障碍物的检测方法和装置、电子设备和车端设备.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010192062.2 (22)申请日 2020.03.18 (71)申请人 北京百度网讯科技有限公司 地址 100085 北京市海淀区上地十街10号 百度大厦2层 (72)发明人 程凯徐铎 (74)专利代理机构 北京同立钧成知识产权代理 有限公司 11205 代理人 张娜臧建明 (51)Int.Cl. G01S 13/72(2006.01) G01S 13/86(2006.01) G01S 13/931(2020.01) G01S 17/66(2006.01) G01S 。

2、17/86(2020.01) G01S 17/931(2020.01) G06K 9/00(2006.01) (54)发明名称 障碍物的检测方法和装置、 电子设备和车端 设备 (57)摘要 本公开实施例公开了一种障碍物的检测方 法和装置、 电子设备、 车端设备、 自动驾驶汽车、 存储介质， 涉及自动驾驶领域。 具体实现方案为： 采集至少一个传感器发送的障碍物观测信息， 响 应于预存的障碍物跟踪信息中包括与障碍物的 标识相同的标识， 将具有相同的标识的障碍物跟 踪信息和障碍物观测信息进行相似度计算， 得到 第一相似度， 响应于第一相似度大于预设第一阈 值， 基于相同的标识将大于第一阈值对应的障碍。

3、 物观测信息对相应的障碍物跟踪信息进行覆盖， 根据当前的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关 信息， 通过覆盖的方式可以实现节约分析和计算 的成本； 且由于减少了分析的信息的量， 还可以 实现减少噪音信息， 提高得到的障碍物的相关信 息的可靠性。 权利要求书2页 说明书11页 附图3页 CN 111427037 A 2020.07.17 CN 111427037 A 1.一种障碍物的检测方法， 其特征在于， 所述方法包括： 采集至少一个传感器发送的障碍物观测信息， 其中， 所述障碍物观测信息中包括障碍 物的标识； 响应于预存的障碍物跟踪信息中包括与所述障碍物的标识相同的标识， 将具有相同的 标识的障。

4、碍物跟踪信息和障碍物观测信息进行相似度计算， 得到第一相似度； 响应于第一相似度大于预设第一阈值， 基于所述相同的标识将大于所述第一阈值对应 的障碍物观测信息对相应的障碍物跟踪信息进行覆盖； 根据当前的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关信息， 其中， 所述当前的障碍物跟踪信 息至少包括覆盖后的障碍物跟踪信息。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 将满足预设条件的障碍物跟踪信息和障碍物观测信息进行相似度计算， 得到第二相似 度； 响应于所述第二相似度大于预设第二阈值， 将大于所述第二阈值的第二相似度对应的 障碍物观测信息覆盖障碍物跟踪信息； 其中， 预设条件包括： 所述障。

5、碍物跟踪信息中包括与所述障碍物的标识不相同的标识， 和/或， 所述第一相似 度小于或等于所述第一阈值。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 所述方法还包括： 响应于所述第二相似度小于所述第二阈值， 对小于所述第二阈值的第二相似度对应的 障碍物观测信息的障碍物跟踪信息进行创建， 其中， 所述当前的障碍物跟踪信息还包括创 建后的障碍物跟踪信息。 4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法， 其特征在于， 所述根据当前的障碍物跟踪 信息确定障碍物的相关信息包括： 对所述当前的障碍物跟踪信息进行合并； 根据合并后的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关信息。 5.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，。

6、 其特征在于， 所述方法还包括： 对预设时长内状态未发生变化的障碍物跟踪信息进行删除。 6.一种障碍物的检测装置， 其特征在于， 所述装置包括： 采集模块， 用于采集至少一个传感器发送的障碍物观测信息， 其中， 所述障碍物观测信 息中包括障碍物的标识； 计算模块， 用于响应于预存的障碍物跟踪信息中包括与所述障碍物的标识相同的标 识， 将具有相同的标识的障碍物跟踪信息和障碍物观测信息进行相似度计算， 得到第一相 似度； 覆盖模块， 用于响应于第一相似度大于预设第一阈值， 基于所述相同的标识将大于所 述第一阈值对应的障碍物观测信息对相应的障碍物跟踪信息进行覆盖； 确定模块， 用于根据当前的障碍物跟。

7、踪信息确定障碍物的相关信息， 其中， 所述当前的 障碍物跟踪信息至少包括覆盖后的障碍物跟踪信息。 7.根据权利要求6所述的装置， 其特征在于， 所述计算模块还用于， 将满足预设条件的 障碍物跟踪信息和障碍物观测信息进行相似度计算， 得到第二相似度； 权利要求书 1/2 页 2 CN 111427037 A 2 所述覆盖模块还用于， 响应于所述第二相似度大于预设第二阈值， 将大于所述第二阈 值的第二相似度对应的障碍物观测信息覆盖障碍物跟踪信息； 其中， 预设条件包括： 所述障碍物跟踪信息中包括与所述障碍物的标识不相同的标识， 和/或， 所述第一相似 度小于或等于所述第一阈值。 8.根据权利要求7。

