基于语音识别的扫地机器人装置.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010284442.9 (22)申请日 2020.04.13 (71)申请人 魏争明 地址 450000 河南省郑州市金水区东风路5 号 (72)发明人 魏争明于巧宇 (74)专利代理机构 郑州芝麻绘智知识产权代理 事务所(普通合伙) 41191 代理人 李玲玲 (51)Int.Cl. G10L 15/22(2006.01) G10L 15/26(2006.01) A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) G06F 40/242(202。

2、0.01) G06K 9/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于语音识别的扫地机器人装置 (57)摘要 本发明涉及一种基于语音识别的扫地机器 人装置， 包括手持移动终端和扫地机器人， 手持 移动终端包括启动按键、 显示屏、 脸部图像采集 模块、 脸部图像识别结果输出模块、 语音采集模 块、 第一控制器和第一无线通信模块， 扫地机器 人包括扫地机器人本体、 定位模块、 第二控制器 和第二无线通信模块， 手持移动终端和扫地机器 人无线通信连接， 手持移动终端实现脸部图像识 别认证以及将语音信号转换为文本数据， 第二控 制器对文本数据进行数据处理从而控制扫地机 器人。 该扫地机器人装置实。

3、现了扫地机器人的语 音控制， 控制可靠性以及智能化水平得到了很大 的提升， 还能够避免出现语音识别错误的情况， 提升语音识别的准确性， 进而提升扫地机器人的 控制可靠性。 权利要求书3页 说明书9页 附图1页 CN 111402884 A 2020.07.10 CN 111402884 A 1.一种基于语音识别的扫地机器人装置， 其特征在于， 包括： 手持移动终端； 以及 扫地机器人； 其中， 所述手持移动终端包括启动按键、 显示屏、 脸部图像采集模块、 脸部图像识别结 果输出模块、 语音采集模块、 第一控制器和第一无线通信模块， 所述启动按键、 显示屏、 脸部 图像采集模块、 脸部图像识别结。

4、果输出模块、 语音采集模块和第一无线通信模块与所述第 一控制器电连接； 所述第一控制器内置有屋内平面地图， 所述第一控制器将所述屋内平面 地图上的某一个预设点作为二维坐标系的原点， 将所述屋内平面地图上的两条相互垂直的 预设直线分别作为二维坐标系的X轴和Y轴， 建立所述二维坐标系， 并关联所述屋内平面地 图和所述二维坐标系； 所述扫地机器人包括扫地机器人本体、 定位模块、 第二控制器和第二无线通信模块， 所 述扫地机器人本体、 定位模块和第二无线通信模块与所述第二控制器电连接； 所述定位模 块用于获取所述扫地机器人在屋内的实际位置信息； 所述第一无线通信模块与所述第二无线通信模块无线通信连接；。

5、 操作人员操作所述启动按键实现启动扫地机器人， 生成扫地机器人启动指令， 所述扫 地机器人启动指令输出给第一控制器， 所述第一控制器接收到所述扫地机器人启动指令 后， 输出脸部图像采集启动指令， 以控制启动所述脸部图像采集模块； 所述脸部图像采集模块用于获取所述操作人员的目标脸部图像信息， 所述第一控制器 中预设有一个脸部图像数据库， 所述脸部图像数据库包括至少两个脸部图像信息， 所述脸 部图像数据库的各个脸部图像信息均为具有操作所述扫地机器人权限的人员的脸部图像 信息； 所述脸部图像采集模块将获取到的所述目标脸部图像信息输出至所述第一控制器， 所述第一控制器将所述目标脸部图像信息输入至所述脸。

6、部图像数据库， 用于判断所述目标 脸部图像信息是否是所述脸部图像数据库中的某一个脸部图像信息； 若第一控制器判定所述目标脸部图像信息是所述脸部图像数据库中的某一个脸部图 像信息， 则向所述显示屏输出显示屏点亮控制指令以及所述屋内平面地图， 用于控制所述 显示屏点亮并显示所述屋内平面地图； 向所述脸部图像识别结果输出模块输出脸部图像识 别通过反馈信号； 输出语音采集启动指令， 以控制启动所述语音采集模块； 通过所述第一无 线通信模块和第二无线通信模块向所述第二控制器输出扫地机器人位置获取指令， 所述第 二控制器将所述定位模块采集到的扫地机器人在屋内的实际位置信息输出至所述第一控 制器， 所述第一。

7、控制器将所述实际位置信息关联至所述屋内平面地图上， 并由所述显示屏 进行显示； 所述语音采集模块用于获取所述操作人员的扫地机器人语音移动控制指令， 所述语音 采集模块将获取到的所述扫地机器人语音移动控制指令输出至所述第一控制器， 所述第一 控制器对所述扫地机器人语音移动控制指令进行语音识别， 得到文本数据； 所述第一控制器通过所述第一无线通信模块和所述第二无线通信模块将所述文本数 据输出至所述第二控制器， 所述第二控制器中预设有一个扫地机器人控制指令专用词典； 所述第二控制器将所述文本数据输入到所述扫地机器人控制指令专用词典进行比对， 若所 述文本数据属于所述扫地机器人控制指令专用词典中的词句。

