车速控制方法及装置、车辆电控设备.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010247581.4 (22)申请日 2020.03.31 (71)申请人 潍柴动力股份有限公司 地址 261001 山东省潍坊市高新技术产业 开发区福寿东街197号甲 (72)发明人 马强张香平王学鹏代尚猛 王龙晓 (74)专利代理机构 北京康信知识产权代理有限 责任公司 11240 代理人 董文倩 (51)Int.Cl. B60W 30/18(2012.01) B60K 31/00(2006.01) (54)发明名称 车速控制方法及装置、 车辆电控设备 (57)摘要 。

2、本发明公开了一种车速控制方法及装置、 车 辆电控设备。 其中， 该方法包括： 在接收到减速指 令时， 检测目标车辆的当前车速值； 确定车速预 测模型以及目标减速参数， 其中， 车速预测模型 用于预测未来预设时间段中目标车辆的车速控 制参数， 目标减速参数至少包括： 减速时长、 减速 控制时域、 减速预测时域和减速差值； 确定目标 车辆在减速时的减速参考量， 其中， 减速参考量 用于指示目标车辆根据减速时长计算出在车辆 减速时的降速分配值； 基于目标减速参数、 车速 控制参数和减速参考量， 控制目标车辆从当前车 速值减速至车速设定值。 本发明解决了车辆在紧 急制动时， 通过固定减速至进行减速会造。

3、成车速 突增， 降低紧急制动效果的技术问题。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 111409642 A 2020.07.14 CN 111409642 A 1.一种车速控制方法， 其特征在于， 包括： 在接收到减速指令时， 检测目标车辆的当前车速值； 确定车速预测模型以及目标减速参数， 其中， 所述车速预测模型用于预测未来预设时 间段中所述目标车辆的车速控制参数， 所述目标减速参数至少包括： 减速时长、 减速控制时 域、 减速预测时域和减速差值； 确定所述目标车辆在减速时的减速参考量， 其中， 所述减速参考量用于指示所述目标 车辆根据减速时长计算出在车辆减速时的降速分配值； 基于所述。

4、目标减速参数、 所述车速控制参数和所述减速参考量， 控制所述目标车辆从 当前车速值减速至车速设定值。 2.根据权利要求1所述的车速控制方法， 其特征在于， 在检测目标车辆的当前车速值之 前， 所述车速控制方法还包括： 基于车辆状态空间表达式及车辆动力学模型， 得到所述车速预测模型。 3.根据权利要求2所述的车速控制方法， 其特征在于， 在得到所述车速预测模型之后， 所述车速控制方法还包括： 确定车辆的减速控制时域和减速预测时域， 其中， 所述减速控制时域用于指示所述目 标车辆在减速时的实际减速控制周期， 所述减速预测时域用于指示所述目标车辆在减速时 的目标减速控制周期。 4.根据权利要求1所述。

5、的车速控制方法， 其特征在于， 在确定所述目标车辆在减速时的 减速参考量之后， 所述车速控制方法还包括： 查询车速控制序列， 其中， 所述车速控制序列用于指示所述目标车辆在减速时的参数 控制范围； 通过所述车速控制序列， 确定目标函数在控制约束条件及状态约束条件下的目标减速 值， 其中， 所述目标函数用于计算所述目标车辆的实际车速值与设定车速值达到偏差值最 小时的函数， 所述控制约束条件用于指示所述目标车辆的减速范围， 所述状态约束条件用 于指示车速设定值的设定范围； 基于所述目标减速值， 确定车辆减速时的优化控制指标。 5.根据权利要求1所述的车速控制方法， 其特征在于， 控制所述目标车辆从。

6、当前车速值 减速至车速设定值的步骤， 包括： 采集目标车辆减速过程中每个减速步长结束后的实际车辆速度， 并确定与所述减速步 长对应的预设车辆速度； 判断所述实际车辆速度是否与所述预设车辆速度一致； 若所述实际车辆速度与所述预设车辆速度一致， 在下一个减速步长内调整减速参考 量； 根据调整后的减速参考量， 控制所述目标车辆减速行驶。 6.一种车速控制装置， 其特征在于， 包括： 检测单元， 用于在接收到减速指令时， 检测目标车辆的当前车速值； 第一确定单元， 用于确定车速预测模型以及目标减速参数， 其中， 所述车速预测模型用 于预测未来预设时间段中所述目标车辆的车速控制参数， 所述目标减速参数至。

