回充方法、回充装置及机器人.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010315677.X (22)申请日 2020.04.21 (71)申请人 浙江欣奕华智能科技有限公司 地址 314400 浙江省嘉兴市海宁市海宁经 济开发区隆兴路118号内主办公楼3楼 375室 (72)发明人 关永强彭浩张弥 (74)专利代理机构 北京同达信恒知识产权代理 有限公司 11291 代理人 刘彩红 (51)Int.Cl. G05D 1/02(2020.01) (54)发明名称 一种回充方法、 回充装置及机器人 (57)摘要 本发明公开了一种回充方法、 回充。

2、装置及机 器人， 根据获取到的多组参考数据对充电桩进行 识别， 可以提高充电桩的识别准确率， 降低识别 误差； 并且， 由于在获取参考数据机器人处于动 态的旋转过程， 所以可以实现边旋转边采集数 据， 如此可以避免机器人停止运动， 进而避免机 器人的运动不连贯的现象出现； 此外， 在对充电 桩进行识别后， 再识别结果满足对接规则时， 才 控制机器人与充电桩对接， 可以保证机器人与充 电桩对接的准确性， 提高对接成功率， 从而保证 回充可以有效完成。 权利要求书2页 说明书12页 附图3页 CN 111427361 A 2020.07.17 CN 111427361 A 1.一种回充方法， 其特。

3、征在于， 应用于机器人， 该方法包括： 控制所述机器人进行原地旋转， 同时获取用于表示所述机器人周边环境的多组参考数 据； 根据获取到的最后一组参考数据， 对获取到的其余每一组参考数据进行修正处理， 得 到修正后的参考数据； 根据修正后的参考数据和所述最后一组参考数据， 对充电桩进行识别； 在确定出得到的识别结果满足预设的对接规则时， 控制所述机器人与所述充电桩对 接。 2.如权利要求1所述的回充方法， 其特征在于， 根据获取到的最后一组参考数据， 对获 取到的其余每一组参考数据进行修正处理， 具体包括： 除最后一组参考数据之外， 确定其余每一组参考数据与所述最后一组参考数据的角度 差值； 确。

4、定所述其余每一组参考数据的角度校正值； 根据所述角度差值和所述角度校正值， 对所述其余每一组参考数据进行修正。 3.如权利要求2所述的回充方法， 其特征在于， 除所述最后一组参考数据之外的第i组 参考数据的所述角度差值为： 根据所述机器人旋转的角速度、 以及所述第i组参考数据与所 述最后一组参考数据之间的时间间隔确定； 除所述最后一组参考数据之外的第i组参考数据的所述角度校正值为： 根据所述机器 人旋转的角速度、 所述第i组参考数据的采样时间、 以及所述第i组参考数据的采样角度确 定； 其中， i为正整数。 4.如权利要求1所述的回充方法， 其特征在于， 所述对接规则包括： 所述识别结果包括：。

5、 所述充电桩的识别率、 以及所述机器人与所述充电桩之间的第一 角度； 在所述识别率大于预设的第一阈值时， 且在控制所述机器人旋转所述第一角度后， 根 据重新获取到的N组参考数据， 确定出所述机器人与所述充电桩之间的第二角度时， 所述第 二角度不大于预设的角度阈值； 其中， N为大于1的整数。 5.如权利要求4所述的回充方法， 其特征在于， 在确定出得到的识别结果不满足预设的 对接规则时， 还包括： 在确定出识别率不大于预设的第一阈值时， 控制所述机器人旋转同时重新获取参考数 据； 或， 在确定出所述第二角度大于预设的角度阈值时， 控制所述机器人旋转所述第二角 度， 再控制所述机器人与所述充电桩。

6、对接。 6.如权利要求5所述的回充方法， 其特征在于， 在确定出识别率不大于预设的第一阈值 时， 控制所述机器人旋转同时重新获取参考数据， 具体包括： 在确定出识别率不大于预设的第一阈值时， 判断所述识别率是否大于预设的第二阈 值； 其中所述第一阈值大于所述第二阈值； 若否， 则控制所述机器人在当前位置进行原地旋转， 同时重新获取参考数据； 权利要求书 1/2 页 2 CN 111427361 A 2 若是， 则控制所述机器人移动至第一预设点， 并控制所述机器人在所述第一预设点进 行原地旋转， 同时重新获取参考数据。 7.如权利要求6所述的回充方法， 其特征在于， 在根据修正后的参考数据和所述。