8、， 则保留所述文本数据， 得到 目标文本数据； 若所述文本数据不属于所述扫地机器人控制指令专用词典中的词句， 则根 权利要求书 1/3 页 2 CN 111402884 A 2 据所述文本数据的拼音， 查找所述扫地机器人控制指令专用词典中与所述文本数据的拼音 相同的词句， 将查找到的词句替换所述文本数据， 得到目标文本数据； 其中， 所述扫地机器 人控制指令专用词典中的各词句均为正确的扫地机器人控制指令， 所述目标文本数据为向 左、 向右、 向前或向后； 所述第二控制器将所述目标文本数据转换为对应的目标控制指令， 并根据所述扫地机 器人的实际位置信息， 将所述目标控制指令转换成所述扫地机器人在。

9、所述二维坐标系中的 坐标变化特征； 所述第二控制器根据得到的所述坐标变化特征对所述扫地机器人本体进行相应控制。 2.根据权利要求1所述的基于语音识别的扫地机器人装置， 其特征在于， 所述第二控制 器将所述目标文本数据转换为对应的目标控制指令， 包括： 若目标文本数据为向左， 则将目标文本数据向左转换成的目标控制指令为控制扫地机 器人向左作业的控制指令； 若目标文本数据为向右， 则将目标文本数据向右转换成的目标 控制指令为控制扫地机器人向右作业的控制指令； 若目标文本数据为向前， 则将目标文本 数据向前转换成的目标控制指令为控制扫地机器人向前作业的控制指令； 若目标文本数据 为向后， 则将目标文。

10、本数据向后转换成的目标控制指令为控制扫地机器人向后作业的控制 指令； 所述屋内平面地图上的两条相互垂直的预设直线分别是沿左右方向延伸的第一直线 和沿前后方向延伸的第二直线， 所述第一直线为X轴， 所述第二直线为Y轴； 相应地， 所述根据所述扫地机器人的实际位置信息， 将所述目标控制指令转换成所述 扫地机器人在所述二维坐标系中的坐标变化特征， 包括： 若目标控制指令为控制扫地机器人向左作业的控制指令， 则将控制扫地机器人向左作 业的控制指令转换成的坐标变化特征为所述实际位置信息在所述二维坐标系中的坐标中， 减小X轴坐标， Y轴坐标不变； 若目标控制指令为控制扫地机器人向右作业的控制指令， 则将控。

11、制扫地机器人向右作 业的控制指令转换成的坐标变化特征为所述实际位置信息在所述二维坐标系中的坐标中， 增大X轴坐标， Y轴坐标不变； 若目标控制指令为控制扫地机器人向前作业的控制指令， 则将控制扫地机器人向前作 业的控制指令转换成的坐标变化特征为所述实际位置信息在所述二维坐标系中的坐标中， X轴坐标不变， 增大Y轴坐标； 若目标控制指令为控制扫地机器人向后作业的控制指令， 则将控制扫地机器人向后作 业的控制指令转换成的坐标变化特征为所述实际位置信息在所述二维坐标系中的坐标中， X轴坐标不变， 减小Y轴坐标。 3.根据权利要求1所述的基于语音识别的扫地机器人装置， 其特征在于， 所述扫地机器 人控。

12、制指令专用词典包括的各扫地机器人控制指令的词句为向左、 向右、 向前和向后， 所述 扫地机器人控制指令专用词典还包括所述向左对应的拼音、 所述向右对应的拼音、 所述向 前对应的拼音以及所述向后对应的拼音； 所述根据所述文本数据的拼音， 查找所述扫地机器人控制指令专用词典中与所述文本 数据的拼音相同的词句， 将查找到的词句替换所述文本数据， 得到目标文本数据， 包括： 获取所述文本数据的拼音； 权利要求书 2/3 页 3 CN 111402884 A 3 将获取得到的所述文本数据的拼音输入到所述扫地机器人控制指令专用词典中， 得到 所述扫地机器人控制指令专用词典中与所述文本数据的拼音相同的拼音，。

13、 并根据得到的拼 音得到所述扫地机器人控制指令专用词典中对应的词句； 将得到的词句替换所述文本数据， 得到目标文本数据。 4.根据权利要求1所述的基于语音识别的扫地机器人装置， 其特征在于， 所述第一控制 器判断所述目标脸部图像信息是否是所述脸部图像数据库中的某一个脸部图像信息， 包 括： 所述第一控制器获取所述目标脸部图像信息与所述脸部图像数据库中的各脸部图像 信息的匹配度； 比较各所述匹配度与预设匹配度阈值； 若存在某一个匹配度大于或者等于所述预设匹配度阈值， 则判定所述目标脸部图像信 息是所述脸部图像数据库中的某一个脸部图像信息； 若所有的匹配度均小于所述预设匹配 度阈值， 则判定所述目。