8、所述的装置， 其特征在于， 所述装置还包括： 创建模块， 用于响应于所述第二相似度小于所述第二阈值， 对小于所述第二阈值的第 二相似度对应的障碍物观测信息的障碍物跟踪信息进行创建， 其中， 所述当前的障碍物跟 踪信息还包括创建后的障碍物跟踪信息。 9.根据权利要求6至8中任一项所述的装置， 其特征在于， 所述确定模块用于， 对所述当 前的障碍物跟踪信息进行合并， 根据合并后的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关信息。 10.根据权利要求6至8中任一项所述的装置， 其特征在于， 所述装置还包括： 删除模块， 用于对预设时长内状态未发生变化的障碍物跟踪信息进行删除。 11.一种电子设备， 其特征在于， 。

9、包括： 至少一个处理器； 以及 与所述至少一个处理器通信连接的存储器； 其中， 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所述指令被所述至少一个处 理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-5中任一项所述的方法。 12.一种车端设备， 其特征在于， 所述车端设备包括如权利要求6至10中任一项所述的 装置， 或者， 如权利要求11所述的电子设备。 13.一种自动驾驶汽车， 其特征在于， 所述自动驾驶汽车包括如权利要求12所述的车端 设备， 还包括与所述车端设备连接的至少一个传感器， 所述至少一个传感器用于将采集到 的障碍物观测信息发送至所述车端设备。 14.一种存储有计算机。

10、指令的非瞬时计算机可读存储介质， 其特征在于， 所述计算机指 令用于使所述计算机执行权利要求1-5中任一项所述的方法。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111427037 A 3 障碍物的检测方法和装置、 电子设备和车端设备 技术领域 0001 本公开实施例涉及计算机技术领域， 尤其涉及自动驾驶技术领域， 具体涉及一种 障碍物的检测方法和装置、 电子设备、 车端设备、 自动驾驶汽车、 存储介质。 背景技术 0002 自动驾驶汽车依靠人工智能、 视觉计算、 传感器(如雷达和监控装置等)和全球定 位系统等协同合作， 让计算机可以在没有任何人类主动的操作下， 自动安全地操作机动车 辆， 对自动驾驶。

11、汽车周围的障碍物进行检测是确保自动驾驶汽车安全行驶的重要因素之 一。 0003 在现有技术中， 对障碍物的检测的方法主要包括： 采集各个传感器发送的当前帧 的障碍物观测信息， 对所有的障碍物观测信息和所有的障碍物跟踪信息进行多传感器信息 融合(Multi-sensor Information Fusion， MSIF)， 及将各个传感器的当前数据和历史数据 进行分析和综合， 得到障碍物的相关信息。 0004 然而发明人在实现本公开的过程中， 发现至少存在如下问题： 由于需要对各个传 感器的障碍物观测信息和障碍物跟踪信息均进行分析造成的计算成本高。 发明内容 0005 根据本公开实施例的一个方面。

12、， 本公开实施例提供了一种障碍物的检测方法， 所 述方法包括： 0006 采集至少一个传感器发送的障碍物观测信息， 其中， 所述障碍物观测信息中包括 障碍物的标识； 0007 响应于预存的障碍物跟踪信息中包括与所述障碍物的标识相同的标识， 将具有相 同的标识的障碍物跟踪信息和障碍物观测信息进行相似度计算， 得到第一相似度； 0008 响应于第一相似度大于预设第一阈值， 基于所述相同的标识将大于所述第一阈值 对应的障碍物观测信息对相应的障碍物跟踪信息进行覆盖； 0009 根据当前的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关信息， 其中， 所述当前的障碍物跟 踪信息至少包括覆盖后的障碍物跟踪信息。 0010 。

13、在本公开实施例中， 通过确定具有相同的标识对障碍物观测信息和障碍物跟踪信 息的第一相似度， 并基于第一相似度对障碍物跟踪信息进行更新(即将障碍物观测信息覆 盖障碍物跟踪信息)， 可以减少后续确定障碍物的相关信息的分析量， 因此， 可以实现节约 分析和计算的成本， 且提高分析效率； 且由于减少了分析的信息的量， 因此还可以实现减少 噪音信息， 提高得到的障碍物的相关信息的可靠性。 0011 在一些实施例中， 所述方法还包括： 0012 将满足预设条件的障碍物跟踪信息和障碍物观测信息进行相似度计算， 得到第二 相似度； 0013 响应于所述第二相似度大于预设第二阈值， 将大于所述第二阈值的第二相似。