7、最后一 组参考数据， 确定出的所述机器人与所述充电桩之间的第一参考距离时， 所述第一预设点 为所述第一参考距离的中点。 8.如权利要求5所述的回充方法， 其特征在于， 在判断出所述识别率不大于预设的第二 阈值时， 且在控制所述机器人在当前位置进行原地旋转， 同时重新获取参考数据之前， 还包 括： 重新获取参考数据的次数加一； 判断当前的重新获取参考数据的次数是否小于预设的第一数值； 若小于， 控制所述机器人在当前位置进行原地旋转， 同时重新获取参考数据； 若不小于， 继续判断当前的重新获取参考数据的次数是否等于所述第一数值； 若等于， 控制所述机器人移动至第二预设点时， 控制所述机器人在所述第。

8、二预设点进 行原地旋转， 同时重新获取参考数据； 若不等于， 在判断出当前的重新获取参考数据的次数不大于预设的第二数值时， 控制 所述机器人在当前位置进行原地旋转， 同时重新获取参考数据； 其中所述第一数值小于所述第二数值。 9.如权利要求1所述的回充方法， 其特征在于， 在控制所述机器人与所述充电桩对接之 前， 还包括： 根据修正后的参考数据和所述最后一组参考数据， 确定所述机器人与所述充电桩之间 的第二参考距离； 控制所述机器人沿着指向所述充电桩的方向移动所述第二参考距离。 10.如权利要求1所述的回充方法， 其特征在于， 在控制所述机器人与所述充电桩对接 之后， 还包括： 判断所述机器人。

9、的充电口是否有电流通过； 若是， 则确定充电成功； 若否， 则确定所述充电桩识别失败， 控制所述机器人移动至第二预设点， 并控制所述机 器人在所述第二预设点进行原地旋转， 同时重新获取参考数据。 11.一种回充装置， 其特征在于， 应用于机器人， 该回充装置包括： 第一单元， 用于控制所述机器人进行原地旋转， 同时获取用于表示所述机器人周边环 境的多组参考数据； 第二单元， 用于根据获取到的最后一组参考数据， 对获取到的其余每一组参考数据进 行修正处理， 得到修正后的参考数据； 第三单元， 用于根据修正后的参考数据和所述最后一组参考数据， 对充电桩进行识别； 第四单元， 用于在确定出得到的识别。

10、结果满足预设的对接规则时， 控制所述机器人与 所述充电桩对接。 12.一种机器人， 其特征在于， 包括： 如权利要求11所述的回充装置、 以及传感器； 其中， 所述传感器用于： 在所述机器人的旋转过程中采集参考数据， 并将采集到的所述 参考数据传输至所述回充装置中， 以使所述回充装置控制所述机器人与充电桩对接。 权利要求书 2/2 页 3 CN 111427361 A 3 一种回充方法、 回充装置及机器人 技术领域 0001 本发明涉及机器人技术领域， 尤指一种回充方法、 回充装置及机器人。 背景技术 0002 随着技术的发展， 机器人的应用越来越广泛， 但若要保证机器人可以长时间运行， 需要。

11、为机器人充电(也可以称之为回充)， 一般可以通过设置充电桩， 在机器人识别到充电 桩后可以实现回充。 0003 那么， 如何实现对充电桩的识别， 从而实现机器人的回充， 是本领域技术人员亟待 解决的技术问题。 发明内容 0004 本发明实施例提供了一种回充方法、 回充装置及机器人， 用以实现对充电桩的识 别， 从而实现机器人的回充。 0005 第一方面， 本发明实施例提供了一种回充方法， 应用于机器人， 该方法包括： 0006 控制所述机器人进行原地旋转， 同时获取用于表示所述机器人周边环境的多组参 考数据； 0007 根据获取到的最后一组参考数据， 对获取到的其余每一组参考数据进行修正处 理。