14、标脸部图像信息不是所述脸部图像数据库中的某一个脸部图像信 息。 5.根据权利要求1所述的基于语音识别的扫地机器人装置， 其特征在于， 所述脸部图像 识别结果输出模块为扬声器。 权利要求书 3/3 页 4 CN 111402884 A 4 一种基于语音识别的扫地机器人装置 技术领域 0001 本发明涉及一种基于语音识别的扫地机器人装置。 背景技术 0002 目前， 扫地机器人在家庭中的应用越来越广泛， 传统的扫地机器人的控制方式为 由遥控器进行控制， 随着用户对于扫地机器人的越来越智能化的要求， 基于语音控制的扫 地机器人在市场上也有了初步的应用。 现有的扫地机器人的语音控制过程为： 获取语音信。

15、 号， 对语音信号进行识别得到语音指令， 最后根据语音指令进行控制。 该语音控制的实现过 程比较简单， 相应地， 控制可靠性和安全性就较差。 发明内容 0003 本发明的目的在于提供一种基于语音识别的扫地机器人装置， 用于解决现有的基 于语音控制的扫地机器人的语音控制方式的控制可靠性较差的问题。 0004 为了解决上述问题， 本发明采用以下技术方案： 一种基于语音识别的扫地机器人装置， 包括： 手持移动终端； 以及 扫地机器人； 其中， 所述手持移动终端包括启动按键、 显示屏、 脸部图像采集模块、 脸部图像识别结 果输出模块、 语音采集模块、 第一控制器和第一无线通信模块， 所述启动按键、 显。

16、示屏、 脸部 图像采集模块、 脸部图像识别结果输出模块、 语音采集模块和第一无线通信模块与所述第 一控制器电连接； 所述第一控制器内置有屋内平面地图， 所述第一控制器将所述屋内平面 地图上的某一个预设点作为二维坐标系的原点， 将所述屋内平面地图上的两条相互垂直的 预设直线分别作为二维坐标系的X轴和Y轴， 建立所述二维坐标系， 并关联所述屋内平面地 图和所述二维坐标系； 所述扫地机器人包括扫地机器人本体、 定位模块、 第二控制器和第二无线通信模块， 所 述扫地机器人本体、 定位模块和第二无线通信模块与所述第二控制器电连接； 所述定位模 块用于获取所述扫地机器人在屋内的实际位置信息； 所述第一无线。

17、通信模块与所述第二无线通信模块无线通信连接； 操作人员操作所述启动按键实现启动扫地机器人， 生成扫地机器人启动指令， 所述扫 地机器人启动指令输出给第一控制器， 所述第一控制器接收到所述扫地机器人启动指令 后， 输出脸部图像采集启动指令， 以控制启动所述脸部图像采集模块； 所述脸部图像采集模块用于获取所述操作人员的目标脸部图像信息， 所述第一控制器 中预设有一个脸部图像数据库， 所述脸部图像数据库包括至少两个脸部图像信息， 所述脸 部图像数据库的各个脸部图像信息均为具有操作所述扫地机器人权限的人员的脸部图像 信息； 所述脸部图像采集模块将获取到的所述目标脸部图像信息输出至所述第一控制器， 所述。

18、第一控制器将所述目标脸部图像信息输入至所述脸部图像数据库， 用于判断所述目标 说明书 1/9 页 5 CN 111402884 A 5 脸部图像信息是否是所述脸部图像数据库中的某一个脸部图像信息； 若第一控制器判定所述目标脸部图像信息是所述脸部图像数据库中的某一个脸部图 像信息， 则向所述显示屏输出显示屏点亮控制指令以及所述屋内平面地图， 用于控制所述 显示屏点亮并显示所述屋内平面地图； 向所述脸部图像识别结果输出模块输出脸部图像识 别通过反馈信号； 输出语音采集启动指令， 以控制启动所述语音采集模块； 通过所述第一无 线通信模块和第二无线通信模块向所述第二控制器输出扫地机器人位置获取指令， 。

19、所述第 二控制器将所述定位模块采集到的扫地机器人在屋内的实际位置信息输出至所述第一控 制器， 所述第一控制器将所述实际位置信息关联至所述屋内平面地图上， 并由所述显示屏 进行显示； 所述语音采集模块用于获取所述操作人员的扫地机器人语音移动控制指令， 所述语音 采集模块将获取到的所述扫地机器人语音移动控制指令输出至所述第一控制器， 所述第一 控制器对所述扫地机器人语音移动控制指令进行语音识别， 得到文本数据； 所述第一控制器通过所述第一无线通信模块和所述第二无线通信模块将所述文本数 据输出至所述第二控制器， 所述第二控制器中预设有一个扫地机器人控制指令专用词典； 所述第二控制器将所述文本数据输入。