7、少包括： 减 速时长、 减速控制时域、 减速预测时域和减速差值； 权利要求书 1/2 页 2 CN 111409642 A 2 第二确定单元， 用于确定所述目标车辆在减速时的减速参考量， 其中， 所述减速参考量 用于指示所述目标车辆根据减速时长计算出在车辆减速时的降速分配值； 控制单元， 用于基于所述目标减速参数、 所述车速控制参数和所述减速参考量， 控制所 述目标车辆从当前车速值减速至车速设定值。 7.根据权利要求6所述的车速控制装置， 其特征在于， 所述车速控制装置还包括： 第三确定单元， 用于在检测目标车辆的当前车速值之前， 基于车辆状态空间表达式及 车辆动力学模型， 得到所述车速预测模。

8、型。 8.根据权利要求7所述的车速控制装置， 其特征在于， 所述车速控制装置还包括： 第一确定模块， 用于在得到所述车速预测模型之后， 确定车辆的减速控制时域和减速 预测时域， 其中， 所述减速控制时域用于指示所述目标车辆在减速时的实际减速控制周期， 所述减速预测时域用于指示所述目标车辆在减速时的目标减速控制周期。 9.一种车辆电控设备， 其特征在于， 包括： 处理器； 以及 存储器， 用于存储所述处理器的可执行指令； 其中， 所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1至5中任意一项所 述的车速控制方法。 10.一种计算机存储介质， 其特征在于， 所述计算机存储介质包括存储的程序，。

9、 其中， 在所述程序运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行权利要求1至5中任意一项 所述的车速控制方法。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111409642 A 3 车速控制方法及装置、 车辆电控设备 技术领域 0001 本发明涉及车速控制技术领域， 具体而言， 涉及一种车速控制方法及装置、 车辆电 控设备。 背景技术 0002 相关技术中， 车辆的自动紧急制动系统在预警阶段可以减速， 但法规要求减速量 不应超过15km/h， 目前的减速策略大都是预警触发时以固定减速值减速， 若减速量超过 15km/h时完全释放刹车， 若此时还未达到紧急制动触发阈值， 这两个阶段的过渡工况会出 现控制的 。

10、“真空地带” ， 某些情况下会造成车速突增， 降低紧急制动阶段的制动效果。 0003 针对上述的问题， 目前尚未提出有效的解决方案。 发明内容 0004 本发明实施例提供了一种车速控制方法及装置、 车辆电控设备， 以至少解决车辆 在紧急制动时， 通过固定减速至进行减速会造成车速突增， 降低紧急制动效果的技术问题。 0005 根据本发明实施例的一个方面， 提供了一种车速控制方法， 包括： 在接收到减速指 令时， 检测目标车辆的当前车速值； 确定车速预测模型以及目标减速参数， 其中， 所述车速 预测模型用于预测未来预设时间段中所述目标车辆的车速控制参数， 所述目标减速参数至 少包括： 减速时长、 。

11、减速控制时域、 减速预测时域和减速差值； 确定所述目标车辆在减速时 的减速参考量， 其中， 所述减速参考量用于指示所述目标车辆根据减速时长计算出在车辆 减速时的降速分配值； 基于所述目标减速参数、 所述车速控制参数和所述减速参考量， 控制 所述目标车辆从当前车速值减速至车速设定值。 0006 可选地， 在检测目标车辆的当前车速值之前， 所述车速控制方法还包括： 基于车辆 状态空间表达式及车辆动力学模型， 得到所述车速预测模型。 0007 可选地， 在得到所述车速预测模型之后， 所述车速控制方法还包括： 确定车辆的减 速控制时域和减速预测时域， 其中， 所述减速控制时域用于指示所述目标车辆在减速。

12、时的 实际减速控制周期， 所述减速预测时域用于指示所述目标车辆在减速时的目标减速控制周 期。 0008 可选地， 在确定所述目标车辆在减速时的减速参考量之后， 所述车速控制方法还 包括： 查询车速控制序列， 其中， 所述车速控制序列用于指示所述目标车辆在减速时的参数 控制范围； 通过所述车速控制序列， 确定目标函数在控制约束条件及状态约束条件下的目 标减速值， 其中， 所述目标函数用于计算所述目标车辆的实际车速值与设定车速值达到偏 差值最小时的函数， 所述控制约束条件用于指示所述目标车辆的减速范围， 所述状态约束 条件用于指示车速设定值的设定范围； 基于所述目标减速值， 确定车辆减速时的优化控。

