块(20)、 底板(21)和换件 电机(22)， 且换件模块(15)位于机床(1)的右侧， 所述底板(21)的上方两侧固定有链条固定 板(16)， 且链条固定板(16)的内侧均设置有链条(19)， 所述链条固定板(16)的一侧安装有 后固定板(17)， 且后固定板(17)的顶端安装有第三液压杆(18)， 所述链条固定板(16)的底 部外侧安装有换件电机(22)， 所述换件电机(22)的输出端齿轮与链条(19)相啮合， 所述。

5、转 向模块(23)的内部右侧安装有转向电机(24)， 且转向模块(23)位于换件模块(15)的下方， 所述传输模块(29)的上方设置有退件传送带(30)， 且传输模块(29)位于换件模块(15)的右 侧。 2.根据权利要求1所述的一种便于上下料的齿轮零件生产设备， 其特征在于： 所述滚齿 电机(2)与机床(1)之间为螺栓连接， 构成可拆卸结构， 所述固定轴承(5)与机床(1)之间为 焊接， 且滚齿刀(4)与传动轴(3)为焊接一体式结构， 所述第二液压杆(14)与机床(1)之间通 过螺栓连接， 且活动限位板(13)与第二液压杆(14)之间为焊接。 3.根据权利要求1所述的一种便于上下料的齿轮零件。

6、生产设备， 其特征在于： 所述退件 模块(6)包括固定限位板(7)、 退件板(8)、 工件轴承(9)、 退件孔(10)、 固定杆(11)和第一液 压杆(12)， 所述固定限位板(7)的上下两端均设置有退件孔(10)， 且退件孔(10)的内部放置 有退件板(8)， 所述退件板(8)的左侧与第一液压杆(12)的顶端相连接， 且第一液压杆(12) 的底端与机床(1)相连接， 所述固定限位板(7)的中部贯穿有固定杆(11)， 且固定杆(11)的 左端与机床(1)相连接， 所述固定杆(11)的右端外侧套有工件轴承(9)。 4.根据权利要求3所述的一种便于上下料的齿轮零件生产设备， 其特征在于： 所述固定。

7、 限位板(7)与固定杆(11)为焊接一体式结构， 所述工件轴承(9)与固定杆(11)为焊接固定， 构成旋转结构， 所述退件板(8)与固定限位板(7)通过退件孔(10)契合， 构成可移动结构， 且 当第一液压杆(12)收缩到最大限度时， 退件板(8)与固定限位板(7)的右侧表面距离为2mm。 5.根据权利要求1所述的一种便于上下料的齿轮零件生产设备， 其特征在于： 所述底板 (21)与链条固定板(16)和后固定板(17)之间均为焊接固定， 所述第三液压杆(18)设置有两 个， 且两个第三液压杆(18)通过后固定板(17)的竖直中心线对称， 所述第三液压杆(18)通 过螺栓与后固定板(17)相连接。

8、， 构成可拆卸结构， 所述载件块(20)为空心圆柱体， 且载件块 (20)的壁厚为7mm。 6.根据权利要求1所述的一种便于上下料的齿轮零件生产设备， 其特征在于： 所述转向 模块(23)包括转向电机(24)、 外框架(25)、 伞齿轮(26)、 转向轴承(27)和转向底盘(28)， 所 述外框架(25)的内侧左方安装有转向电机(24)， 且转向电机(24)的输出端连接有伞齿轮 (26)， 所述外框架(25)的内侧上方安装有转向轴承(27)， 且转向轴承(27)的上方连接有转 向底盘(28)， 所述转向底盘(28)的外侧边缘设置有啮合齿， 且转向底盘(28)与伞齿轮(26) 相啮合。 权利要求。