20、到所述扫地机器人控制指令专用词典进行比对， 若所 述文本数据属于所述扫地机器人控制指令专用词典中的词句， 则保留所述文本数据， 得到 目标文本数据； 若所述文本数据不属于所述扫地机器人控制指令专用词典中的词句， 则根 据所述文本数据的拼音， 查找所述扫地机器人控制指令专用词典中与所述文本数据的拼音 相同的词句， 将查找到的词句替换所述文本数据， 得到目标文本数据； 其中， 所述扫地机器 人控制指令专用词典中的各词句均为正确的扫地机器人控制指令， 所述目标文本数据为向 左、 向右、 向前或向后； 所述第二控制器将所述目标文本数据转换为对应的目标控制指令， 并根据所述扫地机 器人的实际位置信息， 。

21、将所述目标控制指令转换成所述扫地机器人在所述二维坐标系中的 坐标变化特征； 所述第二控制器根据得到的所述坐标变化特征对所述扫地机器人本体进行相应控制。 0005 可选地， 所述第二控制器将所述目标文本数据转换为对应的目标控制指令， 包括： 若目标文本数据为向左， 则将目标文本数据向左转换成的目标控制指令为控制扫地机 器人向左作业的控制指令； 若目标文本数据为向右， 则将目标文本数据向右转换成的目标 控制指令为控制扫地机器人向右作业的控制指令； 若目标文本数据为向前， 则将目标文本 数据向前转换成的目标控制指令为控制扫地机器人向前作业的控制指令； 若目标文本数据 为向后， 则将目标文本数据向后转。

22、换成的目标控制指令为控制扫地机器人向后作业的控制 指令； 所述屋内平面地图上的两条相互垂直的预设直线分别是沿左右方向延伸的第一直线 和沿前后方向延伸的第二直线， 所述第一直线为X轴， 所述第二直线为Y轴； 相应地， 所述根据所述扫地机器人的实际位置信息， 将所述目标控制指令转换成所述 扫地机器人在所述二维坐标系中的坐标变化特征， 包括： 若目标控制指令为控制扫地机器人向左作业的控制指令， 则将控制扫地机器人向左作 业的控制指令转换成的坐标变化特征为所述实际位置信息在所述二维坐标系中的坐标中， 减小X轴坐标， Y轴坐标不变； 说明书 2/9 页 6 CN 111402884 A 6 若目标控制指。

23、令为控制扫地机器人向右作业的控制指令， 则将控制扫地机器人向右作 业的控制指令转换成的坐标变化特征为所述实际位置信息在所述二维坐标系中的坐标中， 增大X轴坐标， Y轴坐标不变； 若目标控制指令为控制扫地机器人向前作业的控制指令， 则将控制扫地机器人向前作 业的控制指令转换成的坐标变化特征为所述实际位置信息在所述二维坐标系中的坐标中， X轴坐标不变， 增大Y轴坐标； 若目标控制指令为控制扫地机器人向后作业的控制指令， 则将控制扫地机器人向后作 业的控制指令转换成的坐标变化特征为所述实际位置信息在所述二维坐标系中的坐标中， X轴坐标不变， 减小Y轴坐标。 0006 可选地， 所述扫地机器人控制指令。

24、专用词典包括的各扫地机器人控制指令的词句 为向左、 向右、 向前和向后， 所述扫地机器人控制指令专用词典还包括所述向左对应的拼 音、 所述向右对应的拼音、 所述向前对应的拼音以及所述向后对应的拼音； 所述根据所述文本数据的拼音， 查找所述扫地机器人控制指令专用词典中与所述文本 数据的拼音相同的词句， 将查找到的词句替换所述文本数据， 得到目标文本数据， 包括： 获取所述文本数据的拼音； 将获取得到的所述文本数据的拼音输入到所述扫地机器人控制指令专用词典中， 得到 所述扫地机器人控制指令专用词典中与所述文本数据的拼音相同的拼音， 并根据得到的拼 音得到所述扫地机器人控制指令专用词典中对应的词句；。

25、 将得到的词句替换所述文本数据， 得到目标文本数据。 0007 可选地， 所述第一控制器判断所述目标脸部图像信息是否是所述脸部图像数据库 中的某一个脸部图像信息， 包括： 所述第一控制器获取所述目标脸部图像信息与所述脸部图像数据库中的各脸部图像 信息的匹配度； 比较各所述匹配度与预设匹配度阈值； 若存在某一个匹配度大于或者等于所述预设匹配度阈值， 则判定所述目标脸部图像信 息是所述脸部图像数据库中的某一个脸部图像信息； 若所有的匹配度均小于所述预设匹配 度阈值， 则判定所述目标脸部图像信息不是所述脸部图像数据库中的某一个脸部图像信 息。 0008 可选地， 所述脸部图像识别结果输出模块为扬声器。