13、制 指标。 0009 可选地， 控制所述目标车辆从当前车速值减速至车速设定值的步骤， 包括： 采集目 标车辆减速过程中每个减速步长结束后的实际车辆速度， 并确定与所述减速步长对应的预 说明书 1/8 页 4 CN 111409642 A 4 设车辆速度； 判断所述实际车辆速度是否与所述预设车辆速度一致； 若所述实际车辆速度 与所述预设车辆速度一致， 在下一个减速步长内调整减速参考量； 根据调整后的减速参考 量， 控制所述目标车辆减速行驶。 0010 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种车速控制装置， 包括： 检测单元， 用 于在接收到减速指令时， 检测目标车辆的当前车速值； 第一确定单元。

14、， 用于确定车速预测模 型以及目标减速参数， 其中， 所述车速预测模型用于预测未来预设时间段中所述目标车辆 的车速控制参数， 所述目标减速参数至少包括： 减速时长、 减速控制时域、 减速预测时域和 减速差值； 第二确定单元， 用于确定所述目标车辆在减速时的减速参考量， 其中， 所述减速 参考量用于指示所述目标车辆根据减速时长计算出在车辆减速时的降速分配值； 控制单 元， 用于基于所述目标减速参数、 所述车速控制参数和所述减速参考量， 控制所述目标车辆 从当前车速值减速至车速设定值。 0011 可选地， 所述车速控制装置还包括： 第三确定单元， 用于在检测目标车辆的当前车 速值之前， 基于车辆状。

15、态空间表达式及车辆动力学模型， 得到所述车速预测模型。 0012 可选地， 所述车速控制装置还包括： 第一确定模块， 用于在得到所述车速预测模型 之后， 确定车辆的减速控制时域和减速预测时域， 其中， 所述减速控制时域用于指示所述目 标车辆在减速时的实际减速控制周期， 所述减速预测时域用于指示所述目标车辆在减速时 的目标减速控制周期。 0013 可选地， 所述车速控制装置还包括： 查询模块， 用于在确定所述目标车辆在减速时 的减速参考量之后， 查询车速控制序列， 其中， 所述车速控制序列用于指示所述目标车辆在 减速时的参数控制范围； 第二确定模块， 用于通过所述车速控制序列， 确定目标函数在控。

16、制 约束条件及状态约束条件下的目标减速值， 其中， 所述目标函数用于计算所述目标车辆的 实际车速值与设定车速值达到偏差值最小时的函数， 所述控制约束条件用于指示所述目标 车辆的减速范围， 所述状态约束条件用于指示车速设定值的设定范围； 第三确定模块， 用于 基于所述目标减速值， 确定车辆减速时的优化控制指标。 0014 可选地， 所述控制单元包括： 采集模块， 用于采集目标车辆减速过程中每个减速步 长结束后的实际车辆速度， 并确定与所述减速步长对应的预设车辆速度； 判断模块， 用于判 断所述实际车辆速度是否与所述预设车辆速度一致； 调整子模块， 用于所述实际车辆速度 是否大于所述预设车辆速度，。

17、 在下一个减速步长内调整减速参考量； 控制子模块， 用于根据 调整后的减速参考量， 控制所述目标车辆减速行驶。 0015 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种车辆电控设备， 包括： 处理器； 以及 存储器， 用于存储所述处理器的可执行指令； 其中， 所述处理器配置为经由执行所述可执行 指令来执行上述任意一项所述的车速控制方法。 0016 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种计算机存储介质， 所述计算机存储 介质包括存储的程序， 其中， 在所述程序运行时控制所述计算机存储介质所在设备执行上 述任意一项所述的车速控制方法。 0017 在本发明实施例中， 在控制车辆紧急自动减速时， 若接。