9、书 1/2 页 2 CN 111390300 A 2 7.根据权利要求6所述的一种便于上下料的齿轮零件生产设备， 其特征在于： 所述转向 电机(24)与外框架(25)之间通过螺栓连接， 构成可拆卸结构， 所述转向底盘(28)与伞齿轮 (26)通过啮合连接， 构成旋转结构， 所述转向底盘(28)、 转向轴承(27)和外框架(25)为焊接 一体式结构。 8.根据权利要求1所述的一种便于上下料的齿轮零件生产设备， 其特征在于： 所述传输 模块(29)包括退件传送带(30)、 退件限位带(31)、 限位杆(32)、 上件限位带(33)和上件传送 带(34)， 所述退件传送带(30)的上方设置有退件限位。

10、带(31)， 所述上件传送带(34)的上方 设置有上件限位带(33)， 且上件限位带(33)与退件限位带(31)的内侧均安装有限位杆 (32)。 9.根据权利要求8所述的一种便于上下料的齿轮零件生产设备， 其特征在于： 所述限位 杆(32)在上件限位带(33)与退件限位带(31)上均为等间距安装， 且安装间隔为加工工件厚 度， 所述上件传送带(34)与退件传送带(30)安装夹角为90 。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111390300 A 3 一种便于上下料的齿轮零件生产设备 技术领域 0001 本发明涉及齿轮零件的生产加工技术领域， 具体为一种便于上下料的齿轮零件生 产设备。 背景技术。

11、 0002 齿轮是指轮缘上有齿轮连续啮合传递运动以及动力的机械元件， 齿轮在传动中的 应用很早就出现了， 19世纪末， 展成切齿法的原理以及利用此原理切齿的专用机床与刀具 的相继出现， 随着技术的发展， 齿轮的生产方法也逐步增多， 出现了滚齿、 插齿、 剃齿等生产 方法， 但是在齿轮零件生产过程中， 需要手动或者通过半自动机械对工件进行取换， 所需时 间长， 且较为耗费人力， 影响生产进度， 因此需对齿轮零件生产设备进行结构改进。 0003 市场上的齿轮零件生产设备在使用中， 大多采用人工或者半自动机械进行工件取 换， 所需时间长， 且主要是依靠人工操作或辅助完成， 耗费人力大， 影响整体生产。

12、进度。 发明内容 0004 本发明的目的在于提供一种便于上下料的齿轮零件生产设备， 以解决上述背景技 术中提出的市场上的齿轮零件生产设备在使用中， 大多采用人工或者半自动机械进行工件 取换， 所述时间长， 且主要是依靠人工操作或辅助完成， 耗费人力大， 影响整体生产进度的 问题。 0005 为实现上述目的， 本发明提供如下技术方案： 一种便于上下料的齿轮零件生产设 备， 包括机床、 退件模块、 换件模块、 转向模块和传输模块， 所述机床的内部左侧上方安装有 滚齿电机， 且滚齿电机的输出端连接有传动轴， 所述传动轴的右侧外部套有滚齿刀， 且传动 轴的右端连接有固定轴承， 所述退件模块的中部安装有。

13、固定限位板， 且退件模块位于机床 的外侧右方中部， 所述机床的内部右侧下方安装有第二液压杆， 且第二液压杆的顶端安装 有活动限位板， 所述换件模块包括链条固定板、 后固定板、 第三液压杆、 链条、 载件块、 底板 和换件电机， 且换件模块位于机床的右侧， 所述底板的上方两侧固定有链条固定板， 且链条 固定板的内侧均设置有链条， 所述链条固定板的一侧安装有后固定板， 且后固定板的顶端 安装有第三液压杆， 所述链条固定板的底部外侧安装有换件电机， 所述换件电机的输出端 齿轮与链条相啮合， 所述转向模块的内部右侧安装有转向电机， 且转向模块位于换件模块 的下方， 所述传输模块的上方设置有退件传送带，。