26、。 0009 本发明具有以下有益效果： 手持移动终端用于实现扫地机器人的控制， 通过手持 移动终端上的启动按键实现扫地机器人的启动控制， 当启动后， 第一控制器输出脸部图像 采集启动指令， 脸部图像采集模块才开始运行， 或者第一控制器才响应脸部图像采集模块 采集到的脸部图像信息， 脸部图像采集模块获取到操作人员的目标脸部图像信息之后， 通 过与预设的脸部图像数据库进行比对， 确定操作人员的身份是否符合要求， 当身份符合要 求时， 向显示屏输出显示屏点亮控制指令以及屋内平面地图， 则显示屏就能够显示屋内平 面地图， 操作人员可以直观看到屋内平面地图， 并输出脸部图像识别通过反馈信号， 使操作 人。

27、员获知身份符合要求， 并输出语音采集启动指令， 语音采集模块才开始运行， 或者第一控 制器才响应语音采集模块采集到的语音信号， 并且， 扫地机器人的实际位置信息关联至屋 内平面地图上， 并由显示屏进行显示， 那么， 操作人员就能够直观获知扫地机器人在屋内平 说明书 3/9 页 7 CN 111402884 A 7 面地图上的位置， 便于操作人员语音控制扫地机器人的作业； 语音采集模块将采集到的操 作人员的扫地机器人语音移动控制指令输出给第一控制器， 第一控制器进行语音识别， 得 到文本数据， 第一控制器将文本数据输出至扫地机器人中的第二控制器， 由于在文本识别 过程中， 文本可能会识别错误， 。

28、识别得到的文本数据不是扫地机器人控制所用的文本数据， 即文本数据不是扫地机器人控制指令， 第二控制器就无法响应该文本数据， 也就无法进行 后续控制， 为了解决这个问题， 预设一个扫地机器人控制指令专用词典， 该扫地机器人控制 指令专用词典中存储的各个词句 （即文本数据） 均为扫地机器人控制所用到的词句， 即为各 个扫地机器人控制指令的正确文本数据 （正确的扫地机器人控制指令） ， 那么， 若识别得到 的文本数据属于该扫地机器人控制指令专用词典中的词句， 表示文本识别正确， 该文本数 据为正确的扫地机器人控制指令， 则保留该文本数据， 得到目标文本数据； 若识别得到的文 本数据不属于该扫地机器人。

29、控制指令专用词典中的词句， 表示文本识别错误， 该文本数据 不是正确的扫地机器人控制指令， 那么， 为了准确可靠地进行扫地机器人控制， 根据该文本 数据的拼音， 查找扫地机器人控制指令专用词典中与该文本数据的拼音相同的词句， 将查 找到的词句替换文本数据， 通过这种根据拼音相同的条件进行文本替换， 就能够得到准确 的目标文本数据； 第二控制器将目标文本数据转换为对应的目标控制指令， 并将目标控制 指令转换成扫地机器人在二维坐标系中的坐标变化特征， 第二控制器根据得到的坐标变化 特征就能够控制扫地机器人， 这种将目标控制指令转换为实际的坐标变化特征能够准确地 对扫地机器人的运动进行控制， 提升控。

30、制可靠性和精准性。 因此， 本发明提供的基于语音识 别的扫地机器人装置实现了扫地机器人的语音控制， 相较于现有的语音控制方式， 控制可 靠性以及智能化水平得到了很大的提升， 满足人们对于越来越智能的操作的需求。 还能够 避免出现语音识别错误的情况， 提升语音识别的准确性， 进而提升扫地机器人的控制可靠 性； 而且， 手持移动终端中的第一控制器和扫地机器人中的第二控制器配合使用， 这两个控 制器均完成一定的数据处理任务， 相较于通过一个控制器完成所有的数据处理任务， 降低 各个控制器的负担， 提升了各个控制器的数据处理效率， 进而提升扫地机器人的控制可靠 性。 附图说明 0010 为了更清楚地说。

31、明本发明实施例的技术方案， 下面将对实施例中所需要使用的附 图作简单地介绍： 图1是一种基于语音识别的扫地机器人装置的结构原理示意图； 图2是二维坐标系示意图。 具体实施方式 0011 本实施例提供一种基于语音识别的扫地机器人装置， 本实施例中， 该扫地机器人 装置应用在家庭中。 该扫地机器人装置包括手持移动终端和扫地机器人。 其中， 手持移动终 端作为扫地机器人的遥控设备， 用于控制扫地机器人。 该手持移动终端可以为专门的遥控 器， 也可以为其他的手持移动终端设备， 比如智能手机或者平板电脑。 0012 如图1所示， 手持移动终端包括启动按键、 显示屏、 脸部图像采集模块、 脸部图像识 别结。