18、收到减速指令时， 检测目标 车辆的当前车速值， 确定车速预测模型以及目标减速参数， 其中， 车速预测模型用于预测未 来预设时间段中所述目标车辆的车速控制参数， 目标减速参数至少包括： 减速时长、 减速控 制时域、 减速预测时域和减速差值， 确定目标车辆在减速时的减速参考量， 其中， 减速参考 说明书 2/8 页 5 CN 111409642 A 5 量用于指示目标车辆根据减速时长计算出在车辆减速时的降速分配值， 基于目标减速参 数、 车速控制参数和减速参考量， 控制目标车辆从当前车速值减速至车速设定值。 在该实施 例中， 通过车速预测模型预测未来时间段中的车速， 并确定目标减速参数， 实时调整。

19、车辆减 速参数， 根据车辆当前时刻控制输入及历史信息预测过程输入的未来值， 预测、 控制并平滑 整个预警阶段的减速需求， 平稳过渡到紧急制动阶段， 切实保障驾驶员生命财产安全， 提高 车辆紧急制动的效果， 从而解决车辆在紧急制动时， 通过固定减速至进行减速会造成车速 突增， 降低紧急制动效果的技术问题。 附图说明 0018 此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解， 构成本申请的一部分， 本发 明的示意性实施例及其说明用于解释本发明， 并不构成对本发明的不当限定。 在附图中： 0019 图1是根据本发明实施例的一种可选的车速控制方法的流程图； 0020 图2是根据本发明实施例的一种可选的车。

20、速控制装置的示意图。 具体实施方式 0021 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案， 下面将结合本发明实施例中的 附图， 对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例仅仅是 本发明一部分的实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人 员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例， 都应当属于本发明保护的范 围。 0022 需要说明的是， 本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语 “第一” 、“第 二” 等是用于区别类似的对象， 而不必用于描述特定的顺序或先后次序。 应该理解这样使用 的数据在适当情况下可以互换， 以便这里。

21、描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或 描述的那些以外的顺序实施。 此外， 术语 “包括” 和 “具有” 以及他们的任何变形， 意图在于覆 盖不排他的包含， 例如， 包含了一系列步骤或单元的过程、 方法、 系统、 产品或设备不必限于 清楚地列出的那些步骤或单元， 而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、 方法、 产品 或设备固有的其它步骤或单元。 0023 为便于本领域技术人员理解本发明， 下面对本发明各实施例中涉及的部分术语或 者名词做出解释： 0024 自动紧急制动系统(AEBS):实时监测车辆前方行驶环境， 并在可能发生碰撞危险 时自动启动车辆制动系统使车辆减速， 以避免或减轻碰撞。

22、后果。 0025 模型预测控制(MPC):是一种基于模型的闭环控制算法， 根据对象的历史信息和未 来输入预测其未来输出， 通过某一性能指标的最优来确定未来的控制作用， 并且为了防止 模型失配或环境干扰引起控制对理想状态的偏离， 预测控制通常不把这些控制作用逐一全 部实施， 而只是实现当前时刻的控制作用， 到下一采样时刻则首先检测对象的实际输出， 并 利用这一实时信息对基于模型的预测进行修正， 然后再进行新的优化， 如此反复滚动进行。 0026 本申请针对现有技术的缺陷： 现有的预警减速需求实现策略一般为设定固定减速 值， 在预警触发之初就以固定减速需求实施减速， 一旦减速量达到15km/h则立。

23、刻完全释放 刹车， 减速策略简单粗暴， 无法实现整个预警阶段的减速需求合理分配。 本申请使用模型预 说明书 3/8 页 6 CN 111409642 A 6 测控制预测了未来减速需求， 并且可设定跟踪轨迹， 能够在整个预警阶段合理分配减速需 求， 在整个预警阶段合理分配减速需求， 并且严格控制减速度需求值， 追踪预先设置的车速 设定值实现整个预警阶段减速需求合理控制。 下面结合各个实施例来说明本发明。 0027 实施例一 0028 根据本发明实施例， 提供了一种车速控制方法实施例， 需要说明的是， 在附图的流 程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行， 并且， 虽然在流 。