14、度对 说明书 1/11 页 4 CN 111427037 A 4 应的障碍物观测信息覆盖障碍物跟踪信息； 0014 其中， 预设条件包括： 0015 所述障碍物跟踪信息中包括与所述障碍物的标识不相同的标识， 和/或， 所述第一 相似度小于或等于所述第一阈值。 0016 在本公开实施例中， 对没有相同的标识的障碍物观测信息和障碍物跟踪信息， 或 者第一相似度小于或等于第一阈值的障碍物观测信息和障碍物跟踪信息进行相似度计算， 以便综合考虑采集到的各障碍物观测信息， 提高信息的丰富程度， 进而提高后续确定出的 障碍物的相关信息的可靠性， 且通过覆盖的方式对第二相似度大于第二阈值的障碍物跟踪 信息进行。

15、覆盖， 以便及时更新障碍物跟踪信息， 从而提高后续确定出的障碍物的相关信息 的准确性和有效性。 0017 在一些实施例中， 所述方法还包括： 0018 响应于所述第二相似度小于所述第二阈值， 对小于所述第二阈值的第二相似度对 应的障碍物观测信息的障碍物跟踪信息进行创建， 其中， 所述当前的障碍物跟踪信息还包 括创建后的障碍物跟踪信息。 0019 在本公开实施例中， 通过创建小于第二阈值的第二相似度对应的障碍物观测信息 的障碍物跟踪信息， 以便及时对障碍物跟踪信息进行更新， 确保障碍物跟踪信息的完整性 和全面性， 从而提高后续确定出的障碍物的相关信息的有效性和准确性。 0020 在一些实施例中，。

16、 所述根据当前的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关信息包括： 0021 对所述当前的障碍物跟踪信息进行合并； 0022 根据合并后的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关信息。 0023 在一些实施例中， 所述方法还包括： 0024 对预设时长内状态未发生变化的障碍物跟踪信息进行删除。 0025 在本公开实施例中， 通过长时间内状态未发生变化的障碍物跟踪信息进行删除， 可以减少噪音信息， 并减少计算量和分析量， 从而提高确定出障碍物的相关信息的效率和 准确性。 0026 根据本公开实施例的一个方面， 本公开实施例提供了一种障碍物的检测装置， 所 述装置包括： 0027 采集模块， 用于采集至少一个传感器发。

17、送的障碍物观测信息， 其中， 所述障碍物观 测信息中包括障碍物的标识； 0028 计算模块， 用于响应于预存的障碍物跟踪信息中包括与所述障碍物的标识相同的 标识， 将具有相同的标识的障碍物跟踪信息和障碍物观测信息进行相似度计算， 得到第一 相似度； 0029 覆盖模块， 用于响应于第一相似度大于预设第一阈值， 基于所述相同的标识将大 于所述第一阈值对应的障碍物观测信息对相应的障碍物跟踪信息进行覆盖； 0030 确定模块， 用于根据当前的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关信息， 其中， 所述当 前的障碍物跟踪信息至少包括覆盖后的障碍物跟踪信息。 0031 在一些实施例中， 所述计算模块还用于， 将满。

18、足预设条件的障碍物跟踪信息和障 碍物观测信息进行相似度计算， 得到第二相似度； 0032 所述覆盖模块还用于， 响应于所述第二相似度大于预设第二阈值， 将大于所述第 说明书 2/11 页 5 CN 111427037 A 5 二阈值的第二相似度对应的障碍物观测信息覆盖障碍物跟踪信息； 0033 其中， 预设条件包括： 0034 所述障碍物跟踪信息中包括与所述障碍物的标识不相同的标识， 和/或， 所述第一 相似度小于或等于所述第一阈值。 0035 在一些实施例中， 所述装置还包括： 0036 创建模块， 用于响应于所述第二相似度小于所述第二阈值， 对小于所述第二阈值 的第二相似度对应的障碍物观测。

19、信息的障碍物跟踪信息进行创建， 其中， 所述当前的障碍 物跟踪信息还包括创建后的障碍物跟踪信息。 0037 在一些实施例中， 所述确定模块用于， 对所述当前的障碍物跟踪信息进行合并， 根 据合并后的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关信息。 0038 在一些实施例中， 所述装置还包括： 0039 删除模块， 用于对预设时长内状态未发生变化的障碍物跟踪信息进行删除。 0040 根据本公开实施例的一个方面， 本公开实施例提供了一种电子设备， 包括： 0041 至少一个处理器； 以及 0042 与所述至少一个处理器通信连接的存储器； 其中， 0043 所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令， 所。