14、 且传输模块位于换件模块的右侧。 0006 优选的， 所述滚齿电机与机床之间为螺栓连接， 构成可拆卸结构， 所述固定轴承与 机床之间为焊接， 且滚齿刀与传动轴为焊接一体式结构， 所述第二液压杆与机床之间通过 螺栓连接， 且活动限位板与第二液压杆之间为焊接。 0007 优选的， 所述退件模块包括固定限位板、 退件板、 工件轴承、 退件孔、 固定杆和第一 液压杆， 所述固定限位板的上下两端均设置有退件孔， 且退件孔的内部放置有退件板， 所述 退件板的左侧与第一液压杆的顶端相连接， 且第一液压杆的底端与机床相连接， 所述固定 限位板的中部贯穿有固定杆， 且固定杆的左端与机床相连接， 所述固定杆的右端。

15、外侧套有 说明书 1/5 页 4 CN 111390300 A 4 工件轴承。 0008 优选的， 所述固定限位板与固定杆为焊接一体式结构， 所述工件轴承与固定杆为 焊接固定， 构成旋转结构， 所述退件板与固定限位板通过退件孔契合， 构成可移动结构， 且 当第一液压杆收缩到最大限度时， 退件板与固定限位板的右侧表面距离为2mm。 0009 优选的， 所述底板与链条固定板和后固定板之间均为焊接固定， 所述第三液压杆 设置有两个， 且两个第三液压杆通过后固定板的竖直中心线对称， 所述第三液压杆通过螺 栓与后固定板相连接， 构成可拆卸结构， 所述载件块为空心圆柱体， 且载件块的壁厚为7mm。 001。

16、0 优选的， 所述转向模块包括转向电机、 外框架、 伞齿轮、 转向轴承和转向底盘， 所述 外框架的内侧左方安装有转向电机， 且转向电机的输出端连接有伞齿轮， 所述外框架的内 侧上方安装有转向轴承， 且转向轴承的上方连接有转向底盘， 所述转向底盘的外侧边缘设 置有啮合齿， 且转向底盘与伞齿轮相啮合。 0011 优选的， 所述转向电机与外框架之间通过螺栓连接， 构成可拆卸结构， 所述转向底 盘与伞齿轮通过啮合连接， 构成旋转结构， 所述转向底盘、 转向轴承和外框架为焊接一体式 结构。 0012 优选的， 所述传输模块包括退件传送带、 退件限位带、 限位杆、 上件限位带和上件 传送带， 所述退件传送。

17、带的上方设置有退件传送带， 所述上件传送带的上方设置有上件限 位带， 且上件限位带与退件限位带的内侧均安装有限位杆。 0013 优选的， 所述限位杆在上件限位带与退件限位带上均为等间距安装， 且安装间隔 为加工工件厚度， 所述上件传送带与退件传送带安装夹角为90 。 0014 与现有技术相比， 本发明的有益效果如下： 0015 1.本发明的滚齿电机与机床之间为螺栓连接， 方便滚齿电机的拆装与维护， 固定 轴承与机床为焊接一体式结构， 可以保证传动轴在转动时的稳定， 滚齿刀与传动轴之间为 焊接， 可以使滚齿刀在对工件进行分齿加工时更加稳定， 不会发生左右偏移。 0016 2.本发明的固定限位板、。

18、 固定杆和机床为焊接一体式结构， 有利于工件在加工受 力时位置稳定， 不会偏移造成分齿不均的问题， 退件板在工件加工时离固定限位板右侧表 面距离2mm， 可以避免在工件旋转时退件板与工件表面接触发生摩擦， 损坏工件。 0017 3.本发明的底板、 链条固定板和后固定板通过焊接固定， 有利于各部件之间的相 对位置保持稳定， 两个第三液压杆为对称设置， 可以在上件作业时对工件两侧均匀施力， 避 免工件发生受力不均而角度偏移， 无法被推送至工件轴承上的问题， 载件块的壁厚为7mm， 可以保证载件块在有足够强度承载工件的同时， 不至于使得换件模块整体配重失衡。 0018 4.本发明的转向电机通过螺栓与。