32、果输出模块、 语音采集模块、 第一控制器和第一无线通信模块， 启动按键、 显示屏、 脸部 说明书 4/9 页 8 CN 111402884 A 8 图像采集模块、 脸部图像识别结果输出模块、 语音采集模块和第一无线通信模块与第一控 制器电连接。 0013 启动按键可以为常规的实体按键， 功能是实现扫地机器人的启动控制， 当操作人 员按下该启动按键时， 实现扫地机器人的启动控制， 作为一个具体实施方式， 若手持移动终 端为智能手机或者平板电脑， 通过配置， 可以将智能手机或者平板电脑上的某一个实体按 键 （比如音量+或者音量-） 配置成启动按键。 脸部图像采集模块用于采集操作人员的脸部图 像， 。

33、可以为常规的摄像头， 比如： 若移动终端为智能手机或者平板电脑， 则脸部图像采集模 块为前置摄像头。 脸部图像识别结果输出模块用于输出脸部图像识别结果， 可以为扬声器 （比如智能手机或者平板电脑上的扬声器） 、 蜂鸣器或者指示灯， 若为扬声器， 则输出的脸部 图像识别结果就是 “脸部图像识别通过” 或者 “脸部图像识别未通过” 的语音信号， 若为蜂鸣 器， 则通过输出声音的大小或者频率的不同指示脸部图像识别是否通过， 若为指示灯， 则可 以通过指示灯颜色的不同指示脸部图像识别是否通过。 语音采集模块用于采集操作人员的 语音信号， 可以为常规的麦克风， 比如智能手机或者平板电脑上的麦克风。 第一。

34、控制器为手 持移动终端的控制和数据处理核心， 可以为常规的控制芯片， 比如单片机， 若手持移动终端 为智能手机或者平板电脑， 则第一控制器为智能手机或者平板电脑中的CPU。 第一无线通信 模块用于与扫地机器人无线通信连接， 第一无线通信模块的具体种类由无线通信方式决 定， 由于手持移动终端与控制对象之间的通信方式属于常规技术， 本实施例不再赘述。 0014 第一控制器内置有屋内平面地图， 即扫地机器人应用场景的平面地图。 作为一个 具体实施方式， 屋内平面地图预先存储在与第一控制器相配套的存储模块中。 第一控制器 将屋内平面地图上的某一个预设点作为二维坐标系的原点， 该预设点由实际需要进行设 。

35、置， 比如屋内的左下角； 将屋内平面地图上的两条相互垂直的预设直线分别作为二维坐标 系的X轴和Y轴， 这两条预设直线由实际需要进行设置， 本实施例中， 这两条预设直线分别是 沿左右方向延伸的第一直线和沿前后方向延伸的第二直线， 第一直线为X轴， 第二直线为Y 轴， 而且， X轴中， 从左向右X轴坐标逐渐变大， Y轴中， 从后向前Y轴坐标逐渐变大， 如图2所 示。 基于设定的原点以及X轴和Y轴建立二维坐标系。 第一控制器将屋内平面地图和二维坐 标系进行关联， 即将屋内平面地图置入二维坐标系中， 那么， 屋内平面地图上的任何一点均 处于二维坐标系中， 均有相应的位置坐标。 0015 如图1所示， 。

36、扫地机器人包括扫地机器人本体、 定位模块、 第二控制器和第二无线 通信模块， 扫地机器人本体、 定位模块和第二无线通信模块与第二控制器电连接。 0016 扫地机器人本体为常规的扫地机器人设备， 包括行走机构和清扫机构， 以及其他 相关的组成部分， 由于扫地机器人本体属于常规技术， 不再赘述。 定位模块用于获取扫地机 器人在屋内的实际位置信息， 可以为常规的定位器件， 比如： 高精度定位芯片。 第二控制器 为扫地机器人的数据处理和控制核心， 可以为常规的控制芯片， 比如单片机。 第二无线通信 模块与第一无线通信模块相适配， 第一无线通信模块与第二无线通信模块无线通信连接， 实现手持移动终端与扫地。

37、机器人的无线通信连接。 0017 当操作人员需要操作扫地机器人时， 操作人员操作启动按键， 即按下启动按钮时， 生成扫地机器人启动指令， 实现扫地机器人的启动。 生成的扫地机器人启动指令输出给第 一控制器， 第一控制器接收到扫地机器人启动指令后， 输出脸部图像采集启动指令， 该脸部 图像采集启动指令用于启动脸部图像采集模块。 其中， 启动脸部图像采集模块的含义是指 说明书 5/9 页 9 CN 111402884 A 9 控制脸部图像采集模块上电， 使脸部图像采集模块开始工作， 或者， 第一控制器开始响应脸 部图像采集模块， 即之前脸部图像采集模块已经处于上电状态， 但是第一控制器即便接收 到。

38、脸部图像采集模块采集到的脸部图像信息， 也不响应脸部图像信息， 只有输出脸部图像 采集启动指令之后才响应脸部图像信息。 0018 因此， 当操作人员按下启动按键之后， 脸部图像采集模块获取操作人员的脸部图 像信息， 该脸部图像信息为目标脸部图像信息。 为了便于身份验证， 第一控制器中预设有一 个脸部图像数据库， 该脸部图像数据库包括至少两个脸部图像信息 （具体个数由实际需要 进行设置） ， 脸部图像数据库的各个脸部图像信息均为具有操作扫地机器人权限的人员的 脸部图像信息。 其中， 具有操作扫地机器人权限的人员根据实际需要进行设置， 比如家庭主 要成员。 应当理解， 脸部图像数据库的各个脸部图像。