24、程图中示出了逻辑顺序， 但是在某些情况下， 可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述 的步骤。 0029 本发明实施例， 通过模型预测控制算法， 根据系统当前时刻控制输入及历史信息 预测过程输入的未来值， 反馈校正控制输入， 滚动优化性能指标， 平滑整个预警阶段的减速 需求， 平稳过渡到紧急制动阶段， 具有预测功能， 响应快速、 滚动优化、 鲁棒性强、 过渡平稳 等特点， 可提升车辆安全等级， 切实保障驾驶员生命财产安全， 国家法规强制要求， 具有广 阔的市场前景。 0030 本发明实施例可应用于车辆的自动紧急制动系统， 或者整车控制设备， 或者车辆 电控设备中。 基于模型预测控制(MPC)的自。

25、动紧急制动系统， 实现预警阶段减速度控制。 0031 图1是根据本发明实施例的一种可选的车速控制方法的流程图， 如图1所示， 该方 法包括如下步骤： 0032 步骤S102， 在接收到减速指令时， 检测目标车辆的当前车速值； 0033 步骤S104， 确定车速预测模型以及目标减速参数， 其中， 车速预测模型用于预测未 来预设时间段中目标车辆的车速控制参数， 目标减速参数至少包括： 减速时长、 减速控制时 域、 减速预测时域和减速差值； 0034 步骤S106， 确定目标车辆在减速时的减速参考量， 其中， 减速参考量用于指示目标 车辆根据减速时长计算出在车辆减速时的降速分配值； 0035 步骤S。

26、108， 基于目标减速参数、 车速控制参数和减速参考量， 控制目标车辆从当前 车速值减速至车速设定值。 0036 通过上述步骤， 可以在控制车辆紧急自动减速时， 若接收到减速指令时， 检测目标 车辆的当前车速值， 确定车速预测模型以及目标减速参数， 其中， 车速预测模型用于预测未 来预设时间段中目标车辆的车速控制参数， 目标减速参数至少包括： 减速时长、 减速控制时 域、 减速预测时域和减速差值， 确定目标车辆在减速时的减速参考量， 其中， 减速参考量用 于指示目标车辆根据减速时长计算出在车辆减速时的降速分配值， 基于目标减速参数、 车 速控制参数和减速参考量， 控制目标车辆从当前车速值减速至。

27、车速设定值。 在该实施例中， 通过车速预测模型预测未来时间段中的车速， 并确定目标减速参数， 实时调整车辆减速参 数， 并根据车辆当前时刻控制输入及历史信息预测过程输入的未来值， 预测、 控制并平滑整 个预警阶段的减速需求， 平稳过渡到紧急制动阶段， 切实保障驾驶员生命财产安全， 提高车 辆紧急制动的效果， 从而解决车辆在紧急制动时， 通过固定减速至进行减速会造成车速突 增， 降低紧急制动效果的技术问题。 0037 自动紧急制动系统预碰撞报警阶段的减速效果直接影响紧急制动阶段的减速能 力， 良好的控制策略可以有效缓解紧急制动阶段的 “减速压力” ， 降低追尾等交通安全事故 的风险系数。 说明书。

28、 4/8 页 7 CN 111409642 A 7 0038 下面结合上述各步骤来详细说明本发明。 0039 本发明实施例中涉及到模型预测、 优化指标、 反馈调整三个方面。 0040 第一个， 本申请需要构建预测模型。 0041 可选的， 在检测目标车辆的当前车速值之前， 车速控制方法还包括： 基于车辆状态 空间表达式及车辆动力学模型， 得到所述车速预测模型。 0042上述的车辆状态空间表达式为：其中， k是当前时刻， y(k) 是通过传感器检测到的当前车速检测值， x(k)为车速估计值， x(k+1)为预测的下一时刻的 车速估计值， u为减速控制量。 0043 通过检测目标车辆在行驶过程中的。

29、多组数据， 其中， 每组数据至少包括： 车速设定 值、 降速分配值、 步长数量； 将多组数据输入至车速预测模型， 以预测未来预设时间段中所 述目标车辆的车速控制参数。 0044 根据各个地区的法规要求， 车辆在预警阶段的减速有减速量要求， 本申请设定减 速量达到15km/h则立刻完全释放刹车。 即如果当前时刻的车速值为80km/h， 则车速设定值 可以直接设置为65km/h。 平均减速值可以随着步长的大小和步长调整， 例如， -1km/h。 本申 请的步长可以是指在确定减速时长和车速设定值后， 合理划分的减速步长， 例如， 预警阶段 需要在2秒内将车速从80km/h减速至65km/h， 可以划。