19、外框架进行连接， 有利于转向电机的拆装， 转向 轴承、 转向底盘和外框架为焊接一体式结构， 可以保证换件模块在旋转时的稳定性。 0019 5.本发明的限位杆在上件限位带与退件限位带上均以等间距安装， 且安装间隔为 工件厚度， 可以使上件限位带与退件限位带对工件进行更好的位置固定， 使工件不会发生 滚动而造成跌落或磕碰。 附图说明 0020 图1为本发明的正视结构示意图； 0021 图2为本发明的退件模块结构示意图； 说明书 2/5 页 5 CN 111390300 A 5 0022 图3为本发明的换件模块结构示意图； 0023 图4为本发明的转向模块结构示意图； 0024 图5为本发明的传送模。

20、块结构示意图； 0025 图6为本发明的传送模块位置结构示意图。 0026 图中： 1、 机床； 2、 滚齿电机； 3、 传动轴； 4、 滚齿刀； 5、 固定轴承； 6、 退件模块； 7、 固定 限位板； 8、 退件板； 9、 工件轴承； 10、 退件孔； 11、 固定杆； 12、 第一液压杆； 13、 活动限位板； 14、 第二液压杆； 15、 换件模块； 16、 链条固定板； 17、 后固定板； 18、 第三液压杆； 19、 链条； 20、 载件块； 21、 底板； 22、 换件电机； 23、 转向模块； 24、 转向电机； 25、 外框架； 26、 伞齿轮； 27、 转 向轴承； 28、。

21、 转向底盘； 29、 传输模块； 30、 退件传送带； 31、 退件限位带； 32、 限位杆； 33、 上件 限位带； 34、 上件传送带。 具体实施方式 0027 下面将结合本发明实施例中的附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完 整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例， 基于 本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他 实施例， 都属于本发明保护的范围。 0028 请参阅图1-6， 本发明提供技术方案： 一种便于上下料的齿轮零件生产设备， 包括 机床1、 退件模块6、 换件模块15、 转向模块23和传输。

22、模块29， 机床1的内部左侧上方安装有滚 齿电机2， 且滚齿电机2的输出端连接有传动轴3， 传动轴3的右侧外部套有滚齿刀4， 且传动 轴3的右端连接有固定轴承5， 退件模块6的中部安装有固定限位板7， 且退件模块6位于机床 1的外侧右方中部， 机床1的内部右侧下方安装有第二液压杆14， 且第二液压杆14的顶端安 装有活动限位板13， 换件模块15包括链条固定板16、 后固定板17、 第三液压杆18、 链条19、 载 件块20、 底板21和换件电机22， 且换件模块15位于机床1的右侧， 底板21的上方两侧固定有 链条固定板16， 且链条固定板16的内侧均设置有链条19， 链条固定板16的一侧安。

23、装有后固 定板17， 且后固定板17的顶端安装有第三液压杆18， 链条固定板16的底部外侧安装有换件 电机22， 换件电机22的输出端齿轮与链条19相啮合， 转向模块23的内部右侧安装有转向电 机24， 且转向模块23位于换件模块15的下方， 传输模块29的上方设置有退件传送带30， 且传 输模块29位于换件模块15的右侧。 0029 滚齿电机2与机床1之间为螺栓连接， 构成可拆卸结构， 固定轴承5与机床1之间为 焊接， 且滚齿刀4与传动轴3为焊接一体式结构， 第二液压杆14与机床1之间通过螺栓连接， 且活动限位板13与第二液压杆14之间为焊接。 0030 滚齿电机2与机床1之间为螺栓连接， 。