20、述指令被所述至少一 个处理器执行， 以使所述至少一个处理器能够执行如上任一实施例所述的方法。 0044 根据本公开实施例的一个方面， 本公开实施例提供了一种车端设备， 所述车端设 备包括上任一实施例所述的装置， 或者， 如上述实施例所述的电子设备。 0045 根据本公开实施例的一个方面， 本公开实施例提供了一种自动驾驶汽车， 所述自 动驾驶汽车包括如上任一实施例所述的车端设备， 还包括与所述车端设备连接的至少一个 传感器， 所述至少一个传感器用于将采集到的障碍物观测信息发送至所述车端设备。 0046 根据本公开实施例的一个方面， 本公开实施例提供了一种存储有计算机指令的非 瞬时计算机可读存储介。

21、质， 所述计算机指令用于使所述计算机执行如上任一实施例所述的 方法。 0047 本公开实施例提供了一种障碍物的检测方法和装置、 电子设备、 车端设备、 自动驾 驶汽车、 存储介质， 包括： 采集至少一个传感器发送的障碍物观测信息， 其中， 障碍物观测信 息中包括障碍物的标识， 响应于预存的障碍物跟踪信息中包括与障碍物的标识相同的标 识， 将具有相同的标识的障碍物跟踪信息和障碍物观测信息进行相似度计算， 得到第一相 似度， 响应于第一相似度大于预设第一阈值， 基于相同的标识将大于第一阈值对应的障碍 物观测信息对相应的障碍物跟踪信息进行覆盖， 根据当前的障碍物跟踪信息确定障碍物的 相关信息， 其中。

22、， 当前的障碍物跟踪信息至少包括覆盖后的障碍物跟踪信息， 通过确定具有 相同的标识对障碍物观测信息和障碍物跟踪信息的第一相似度， 并基于第一相似度对障碍 物跟踪信息进行更新(即将障碍物观测信息覆盖障碍物跟踪信息)， 可以减少后续确定障碍 物的相关信息的分析量， 因此， 可以实现节约分析和计算的成本， 且提高分析效率； 且由于 减少了分析的信息的量， 因此还可以实现减少噪音信息， 提高得到的障碍物的相关信息的 可靠性。 0048 上述可选方式所具有的其他效果将在下文中结合具体实施例加以说明。 说明书 3/11 页 6 CN 111427037 A 6 附图说明 0049 附图用于更好地理解本方案。

23、， 不构成对本公开的限定。 其中： 0050 图1为本公开实施例的障碍物的检测方法的应用场景示意图； 0051 图2为本公开实施例提供的障碍物的检测方法的流程示意图； 0052 图3为本公开另一实施例提供的障碍物的检测方法的流程示意图； 0053 图4为本公开实施例的障碍物的检测装置的示意图； 0054 图5为本公开另一实施例的障碍物的检测装置的示意图； 0055 图6为本公开另一实施例的障碍物的检测装置的示意图； 0056 图7为本公开实施例的电子设备的框图。 具体实施方式 0057 以下结合附图对本公开实施例的示范性实施例做出说明， 其中包括本公开实施例 的各种细节以助于理解， 应当将它们。

24、认为仅仅是示范性的。 因此， 本领域普通技术人员应当 认识到， 可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改， 而不会背离本公开实施例的范围 和精神。 同样， 为了清楚和简明， 以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。 0058 请参阅图1， 图1为本公开实施例的障碍物的检测方法的应用场景示意图。 0059 如图1所示， 自动驾驶汽车100上设置有四个传感器200， 且四个传感器200分别设 置于自动驾驶汽车的前车身、 左车身、 后车身和右车身， 其中， 图1中示范性地画出了设置于 自动驾驶汽车的前车身和后车身的传感器200。 0060 其中， 传感器200可以为感知传感器， 如相机、 激光雷达。

25、和毫米波雷达等， 且传感器 200可对障碍物如图1中所示的指示牌300和红路灯400的相关信息进行采集。 0061 值得说明地是， 同一辆自动驾驶汽车上设置的传感器可以为相同类型的传感器， 也可以为不同类型的传感器。 0062 如， 在本公开实施例中， 可为自动驾驶汽车的前车身和后车身分别设置相机， 为自 动驾驶汽车的左车身设置激光雷达， 为自动驾驶汽车的右车身设置毫米波雷达。 0063 且， 自动驾驶汽车100上还设置有处理器(图1中未示出)， 且处理器分别与四个传 感器200进行连接， 以采集每个传感器200获取到的信息， 并通过执行本公开实施例提供的 障碍物的检测方法， 确定出自动驾驶汽。

26、车100周围的障碍物的相关信息。 0064 在一些实施例中， 处理器根据确定出的障碍物的相关信息对自动驾驶汽车100的 当前的驾驶策略进行调整(包括减速行驶和加速行驶等)， 以确保自动驾驶汽车100的安全 驾驶， 当然， 也可确保其他车辆或行人等的安全。 0065 当然， 在另一些实施例中， 自动驾驶汽车100上还可设置显示装置(图1中未示出， 如设置于车载终端的显示器等)， 处理器与显示装置连接， 并控制显示装置对障碍物的相关 信息进行显示， 或者控制显示装置对当前的驾驶策略进行调整的调整信息进行显示， 以提 高用户的乘车体验。 0066 当然， 在另一些实施例中， 自动驾驶汽车100上还可。