12、， 得到修正后的参考数据； 0008 根据修正后的参考数据和所述最后一组参考数据， 对充电桩进行识别； 0009 在确定出得到的识别结果满足预设的对接规则时， 控制所述机器人与所述充电桩 对接。 0010 可选地， 在本发明实施例中， 根据获取到的最后一组参考数据， 对获取到的其余每 一组参考数据进行修正处理， 具体包括： 0011 除最后一组参考数据之外， 确定其余每一组参考数据与所述最后一组参考数据的 角度差值； 0012 确定所述其余每一组参考数据的角度校正值； 0013 根据所述角度差值和所述角度校正值， 对所述其余每一组参考数据进行修正。 0014 可选地， 在本发明实施例中， 除所。

13、述最后一组参考数据之外的第i组参考数据的所 述角度差值为： 根据所述机器人旋转的角速度、 以及所述第i组参考数据与所述最后一组参 考数据之间的时间间隔确定； 0015 除所述最后一组参考数据之外的第i组参考数据的所述角度校正值为： 根据所述 机器人旋转的角速度、 所述第i组参考数据的采样时间、 以及所述第i组参考数据的采样角 度确定； 0016 其中， i为正整数。 0017 可选地， 在本发明实施例中， 所述对接规则包括： 0018 所述识别结果包括： 所述充电桩的识别率、 以及所述机器人与所述充电桩之间的 说明书 1/12 页 4 CN 111427361 A 4 第一角度； 0019 在。

14、所述识别率大于预设的第一阈值时， 且在控制所述机器人旋转所述第一角度 后， 根据重新获取到的N组参考数据， 确定出所述机器人与所述充电桩之间的第二角度时， 所述第二角度不大于预设的角度阈值； 0020 其中， N为大于1的整数。 0021 可选地， 在本发明实施例中， 在确定出得到的识别结果不满足预设的对接规则时， 还包括： 0022 在确定出识别率不大于预设的第一阈值时， 控制所述机器人旋转同时重新获取参 考数据； 0023 或， 在确定出所述第二角度大于预设的角度阈值时， 控制所述机器人旋转所述第 二角度， 再控制所述机器人与所述充电桩对接。 0024 可选地， 在本发明实施例中， 在确定。

15、出识别率不大于预设的第一阈值时， 控制所述 机器人旋转同时重新获取参考数据， 具体包括： 0025 在确定出识别率不大于预设的第一阈值时， 判断所述识别率是否大于预设的第二 阈值； 其中所述第一阈值大于所述第二阈值； 0026 若否， 则控制所述机器人在当前位置进行原地旋转， 同时重新获取参考数据； 0027 若是， 则控制所述机器人移动至第一预设点， 并控制所述机器人在所述第一预设 点进行原地旋转， 同时重新获取参考数据。 0028 可选地， 在本发明实施例中， 在根据修正后的参考数据和所述最后一组参考数据， 确定出的所述机器人与所述充电桩之间的第一参考距离时， 所述第一预设点为所述第一参 。

16、考距离的中点。 0029 可选地， 在本发明实施例中， 在判断出所述识别率不大于预设的第二阈值时， 且在 控制所述机器人在当前位置进行原地旋转， 同时重新获取参考数据之前， 还包括： 0030 重新获取参考数据的次数加一； 0031 判断当前的重新获取参考数据的次数是否小于预设的第一数值； 0032 若小于， 控制所述机器人在当前位置进行原地旋转， 同时重新获取参考数据； 0033 若不小于， 继续判断当前的重新获取参考数据的次数是否等于所述第一数值； 0034 若等于， 控制所述机器人移动至第二预设点时， 控制所述机器人在所述第二预设 点进行原地旋转， 同时重新获取参考数据； 0035 若不。