30、分5个步长， 每步长减速3km/h。 0045 通过上述的车速状态空间表达式和车辆动力学模型， 得到车速预测模型， 车速预 测模型用来根据被控对象(车辆)的历史信息和未来输入， 预测未来的输出， 自动紧急制动 系统的被控对象是目标车辆， 预测模型为车辆动力学模型， 例如自行车动力学模型。 0046 另一种可选的， 在得到车速预测模型之后， 车速控制方法还包括： 确定车辆的减速 控制时域和减速预测时域， 其中， 所述减速控制时域用于指示所述目标车辆在减速时的实 际减速控制周期， 所述减速预测时域用于指示所述目标车辆在减速时的目标减速控制周 期。 0047 选取减速控制时域及减速预测时域， 减速控。

31、制时域的值可以自行设定， 例如选取 减速控制时域为100ms， 减速预测时域选取紧急制动系统预警阶段的持续时间， 例如减速时 长为1000ms， 减速控制时域为100ms(每次减速的检测时间段为100ms)， 在过了100ms后， 检 测到车速从80km/h减速到77km/h， 则减速预测时域为900ms， 需要在900ms内将车速从77km/ h减速至65km/h。 0048 步骤S102， 在接收到减速指令时， 检测目标车辆的当前车速值。 0049 减速指令， 可以是车辆的自动紧急制动系统发出的， 用于降低车辆速度， 降低车辆 行驶危险性。 当前车速值可以是车辆的自动控制系统实时检测的。 。

32、0050 步骤S104， 确定车速预测模型以及目标减速参数， 其中， 目标减速参数至少包括： 减速时长、 减速控制时域、 减速预测时域和减速差值。 0051 上述的减速时长可以是预先给定的， 例如2秒、 1000ms等； 减速步长数量是根据减 速时长和车速设定值计算的； 减速差值可以是指减速需求量， 如国家规定的15km/h。 0052 步骤S106， 确定目标车辆在减速时的减速参考量， 其中， 减速参考量用于指示目标 车辆根据减速时长计算出在车辆减速时的降速分配值。 0053 第二个， 优化指标 说明书 5/8 页 8 CN 111409642 A 8 0054 可选的， 在确定目标车辆在减。

33、速时的减速参考量之后， 车速控制方法还包括： 查询 车速控制序列， 其中， 车速控制序列用于指示目标车辆在减速时的参数控制范围； 通过车速 控制序列， 确定目标函数在控制约束条件及状态约束条件下的目标减速值， 其中， 目标函数 用于计算目标车辆的实际车速值与设定车速值达到偏差值最小时的函数， 控制约束条件用 于指示目标车辆的减速范围， 状态约束条件用于指示车速设定值的设定范围； 基于目标减 速值， 确定车辆减速时的优化控制指标。 0055 本申请对车辆在紧急制动系统的预警阶段的目标函数的优化指标。 例如， 车速控 制序列设置uu(k),u(k+1),， u(k+N-1)， 使得目标函数J(y(。

34、k)， u)在控制约束条件umin u(k+i)umax及状态约束yminy(k+i)ymax下最优， i0,1,2， N， 紧急制动系统预警阶 段目标函数的最优化指标为使得本车实际车速与设定车速的偏差最小， 设定车速为预警初 始时本车当前的车速减去15km/h， 控制约束u为减速度需求值， 预警阶段减速度要求不能过 大， 例如-3u(k+i)-2。 0056 通过优化指标控制， 限定车辆减速时的参数范围， 保证减速阶段的稳定性。 0057 步骤S108， 基于目标减速参数、 车速控制参数和减速参考量， 控制目标车辆从当前 车速值减速至车速设定值。 0058 在本发明实施例， 控制目标车辆从当。

35、前车速值减速至车速设定值的步骤， 包括： 采 集目标车辆减速过程中每个减速步长结束后的实际车辆速度， 并确定与减速步长对应的预 设车辆速度； 判断实际车辆速度是否与预设车辆速度一致； 若实际车辆速度与预设车辆速 度一致， 在下一个减速步长内调整减速参考量； 根据调整后的减速参考量， 控制目标车辆减 速行驶。 0059 第三个阶段反馈调整 0060 根据设定值和当前过程输出测量值确定参考轨迹(以车速设定值确定)， 保证预警 阶段设定车速按照参考轨迹跟踪设定值， 根据优化指标最优确定未来的控制输入u， 在当前 时刻优化性能指标只涉及未来有限时刻时间， 而在下一时刻这一优化时段同时向前推移， 如此反。