27、设置扬声器(图1中未示出， 如 设置于车载终端的喇叭等)， 处理器与扬声器连接， 处理器将障碍物的相关信息转换为音频 信息， 或者将对当前的驾驶策略进行调整的调整信息转换为音频信息， 并控制扬声器对音 频信息进行播报， 以提高用户的乘车体验。 说明书 4/11 页 7 CN 111427037 A 7 0067 需要说明地是， 上述示例中对传感器的数量、 传感器的类型、 传感器的设置位置等 只是用于示范性地说明， 以便读者对本公开实施例的障碍物的检测方法的应用场景的理 解， 而不能理解为对本公开实施例的障碍物的检测方法的应用场景的限定。 0068 下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开。

28、的技术方案如何解决上述 技术问题进行详细说明。 下面这几个具体的实施例可以相互结合， 对于相同或相似的概念 或过程可能在某些实施例中不再赘述。 下面将结合附图， 对本公开的实施例进行描述。 0069 根据本公开实施例的一个方面， 本公开实施例提供了一种障碍物的检测方法。 0070 请参阅图2， 图2为本公开实施例提供的障碍物的检测方法的流程示意图。 0071 如图2所示， 该方法包括： 0072 S101： 采集至少一个传感器发送的障碍物观测信息， 其中， 障碍物观测信息中包括 障碍物的标识。 0073 在一些实施例中， 本公开实施例的执行主体可以为障碍物的检测装置。 其中， 装置 可以为如上。

29、述示例中所述的处理器， 也可以为车载终端， 也可以为芯片(具体可以为嵌入式 芯片)， 等等。 0074 其中， 障碍物用于表征对自动驾驶汽车的驾驶速度和/或驾驶方向造成影响的人 或物， 而障碍物观测信息用于表征由传感器对一个或多个障碍物进行观测时得到的相关信 息， 如速度和位置等。 0075 也就是说， 障碍物观测信息可能包括一个传感器发送的该传感器观测到的一个障 碍物的相关信息， 也可能包括一个传感器发送的该传感器观测到的多个障碍物的相关信 息， 也可能包括多个传感器发送的各传感器各自观测到的一个或多个障碍物的相关信息。 0076 其中， 障碍物的标识用于对不同的障碍物进行区分， 即不同的障。

30、碍物具有不同的 标识， 且标识可以为由数字和/或字母组成的ID。 0077 值得说明地是， 可以基于需求或经验等对障碍物进行类别的划分， 以便为不同类 别的障碍物分配不同的标识。 如， 可以将卡车划分为一个类别， 并为该类别分配一个标识， 而将轿车划分为另一个类别， 并为该类别分配另一个标识， 等等。 0078 在一些实施例中， 障碍物观测信息可以为至少一个传感器发送的当前帧的至少一 个障碍物的观测信息。 也就是说， 执行主体可以以帧为单位对障碍物观测信息进行采集。 0079 在另一些实施例中， 障碍物观测信息可以为至少一个传感器发送的预设时间段内 的至少一个障碍物的观测信息。 也就是说， 执。

31、行主体可以以预设时间段为单位对障碍物观 测信息进行采集。 0080 S102： 响应于预存的障碍物跟踪信息中包括与障碍物的标识相同的标识， 将具有 相同的标识的障碍物跟踪信息和障碍物观测信息进行相似度计算， 得到第一相似度。 0081 其中， 障碍物跟踪信息是基于历史的障碍物观测信息构建的， 且障碍物跟踪信息 可以用于表征障碍物的历史观测信息(即当前时刻之前的障碍物观测信息)。 0082 例如， 若执行主体以帧为单位对障碍物观测信息进行采集， 则在执行主体采集到 第一帧障碍物观测信息后， 可以基于第一帧障碍物观测信息创建障碍物跟踪信息。 且当执 行主体采集到第m帧障碍物观测信息时， 可以基于第。

32、m帧障碍物观测信息对第m-1帧障碍物 跟踪信息进行更新。 其中， m2， 且更新包创建新的障碍物跟踪信息， 也可以包括在已经有 的障碍物跟踪信息中添加新的障碍物跟踪信息， 等等。 说明书 5/11 页 8 CN 111427037 A 8 0083 其中， 该步骤可具体包括： 获取预存的障碍物跟踪信息， 并提取障碍物跟踪信息中 的障碍物的标识， 将从障碍物观测信息中提取的障碍物的标识(后文简称为第一标识)与从 障碍物跟踪信息中提取的障碍物的标识(后文简称为第二标识)进行比较， 以判断是否存在 与第一标识相同的第二标识， 如果存在， 则将具有相同的标识的障碍物跟踪信息和障碍物 观测信息进行相似度。