17、等于， 在判断出当前的重新获取参考数据的次数不大于预设的第二数值时， 控制所述机器人在当前位置进行原地旋转， 同时重新获取参考数据； 0036 其中所述第一数值小于所述第二数值。 0037 可选地， 在本发明实施例中， 在控制所述机器人与所述充电桩对接之前， 还包括： 0038 根据修正后的参考数据和所述最后一组参考数据， 确定所述机器人与所述充电桩 之间的第二参考距离； 0039 控制所述机器人沿着指向所述充电桩的方向移动所述第二参考距离。 0040 可选地， 在本发明实施例中， 在控制所述机器人与所述充电桩对接之后， 还包括： 0041 判断所述机器人的充电口是否有电流通过； 0042 若。

18、是， 则确定充电成功； 说明书 2/12 页 5 CN 111427361 A 5 0043 若否， 则确定所述充电桩识别失败， 控制所述机器人移动至第二预设点， 并控制所 述机器人在所述第二预设点进行原地旋转， 同时重新获取参考数据。 0044 第二方面， 本发明实施例提供了一种回充装置， 应用于机器人， 该回充装置包括： 0045 第一单元， 用于控制所述机器人进行原地旋转， 同时获取用于表示所述机器人周 边环境的多组参考数据； 0046 第二单元， 用于根据获取到的最后一组参考数据， 对获取到的其余每一组参考数 据进行修正处理， 得到修正后的参考数据； 0047 第三单元， 用于根据修正。

19、后的参考数据和所述最后一组参考数据， 对充电桩进行 识别； 0048 第四单元， 用于在确定出得到的识别结果满足预设的对接规则时， 控制所述机器 人与所述充电桩对接。 0049 第三方面， 本发明实施例提供了一种机器人， 包括： 如本发明实施例提供的上述回 充装置、 以及传感器； 0050 其中， 所述传感器用于： 在所述机器人的旋转过程中采集参考数据， 并将采集到的 所述参考数据传输至所述回充装置中， 以使所述回充装置控制所述机器人与充电桩对接。 0051 本发明有益效果如下： 0052 本发明实施例提供的一种回充方法、 回充装置及机器人， 根据获取到的多组参考 数据对充电桩进行识别， 可以。

20、提高充电桩的识别准确率， 降低识别误差； 并且， 由于在获取 参考数据机器人处于动态的旋转过程， 所以可以实现边旋转边采集数据， 如此可以避免机 器人停止运动， 进而避免机器人的运动不连贯的现象出现； 此外， 在对充电桩进行识别后， 再识别结果满足对接规则时， 才控制机器人与充电桩对接， 可以保证机器人与充电桩对接 的准确性， 提高对接成功率， 从而保证回充可以有效完成。 附图说明 0053 图1为本发明实施例中提供的一种回充方法的流程图； 0054 图2为本发明实施例中提供的实施例的流程图； 0055 图3为本发明实施例中提供的一种回充的结构示意图； 0056 图4为本发明实施例中提供的一种。

21、机器人的结构示意图。 具体实施方式 0057 下面将结合附图， 对本发明实施例提供的一种回充方法、 回充装置及机器人的具 体实施方式进行详细地说明。 需要说明的是， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本发明中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳 动前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。 0058 本发明实施例提供了一种回充方法， 应用于机器人， 如图1所示， 该方法包括： 0059 S101、 控制机器人进行原地旋转， 同时获取用于表示机器人周边环境的多组参考 数据； 0060 其中， 在获取参考数据时， 可以通过设置在机器人上的。

22、传感器来实现。 0061 并且， 传感器可以为摄像头， 此时参考数据为图像数据， 且一组参考数据可以理解 说明书 3/12 页 6 CN 111427361 A 6 为一帧图像数据； 或者， 传感器可以为激光雷达， 此时参考数据为激光数据， 且一组参考数 据可以理解为采集一次获取到的激光数据。 0062 当然， 传感器还可以为其他用于采集参考数据的结构， 如红外传感器等， 只要能够 获取到参考数据即可， 对于传感器的具体实现形式， 在此并不做具体限定。 0063 说明一点， 获取的参考数据的组数， 可以设置为： 0064 1、 根据实际需要或经验， 确定获取的参考数据的组数； 0065 2、 。