36、复滚动优化。 0061 通过上述实施例， 可以在对车辆进行预警减速控制时， 对整个预警阶段合理分配 减速需求， 并且严格控制减速度需求值， 追踪预先设置的车速设定值实现整个预警阶段减 速需求合理控制。 0062 实施例二 0063 图2是根据本发明实施例的一种可选的车速控制装置的示意图， 如图2所示， 该车 速控制装置可以包括： 检测单元21、 第一确定单元23、 第二确定单元25、 控制单元27， 其中， 0064 检测单元21， 用于在接收到减速指令时， 检测目标车辆的当前车速值； 0065 第一确定单元23， 用于确定车速预测模型以及目标减速参数， 其中， 车速预测模型 用于预测未来预设。

37、时间段中所述目标车辆的车速控制参数， 目标减速参数至少包括： 减速 时长、 减速控制时域、 减速预测时域和减速差值； 0066 第二确定单元25， 用于确定目标车辆在减速时的减速参考量， 其中， 减速参考量用 于指示目标车辆根据减速时长计算出在车辆减速时的降速分配值； 0067 控制单元27， 用于基于目标减速参数、 车速控制参数和减速参考量， 控制目标车辆 从当前车速值减速至车速设定值。 说明书 6/8 页 9 CN 111409642 A 9 0068 上述车速控制装置， 可以在控制车辆紧急自动减速时， 通过检测单元21在接收到 减速指令时， 检测目标车辆的当前车速值， 通过第一确定单元2。

38、3确定车速预测模型以及目 标减速参数， 其中， 车速预测模型用于预测未来预设时间段中所述目标车辆的车速控制参 数， 目标减速参数至少包括： 减速时长、 减速控制时域、 减速预测时域和减速差值， 通过第二 确定单元25确定目标车辆在减速时的减速参考量， 其中， 减速参考量用于指示目标车辆根 据减速时长计算出在车辆减速时的降速分配值， 通过控制单元27基于目标减速参数、 车速 控制参数和减速参考量， 控制目标车辆从当前车速值减速至车速设定值。 在该实施例中， 通 过车速预测模型预测未来时间段中的车速， 并确定目标减速参数， 实时调整车辆减速参数， 并根据车辆当前时刻控制输入及历史信息预测过程输入的。

39、未来值， 预测、 控制并平滑整个 预警阶段的减速需求， 平稳过渡到紧急制动阶段， 切实保障驾驶员生命财产安全， 提高车辆 紧急制动的效果， 从而解决车辆在紧急制动时， 通过固定减速至进行减速会造成车速突增， 降低紧急制动效果的技术问题。 0069 可选地， 车速控制装置还包括： 第三确定单元， 用于在得到所述车速预测模型之 后， 基于车辆状态空间表达式及车辆动力学模型， 得到所述车速预测模型。 0070 可选地， 车速控制装置还包括： 第一确定模块， 用于在得到车速预测模型之后， 确 定车辆的减速控制时域和减速预测时域， 其中， 所述减速控制时域用于指示所述目标车辆 在减速时的实际减速控制周期。

40、， 所述减速预测时域用于指示所述目标车辆在减速时的目标 减速控制周期。 0071 可选地， 车速控制装置还包括： 查询模块， 用于在确定目标车辆在减速时的减速参 考量之后， 查询车速控制序列， 其中， 车速控制序列用于指示目标车辆在减速时的参数控制 范围； 第二确定模块， 用于通过车速控制序列， 确定目标函数在控制约束条件及状态约束条 件下的目标减速值， 其中， 目标函数用于计算目标车辆的实际车速值与设定车速值达到偏 差值最小时的函数， 控制约束条件用于指示目标车辆的减速范围， 状态约束条件用于指示 车速设定值的设定范围； 第三确定模块， 用于基于目标减速值， 确定车辆减速时的优化控制 指标。。