33、计算。 0084 例如， 障碍物观测信息中包括两个障碍物的标识(即存在两个障碍物)， 且分别为 A1和A2。 而障碍物跟踪信息中也包括两个障碍物的标识(即存在两个障碍物)， 且分别为A1 和A2， 则计算A1对应的障碍物观测信息和障碍物跟踪信息之间的相似度X1， 并计算A1对应 的障碍物观测信息和障碍物跟踪信息之间的相似度X2。 0085 S103： 响应于第一相似度大于预设第一阈值， 基于相同的标识将大于第一阈值对 应的障碍物观测信息对相应的障碍物跟踪信息进行覆盖。 0086 其中， 第一阈值为用于表征具有相同的标识的障碍物观测信息和障碍物跟踪信息 的相似度的参考参数， 且第一阈值的大小可基。

34、于需求、 经验和试验数据等进行设定。 0087 该步骤可具体包括： 将第一相似度与第一阈值进行比较， 以便判断第一相似度与 第一阈值之间的大小， 如果第一相似度大于第一阈值， 则将具有相同标识的障碍物观测信 息覆盖障碍物跟踪信息。 0088 结合上述示例， 判断X1与第一阈值的大小， 如果X1大于第一阈值， 则说明A1的障碍 物观测信息与障碍物跟踪信息很有可能对应同一障碍物， 因此可以将障碍物观测信息对障 碍物跟踪信息进行更新(即将障碍物观测信息覆盖障碍物跟踪信息)。 0089 同理， 判断X2与第一阈值的大小， 如果X2大于第一阈值， 则说明A2的障碍物观测信 息与障碍物跟踪信息很有可能对应。

35、同一障碍物， 因此可以将障碍物观测信息对障碍物跟踪 信息进行更新(即将障碍物观测信息覆盖障碍物跟踪信息)。 0090 S104： 根据当前的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关信息， 其中， 当前的障碍物跟 踪信息至少包括覆盖后的障碍物跟踪信息。 0091 其中， 障碍物的相关信息用于表征描述障碍物的信息， 如障碍物的形状、 大小、 速 度和位置等。 0092 其中， 具体至少根据覆盖后的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关信息可通过现有 技术中的分析方法实现。 但是， 需要强调的是， 在现有技术中， 是将所有的障碍物观测信息 和障碍物跟踪信息均进行分析， 得到障碍物的相关信息。 而在本公开实施例中， 是。

36、对覆盖后 的障碍物跟踪信息进行分析， 得到障碍物的相关信息。 也就是说， 一方面， 本公开实施例的 分析量少， 可以实现节约分析和计算的成本， 且提高分析效率； 且由于减少了分析的信息的 量， 因此还可以实现减少噪音信息， 提高得到的障碍物的相关信息的可靠性。 0093 基于上述分析可知， 本公开实施例提供了一种障碍物的检测方法， 该方法包括： 采 集至少一个传感器发送的障碍物观测信息， 其中， 障碍物观测信息中包括障碍物的标识， 响 应于预存的障碍物跟踪信息中包括与障碍物的标识相同的标识， 将具有相同的标识的障碍 物跟踪信息和障碍物观测信息进行相似度计算， 得到第一相似度， 响应于第一相似度。

37、大于 预设第一阈值， 基于相同的标识将大于第一阈值对应的障碍物观测信息对相应的障碍物跟 踪信息进行覆盖， 根据当前的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关信息， 其中， 当前的障碍物 跟踪信息至少包括覆盖后的障碍物跟踪信息， 通过确定具有相同的标识对障碍物观测信息 说明书 6/11 页 9 CN 111427037 A 9 和障碍物跟踪信息的第一相似度， 并基于第一相似度对障碍物跟踪信息进行更新(即将障 碍物观测信息覆盖障碍物跟踪信息)， 可以减少后续确定障碍物的相关信息的分析量， 因 此， 可以实现节约分析和计算的成本， 且提高分析效率； 且由于减少了分析的信息的量， 因 此还可以实现减少噪音信息，。

38、 提高得到的障碍物的相关信息的可靠性。 0094 在一些实施例中， 该方法还包括： 0095 将满足预设条件的障碍物跟踪信息和障碍物观测信息进行相似度计算， 得到第二 相似度。 0096 其中， 预设条件包括： 0097 障碍物跟踪信息中包括与障碍物的标识不相同的标识， 和/或， 第一相似度小于或 等于第一阈值。 0098 基于上述示例可知， 第一标识和第二标识可能相同， 也可能不相同， 如果相同， 则 计算具有相同的标识的障碍物观测信息和障碍物跟踪信息的第一相似度。 那么， 如果第一 标识和第二标识不相同， 则可以计算不相同的标识的障碍物观测信息和障碍物跟踪信息的 第二相似度。 0099 且。