24、方便滚齿电机2的拆装与维护， 固定轴承5与 机床1为焊接一体式结构， 可以保证传动轴3在转动时的稳定， 滚齿刀4与传动轴3之间为焊 接， 可以使滚齿刀4在对工件进行分齿加工时更加稳定， 不会发生左右偏移。 0031 退件模块6包括固定限位板7、 退件板8、 工件轴承9、 退件孔10、 固定杆11和第一液 压杆12， 固定限位板7的上下两端均设置有退件孔10， 且退件孔10的内部放置有退件板8， 退 件板8的左侧与第一液压杆12的顶端相连接， 且第一液压杆12的底端与机床1相连接， 固定 限位板7的中部贯穿有固定杆11， 且固定杆11的左端与机床1相连接， 固定杆11的右端外侧 套有工件轴承9。。

25、 说明书 3/5 页 6 CN 111390300 A 6 0032 固定限位板7与固定杆11为焊接一体式结构， 工件轴承9与固定杆11为焊接固定， 构成旋转结构， 退件板8与固定限位板7通过退件孔10契合， 构成可移动结构， 且当第一液压 杆12收缩到最大限度时， 退件板8与固定限位板7的右侧表面距离为2mm。 0033 固定限位板7、 固定杆11和机床1为焊接一体式结构， 有利于工件在加工受力时位 置稳定， 不会偏移造成分齿不均的问题， 退件板8在工件加工时离固定限位板7右侧表面距 离2mm， 可以避免在工件旋转时退件板8与工件表面接触发生摩擦， 损坏工件。 0034 底板21与链条固定板。

26、16和后固定板17之间均为焊接固定， 第三液压杆18设置有两 个， 且两个第三液压杆18通过后固定板17的竖直中心线对称， 第三液压杆18通过螺栓与后 固定板17相连接， 构成可拆卸结构， 载件块20为空心圆柱体， 且载件块20的壁厚为7mm。 0035 底板21、 链条固定板16和后固定板17通过焊接固定， 有利于各部件之间的相对位 置保持稳定， 两个第三液压杆18为对称设置， 可以在上件作业时对工件两侧均匀施力， 避免 工件发生受力不均而角度偏移， 无法被推送至工件轴承9上的问题， 载件块20的壁厚为7mm， 可以保证载件块20在有足够强度承载工件的同时， 不至于使得换件模块15整体配重失。

27、衡。 0036 转向模块23包括转向电机24、 外框架25、 伞齿轮26、 转向轴承27和转向底盘28， 外 框架25的内侧左方安装有转向电机24， 且转向电机24的输出端连接有伞齿轮26， 外框架25 的内侧上方安装有转向轴承27， 且转向轴承27的上方连接有转向底盘28， 转向底盘28的外 侧边缘设置有啮合齿， 且转向底盘28与伞齿轮26相啮合。 0037 转向电机24与外框架25之间通过螺栓连接， 构成可拆卸结构， 转向底盘28与伞齿 轮26通过啮合连接， 构成旋转结构， 转向底盘28、 转向轴承27和外框架25为焊接一体式结 构。 0038 转向电机24通过螺栓与外框架25进行连接， 。

28、有利于转向电机24的拆装， 转向轴承 27、 转向底盘28和外框架25为焊接一体式结构， 可以保证换件模块15在旋转时的稳定性。 0039 传输模块29包括退件传送带30、 退件限位带31、 限位杆32、 上件限位带33和上件传 送带34， 退件传送带30的上方设置有退件限位带31， 上件传送带34的上方设置有上件限位 带33， 且上件限位带33与退件限位带31的内侧均安装有限位杆32。 0040 限位杆32在上件限位带33与退件限位带31上均为等间距安装， 且安装间隔为加工 工件厚度， 上件传送带34与退件传送带30安装夹角为90 。 0041 限位杆32在上件限位带33与退件限位带31上均。