39、信息是事先录入到第一控制器中的。 0019 脸部图像采集模块将获取到的目标脸部图像信息输出至第一控制器， 第一控制器 将目标脸部图像信息输入至脸部图像数据库， 用于判断目标脸部图像信息是否是脸部图像 数据库中的某一个脸部图像信息。 本实施例给出判断目标脸部图像信息是否是脸部图像数 据库中的某一个脸部图像信息的一种具体实现过程， 包括： （1） 第一控制器获取目标脸部图像信息与脸部图像数据库中的各脸部图像信息的匹配 度， 匹配度为相似度， 匹配度越高， 表示对应的两个脸部图像信息越相似； （2） 比较各匹配度与预设匹配度阈值， 预设匹配度阈值由实际需要进行设置， 比如90%； （3） 若存在某一。

40、个匹配度大于或者等于预设匹配度阈值， 表示该匹配度比较高， 目标脸 部图像信息与脸部图像数据库中该匹配度对应的脸部图像信息相似度比较高， 可以判定这 两个脸部图像信息为相同的脸部图像信息， 判定目标脸部图像信息是脸部图像数据库中的 某一个脸部图像信息； 若所有的匹配度均小于预设匹配度阈值， 表示目标脸部图像信息与 脸部图像数据库中的各个脸部图像信息的相似度均不高， 则判定目标脸部图像信息不是脸 部图像数据库中的某一个脸部图像信息。 0020 若第一控制器判定目标脸部图像信息是脸部图像数据库中的某一个脸部图像信 息， 表示身份验证通过， 进行以下四个处理过程， 这四个处理过程之间相互独立， 可以。

41、同时 进行， 也可以按照预设的先后顺序依次进行。 第一个处理过程： 第一控制器向显示屏输出显 示屏点亮控制指令以及屋内平面地图， 在显示屏点亮控制指令的作用下， 显示屏点亮， 并 且， 显示屏点亮之后显示屋内平面地图； 第二个处理过程： 第一控制器向脸部图像识别结果 输出模块输出脸部图像识别通过反馈信号， 作为一个具体实施方式， 脸部图像识别结果输 出模块为扬声器， 脸部图像识别通过反馈信号为 “脸部图像识别通过” 的语音信号； 第三个 处理过程： 第一控制器生成并输出语音采集启动指令， 以控制启动语音采集模块， 与上文中 的脸部图像采集模块同理， 启动语音采集模块的含义是指控制语音采集模块上。

42、电， 使语音 采集模块开始工作， 或者， 第一控制器开始响应语音采集模块， 即之前语音采集模块已经处 于上电状态， 但是第一控制器即便接收到语音采集模块采集到的语音信号， 也不响应语音 信号， 只有输出语音采集启动指令之后才响应语音信号； 第四个处理过程： 第一控制器生成 扫地机器人位置获取指令， 并通过第一无线通信模块和第二无线通信模块将扫地机器人位 置获取指令输出给第二控制器， 第二控制器接收到扫地机器人位置获取指令之后， 将定位 模块采集到的扫地机器人在屋内的实际位置信息输出至第一控制器， 第一控制器接收到实 际位置信息后， 将实际位置信息关联至屋内平面地图上， 并由显示屏进行显示， 那。

43、么， 显示 说明书 6/9 页 10 CN 111402884 A 10 屏上显示实际位置信息在屋内平面地图上的位置， 由于屋内平面地图与二维坐标系关联， 则实际位置信息也体现在该二维坐标系上。 0021 操作人员说出扫地机器人控制指令， 即扫地机器人语音移动控制指令。 语音采集 模块获取到操作人员的扫地机器人语音移动控制指令， 语音采集模块将获取到的扫地机器 人语音移动控制指令输出至第一控制器。 第一控制器中预设有现有的语音识别算法， 对扫 地机器人语音移动控制指令进行语音识别， 得到文本数据。 为了便于后续利于文本数据的 拼音， 在识别得到文本数据的同时， 还可以得到该文本数据的拼音。 0。

44、022 第一控制器通过第一无线通信模块和第二无线通信模块将得到的文本数据输出 至扫地机器人中的第二控制器。 由于现有的语音识别算法的识别准确率并非绝对100%， 而 且操作人员的普通话发音可能不标准， 更有甚者操作人员通过方言进行扫地机器人控制， 均能够导致语音识别错误。 因此， 扫地机器人语音移动控制指令识别为文本数据时， 可能出 现识别错误的情况， 识别错误是指识别为相同拼音 （即相同读音） 的不同文本， 该得到的文 本不是扫地机器人控制所用的文本数据， 即该识别得到的文本数据不是正确的扫地机器人 控制指令， 第二控制器就无法响应该文本数据， 也就无法进行后续的扫地机器人控制。 比 如： 。