39、， 基于上述示例可知， 第一相似度可能大于第一阈值， 也可能小于或等于第一阈 值。 那么， 如果第一相似度小于或等于第一阈值， 则计算小于第一相似度小于或等于第一阈 值的障碍物观测信息和障碍物跟踪信息的第二相似度。 0100 响应于第二相似度大于预设第二阈值， 将大于第二阈值的第二相似度对应的障碍 物观测信息覆盖障碍物跟踪信息。 0101 同理， 第二阈值为用于表征满足预设条件的障碍物观测信息和障碍物跟踪信息的 相似度的参考参数， 且第二阈值的大小可基于需求、 经验和试验数据等进行设定。 0102 结合图3可知， 在本公开实施例中， 该方法包括： 0103 S1： 采集至少一个传感器发送的障碍。

40、物观测信息， 其中， 障碍物观测信息中包括障 碍物的标识。 0104 S2： 逐个比对第一标识和第二标识是否相同， 如果相同， 则执行S3； 如果不相同， 则 执行S6。 0105 S3： 计算具有相同的标识的障碍物观测信息和障碍物跟踪信息的相似度， 得到第 一相似度。 0106 S4： 判断第一相似度是否大于第一阈值， 如果是， 则执行S5； 如果否， 则执行S6。 0107 S5： 将大于第一阈值的第一相似度对应的障碍物观测信息覆盖相应的障碍物跟踪 信息。 0108 S6： 计算障碍物观测信息和障碍物跟踪信息的相似度， 得到第二相似度。 0109 也就是说， 在S6中， 是对具有不相同的标。

41、识， 和/或， 第一相似度小于或等于第一阈 值的障碍物观测信息和障碍物跟踪信息的相似度进行计算。 0110 其中， 相似度的计算可具体采用矩阵的方式实现。 0111 例如， 共有七个障碍物观测信息， 分别标记为G1至G7， 七个障碍物跟踪信息， 分别 标记为Z1至Z7， 且有七个第一标识和七个第二标识。 0112 若第一标识和第二标识中有两个相同的标识， 则分别计算两个相同的标识对应的 障碍物观测信息和障碍物跟踪信息之间的相似度， 分别标记为第一相似度a和第一相似度 说明书 7/11 页 10 CN 111427037 A 10 b， 如果第一相似度a大于第一阈值， 则可参见上述示例， 此处不。

42、再赘述。 其中， 对应的障碍物 观测信息的标记为G1， 且对应的障碍物跟踪信息的标记为Z1。 0113 如果第一相似度b小于或等于第一阈值， 则创建包括G2至G7和Z2至Z7的矩阵， 即创 建6*6的矩阵， 并分别计算相似度， 得到第二相似度。 0114 基于矩阵计算相似度的方法为现有技术， 此处不再赘述。 但是， 值得强调地是， 尽 管基于矩阵计算相似度的方法为现有技术， 但是， 现有技术中并没有将构建矩阵应用至障 碍物检测的方案或者启示。 0115 而在本公开实施例中， 通过计算没有相同的标识和/或第一相似度小于或等于第 一阈值的障碍物观测信息和障碍物跟踪信息的第二相似度的方法， 以便后续。

43、基于第二相似 度和第二阈值对障碍物观测信息和障碍物跟踪信息进行合并(即后文中的覆盖)， 可以减少 后续的分析量和计算量。 0116 S7： 判断第二相似度是否大于第二阈值， 如果是， 则执行S8； 如果否， 则执行S9。 0117 S8： 将大于第二阈值的第二相似度对应的障碍物观测信息覆盖障碍物跟踪信息。 0118 基于上述示例， 若G2和Z2、 G3和Z3、 G4和Z4、 G5和Z5的第二相似度均大于第二阈值， 则将G2的障碍物观测信息覆盖Z2的障碍物跟踪信息， 将G3的障碍物观测信息覆盖Z3的障碍 物跟踪信息， 将G4的障碍物观测信息覆盖Z4的障碍物跟踪信息， 将G5的障碍物观测信息覆 盖。

44、Z5的障碍物跟踪信息。 0119 S9： 对小于第二阈值的第二相似度对应的障碍物观测信息的障碍物跟踪信息进行 创建， 得到更新后的障碍物跟踪信息。 0120 基于上述示例， 由于G6和任一障碍物跟踪信息的相似度均小于或等于第二阈值， 且G7和任一障碍物跟踪信息的第二相似度均小于或等于第二阈值， 因此， 创建G6和G7对应 的障碍物观测信息的障碍物跟踪信息， 可以标记为Z8和Z9， 则更新后的障碍物跟踪信息的 标记为Z1至Z9。 0121 S10： 对覆盖后的障碍物跟踪信息和/或更新后的障碍物跟踪信息进行合并。 0122 基于上述示例， 将标记为Z1至Z9的障碍物跟踪信息进行合并， 合并可采用相。