29、以等间距安装， 且安装间隔为工件 厚度， 可以使上件限位带33与退件限位带31对工件进行更好的位置固定， 使工件不会发生 滚动而造成跌落或磕碰。 0042 工作原理： 对于这类的一种便于上下料的齿轮零件生产设备， 在使用时， 首先将上 件传送带34以及上件限位带33开启， 使其保持相同速度运转， 之后， 将所需加工工件放置于 上件传送带34表面， 并卡进相邻的两根限位杆32之间， 以达到对工件在传送带上位置固定 的目的， 当工件移动到上件传送带34另一端时， 上件传送带34通过摩擦力将工件继续向前 推动， 直至工件内孔完全贯穿载件块20之后， 工件离开上件传送带34， 并且完全套于载件块 20。

30、的外部。 0043 此时， 打开转向电机24的开关， 转向电机24开始运转并带动输出端的伞齿轮26旋 转， 伞齿轮26与转向底盘28的啮合齿相啮合， 通过转向底盘28与转向轴承27的配合， 带动上 方的换件模块15旋转， 当换件模块15顺时针转向90 之后， 转向电机24停止运转， 同时， 打开 说明书 4/5 页 7 CN 111390300 A 7 换件电机22电源， 换件电机22开始运转， 并带动输出端齿轮旋转， 通过齿轮与链条19的啮 合， 带动载件块20上升， 当载件块20的左侧与固定杆11的右侧相对时， 换件电机22停止运 转。 0044 之后调节第三液压杆18伸出， 并推动工件沿。

31、水平方向向做移动， 直至工件完全离 开载件块20并套于工件轴承9外侧， 再次调节第三液压杆18收缩， 使其复位， 再打开转向电 机24电源， 使伞齿轮26再次通过与转向底盘28啮合， 带动换件模块15顺时针旋转90 ， 使载 件块20离开滚齿作业区域。 0045 之后， 调节第二液压杆14伸出， 并带动活动限位板13上升， 直至活动限位板13上升 至固定限位板7同一水平高度时， 将工件的位置进行固定， 同时， 打开滚齿电机2的电源， 滚 齿电机2开始运转并带动输出端的传动轴3以及滚齿刀4旋转， 滚齿刀4开始对工件进行分齿 运动。 0046 待工件分齿完毕之后， 关闭滚齿电机2电源， 滚齿刀4停。

32、止旋转， 再次调节第二液压 杆14， 使其收缩并带动活动限位板13下降， 同时， 打开转向电机24电源， 使转向电机24反转， 并带动伞齿轮26反转， 通过伞齿轮26与转向底盘28相互啮合， 带动换件模块15逆时针旋转 90 ， 之后， 转向电机24再次停止运转。 0047 之后， 调节第一液压杆12伸出， 并带动第一液压杆12右端的退件板8通过退件孔10 向右侧滑动， 并推动工件沿水平方向向右移动， 直至工件完全离开工件轴承9并套于载件块 20外侧， 之后调节第一液压杆12收缩直至退件板8复位。 0048 同时， 打开换件电机22电源， 使换件电机22反转并带动输出端齿轮旋转， 通过输出 端。

33、齿轮与链条19的啮合， 带动载件块20下降， 之后， 再次打开转向电机24电源， 使转向电机 24运转并带动伞齿轮26旋转， 通过伞齿轮26与转向底盘28啮合， 带动换件模块15顺时针旋 转180 ， 此时载件块20位于退件传送带30与退件限位带31之间， 工件与退件传送带30上表 面接触， 退件传送带30通过摩擦力带动工件向右水平移动， 且退件限位带31内的限位杆32 对工件进行限位， 直至工件完全离开载件块20， 之后， 再次打开转向电机24电源， 带动换件 模块15复位。 0049 尽管已经示出描述了本发明的实施例， 对于本领域的普通技术人员而言， 可以理 解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、 修改、 替换和 变型， 本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。 说明书 5/5 页 8 CN 111390300 A 8 图1 图2 说明书附图 1/3 页 9 CN 111390300 A 9 图3 图4 说明书附图 2/3 页 10 CN 111390300 A 10 图5 图6 说明书附图 3/3 页 11 CN 111390300 A 11 。