45、扫地机器人语音移动控制指令对应扫地机器人控制指令的真实的文本数据为 “向前” ， 但是在语音识别时， 由于发音问题或者语音识别算法的准确率问题， 将该扫地机器人语音 移动控制指令识别为文本数据 “想钱” ， 即将 “向前” 识别成了 “想钱” 。 很明显，“想钱” 不是扫 地机器人控制指令， 第二控制器获取到文本数据 “想钱” 时， 无法对该文本数据进行处理， 进 而无法进行扫地机器人控制。 0023 为了避免出现识别错误的情况， 第二控制器中预设有一个扫地机器人控制指令专 用词典。 该扫地机器人控制指令专用词典中存储至少两个扫地机器人控制指令的词句， 该 扫地机器人控制指令专用词典的各扫地机。

46、器人控制指令的词句均为扫地机器人控制指令 的正确文本数据 （即均为正确的扫地机器人控制指令） ， 比如向左、 向右、 向前、 向后等等。 应 当理解， 该扫地机器人控制指令专用词典中所包含的扫地机器人控制指令的词句个数的多 少由实际情况 （比如扫地机器人的功能多少） 决定， 比如： 若扫地机器人的功能比较多， 除了 具有常规的向左、 向右、 向前、 向后等功能之外， 还具有其他功能， 比如加速、 减速、 消毒等， 则该扫地机器人控制指令专用词典中就包含较多个扫地机器人控制指令的词句， 相应地， 若扫地机器人的功能比较少， 只具有常规的功能， 则该扫地机器人控制指令专用词典中就 包含较少扫地机器。

47、人控制指令的词句。 本实施例中， 扫地机器人控制指令专用词典包括的 各扫地机器人控制指令的词句为向左、 向右、 向前和向后， 即包括的各扫地机器人控制指令 的正确的文本数据为向左、 向右、 向前和向后。 0024 那么， 第二控制器将识别得到的文本数据输入到扫地机器人控制指令专用词典进 行比对， 具体是与该扫地机器人控制指令专用词典中的各个词句进行逐一比对， 即与该扫 地机器人控制指令专用词典中各个正确的扫地机器人控制指令进行逐一比对。 0025 若文本数据属于扫地机器人控制指令专用词典中的词句， 表示没有识别错误， 则 保留该文本数据， 该文本数据为目标文本数据。 0026 若该文本数据不属。

48、于扫地机器人控制指令专用词典中的词句， 则根据该文本数据 的拼音， 从扫地机器人控制指令专用词典中查找到与该文本数据的拼音相同的词句， 将查 找到的词句替换该文本数据， 该查找到的词句为目标文本数据。 为了实现上述替换过程， 扫 说明书 7/9 页 11 CN 111402884 A 11 地机器人控制指令专用词典包括各扫地机器人控制指令的词句以及各扫地机器人控制指 令的词句的拼音 （由于不能绝对保证语音音调拼读准确， 因此， 各拼音可以不包含音调） ， 即 除了包括各个词句之外， 还包括各个词句的拼音。 本实施例中， 扫地机器人控制指令专用词 典包括的各扫地机器人控制指令的词句为向左、 向右。

49、、 向前和向后， 相应地， 各扫地机器人 控制指令的词句的拼音包括： 向左对应的拼音 （即xiang zuo） 、 向右对应的拼音 （即xiang you） 、 向前对应的拼音 （即xiang qian） 和向后对应的拼音 （即xiang hou） 。 0027 相应地， 以下给出一种具体实现过程： 首先， 获取该文本数据的拼音， 由于根据文本数据得到对应的拼音属于常规技术， 不再 赘述； 然后， 将获取得到的文本数据的拼音输入到扫地机器人控制指令专用词典中， 得到扫 地机器人控制指令专用词典中与该文本数据的拼音相同的拼音， 具体地， 将该文本数据的 拼音与扫地机器人控制指令专用词典中的各个词。

50、句的拼音进行逐一比对， 找到扫地机器人 控制指令专用词典中与该文本数据的拼音相同的拼音， 然后， 根据得到的拼音就能够得到 与该拼音对应的扫地机器人控制指令专用词典中的词句， 该词句就是所需的词句； 最后， 将得到的词句替换该文本数据， 该查找到的词句为目标文本数据。 比如： 若识别 得到的文本数据为 “想钱” ， 不是扫地机器人控制指令专用词典中的词句， 即不是正确的扫 地机器人控制指令， 那么， 获取到文本数据 “想钱” 的拼音xiang qian， 将该拼音与扫地 机器人控制指令专用词典中的各个词句的拼音进行逐一比对， 找到扫地机器人控制指令专 用词典中的相同的拼音 “xiang qia。