45、似度 计算的方法实现， 具体计算可参见上述示例的描述， 此处不再赘述。 0123 S11： 根据合并后的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关信息。 0124 基于上述示例， 若将标记为Z1至Z9的障碍物跟踪信息进行合并后， 得到标记为Z1 至Z8的障碍物跟踪信息， 则根据标记为Z1至Z8的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关信息。 0125 S12： 对预设时长内状态未发生变化的障碍物跟踪信息进行删除。 0126 其中， 预设时长可基于需求、 经验或实验数据进行确定。 0127 一般而言， 若某障碍物跟踪信息在预设时长内未发生变化， 则说明存在于障碍物 跟踪信息对应的障碍物的可能性偏小， 因此将其删除， 。

46、可以实现避免噪音信息的干扰， 减小 计算量， 提高障碍物的相关信息的可靠性和真实性。 0128 需要说明地是， 上述示例中的各参数只是用于示范性地说明， 以便读者更清楚地 理解本公开实施例的方案， 而不能理解为对本公开实施例的适用参数的具体限定。 0129 根据本公开实施例的另一个方面， 本公开实施例还提供了一种障碍物的检测装 置。 0130 请参阅图4， 图4为本公开实施例的障碍物的检测装置的示意图。 说明书 8/11 页 11 CN 111427037 A 11 0131 如图4所示， 该装置包括： 0132 采集模块11， 用于采集至少一个传感器发送的障碍物观测信息， 其中， 所述障碍物。

47、 观测信息中包括障碍物的标识； 0133 计算模块12， 用于响应于预存的障碍物跟踪信息中包括与所述障碍物的标识相同 的标识， 将具有相同的标识的障碍物跟踪信息和障碍物观测信息进行相似度计算， 得到第 一相似度； 0134 覆盖模块13， 用于响应于第一相似度大于预设第一阈值， 基于所述相同的标识将 大于所述第一阈值对应的障碍物观测信息对相应的障碍物跟踪信息进行覆盖； 0135 确定模块14， 用于根据当前的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关信息， 其中， 所述 当前的障碍物跟踪信息至少包括覆盖后的障碍物跟踪信息。 0136 在一些实施例中， 所述计算模块12还用于， 将满足预设条件的障碍物跟踪信。

48、息和 障碍物观测信息进行相似度计算， 得到第二相似度； 0137 所述覆盖模块13还用于， 响应于所述第二相似度大于预设第二阈值， 将大于所述 第二阈值的第二相似度对应的障碍物观测信息覆盖障碍物跟踪信息； 0138 其中， 预设条件包括： 0139 所述障碍物跟踪信息中包括与所述障碍物的标识不相同的标识， 和/或， 所述第一 相似度小于或等于所述第一阈值。 0140 结合图5可知， 在一些实施例中， 所述装置还包括： 0141 创建模块15， 用于响应于所述第二相似度小于所述第二阈值， 对小于所述第二阈 值的第二相似度对应的障碍物观测信息的障碍物跟踪信息进行创建， 其中， 所述当前的障 碍物跟。

49、踪信息还包括创建后的障碍物跟踪信息。 0142 在一些实施例中， 所述确定模块14用于， 对所述当前的障碍物跟踪信息进行合并， 根据合并后的障碍物跟踪信息确定障碍物的相关信息。 0143 结合图6可知， 在一些实施例中， 所述装置还包括： 0144 删除模块16， 用于对预设时长内状态未发生变化的障碍物跟踪信息进行删除。 0145 根据本公开的实施例， 本公开还提供了一种电子设备和一种可读存储介质。 0146 如图7所示， 是根据本公开实施例的电子设备的框图。 电子设备旨在表示各种形式 的数字计算机， 诸如， 膝上型计算机、 台式计算机、 工作台、 个人数字助理、 服务器、 刀片式服 务器、 。

50、大型计算机、 和其它适合的计算机。 电子设备还可以表示各种形式的移动装置， 诸如， 个人数字处理、 蜂窝电话、 智能电话、 可穿戴设备和其它类似的计算装置。 本文所示的部件、 它们的连接和关系、 以及它们的功能仅仅作为示例， 并且不意在限制本文中描述的和/或者 要求的本公开实施例的实现。 0147 如图7所示， 该电子设备包括： 一个或多个处理器101、 存储器102， 以及用于连接各 部件的接口， 包括高速接口和低速接口。 各个部件利用不同的总线互相连接， 并且可以被安 装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。 处理器可以对在电子设备内执行的指令进 行处理， 包括存储在存储器中或者存储器上。