41、 0072 可选地， 控制单元包括： 采集模块， 用于采集目标车辆减速过程中每个减速步长结 束后的实际车辆速度， 并确定与减速步长对应的预设车辆速度； 判断模块， 用于判断实际车 辆速度是否与预设车辆速度一致； 调整子模块， 用于实际车辆速度是否大于预设车辆速度， 在下一个减速步长内调整减速参考量； 控制子模块， 用于根据调整后的减速参考量， 控制目 标车辆减速行驶。 0073 上述的车速控制装置还可以包括处理器和存储器， 上述检测单元21、 第一确定单 元23、 第二确定单元25、 控制单元27等均作为程序单元存储在存储器中， 由处理器执行存储 在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。 0。

42、074 上述处理器中包含内核， 由内核去存储器中调取相应的程序单元。 内核可以设置 一个或以上， 通过调整内核参数来基于目标减速参数、 车速控制参数和减速参考量， 控制目 标车辆从当前车速值减速至车速设定值。 0075 上述存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器， 随机存取存储器 (RAM)和/或非易失性内存等形式， 如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)， 存储器包括至 少一个存储芯片。 说明书 7/8 页 10 CN 111409642 A 10 0076 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种车辆电控设备， 包括： 处理器； 以及 存储器， 用于存储处理器的可执行。

43、指令； 其中， 处理器配置为经由执行可执行指令来执行上 述任意一项的车速控制方法。 0077 根据本发明实施例的另一方面， 还提供了一种计算机存储介质， 计算机存储介质 包括存储的程序， 其中， 在程序运行时控制计算机存储介质所在设备执行上述任意一项的 车速控制方法。 0078 本申请还提供了一种计算机程序产品， 当在数据处理设备上执行时， 适于执行初 始化有如下方法步骤的程序： 在接收到减速指令时， 检测目标车辆的当前车速值； 确定车速 预测模型以及目标减速参数， 其中， 车速预测模型用于预测未来预设时间段中所述目标车 辆的车速控制参数， 目标减速参数至少包括： 减速时长、 减速控制时域、 。

44、减速预测时域和减 速差值； 确定目标车辆在减速时的减速参考量， 其中， 减速参考量用于指示目标车辆根据减 速时长计算出在车辆减速时的降速分配值； 基于目标减速参数、 车速控制参数和减速参考 量， 控制目标车辆从当前车速值减速至车速设定值。 0079 上述本发明实施例序号仅仅为了描述， 不代表实施例的优劣。 0080 在本发明的上述实施例中， 对各个实施例的描述都各有侧重， 某个实施例中没有 详述的部分， 可以参见其他实施例的相关描述。 0081 在本申请所提供的几个实施例中， 应该理解到， 所揭露的技术内容， 可通过其它的 方式实现。 其中， 以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的， 例如所述单。

45、元的划分， 可以为 一种逻辑功能划分， 实际实现时可以有另外的划分方式， 例如多个单元或组件可以结合或 者可以集成到另一个系统， 或一些特征可以忽略， 或不执行。 另一点， 所显示或讨论的相互 之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口， 单元或模块的间接耦合或通信连 接， 可以是电性或其它的形式。 0082 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的， 作为单元显 示的部件可以是或者也可以不是物理单元， 即可以位于一个地方， 或者也可以分布到多个 单元上。 可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。 0083 另外， 在本发明各个实施例中的各。

46、功能单元可以集成在一个处理单元中， 也可以 是各个单元单独物理存在， 也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。 上述集成的单 元既可以采用硬件的形式实现， 也可以采用软件功能单元的形式实现。 0084 所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用 时， 可以存储在一个计算机可读取存储介质中。 基于这样的理解， 本发明的技术方案本质上 或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式 体现出来， 该计算机软件产品存储在一个存储介质中， 包括若干指令用以使得一台计算机 设备(可为个人计算机、 服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或 部分步骤。 而前述的存储介质包括： U盘、 只读存储器(ROM， Read-Only Memory)、 随机存取存 储器(RAM， Random Access Memory)、 移动硬盘、 磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的 介质。 0085 以上所述仅是本发明的优选实施方式， 应当指出， 对于本技术领域的普通技术人 员来说， 在不脱离本发明原理的前提下， 还可以做出若干改进和润饰， 这些改进和润饰也应 视为本发明的保护范围。 说明书 8/8 页 11 CN 111409642 A 11 图1 图2 说明书附图 1/1 页 12 CN 111409642 A 12 。