23、根据预设的旋转角度、 旋转的角速度、 以及每一组参考数据的采样时间， 确定获 取的参考数据的组数。 0066 在根据预设的旋转角度、 旋转的角速度、 以及每一组参考数据的采样时间确定时， 具体可以为： 0067 根据预设的旋转角度、 旋转的角速度， 可以确定出机器人的旋转时间； 0068 根据旋转时间、 以及每一组参考数据的采样时间， 可以确定出采集到的参考数据 的组数。 0069 因此， 在获取参考数据时， 可以根据实际需要从上述两种方式中进行选择， 以满足 不同应用场景的需要， 提高设计的灵活性。 0070 S102、 根据获取到的最后一组参考数据， 对获取到的其余每一组参考数据进行修 正。

24、处理， 得到修正后的参考数据； 0071 S103、 根据修正后的参考数据和最后一组参考数据， 对充电桩进行识别； 0072 S104、 在确定出得到的识别结果满足预设的对接规则时， 控制机器人与充电桩对 接。 0073 其中， 在控制机器人与充电桩对接时， 可以为： 控制机器人后退， 以使机器人的充 电口与充电桩的充电口可以对接。 0074 当然， 在实际情况中， 在对接时， 并不一定控制机器人后退， 只要能够使得机器人 的充电口与充电桩的充电口可以对接即可， 具体的对接方式， 在此并不限定。 0075 在本发明实施例中， 根据获取到的多组参考数据对充电桩进行识别， 可以提高充 电桩的识别准。

25、确率， 避免因环境的影响引起的识别误差； 并且， 由于在获取参考数据机器人 处于动态的旋转过程， 所以可以实现边旋转边采集数据， 如此可以避免机器人停止运动， 进 而避免机器人的运动不连贯的现象出现； 此外， 在对充电桩进行识别后， 再识别结果满足对 接规则时， 才控制机器人与充电桩对接， 可以保证机器人与充电桩对接的准确性， 提高对接 成功率， 从而保证回充可以有效完成。 0076 可选地， 在本发明实施例中， 根据获取到的最后一组参考数据， 对获取到的其余每 一组参考数据进行修正处理， 具体包括： 0077 除最后一组参考数据之外， 确定其余每一组参考数据与最后一组参考数据的角度 差值； 。

26、0078 确定其余每一组参考数据的角度校正值； 0079 根据角度差值和角度校正值， 对其余每一组参考数据进行修正。 0080 在实际情况中， 由于获取到的参考数据， 是在机器人旋转的情况下通过传感器采 集到的， 所以需要将获取到的全部参考数据， 转化为最后一组参考数据的采样时刻对应的 角度和距离。 说明书 4/12 页 7 CN 111427361 A 7 0081 从而， 可以保证后续在根据参考数据对充电桩进行识别时， 得到的识别结果更加 准确， 且根据该识别结果进行回充时， 可以控制机器人和充电桩进行有效对接， 从而有利于 实现有效机器人的回充。 0082 可选地， 在本发明实施例中， 。

27、除最后一组参考数据之外的第i组参考数据的角度差 值为： 根据机器人旋转的角速度、 以及第i组参考数据与最后一组参考数据之间的时间间隔 确定； 0083 除最后一组参考数据之外的第i组参考数据的角度校正值为： 根据机器人旋转的 角速度、 第i组参考数据的采样时间、 以及第i组参考数据的采样角度确定； 0084 其中， i为正整数。 0085 如此， 可以根据旋转参数以及参考数据的采集参数， 确定角度差值和角度校正值， 进而可以根据确定出的角度差值和角度校正值， 对参考数据进行修正， 从而有利于在根据 参考数据对充电桩进行识别时， 得到的识别结果更加准确。 0086 具体地， 在本发明实施例中， 。

28、对于对其余每一组参考数据进行修正的过程， 可以包 括： 0087 以除最后一组参考数据之外的第i组参考数据为例； 0088 第i组参考数据与最后一组参考数据的角度差值(用Ai表示)可以为： 0089 Ai-w*t1； 0090 其中， w表示机器人旋转的角速度， t1表示第i组参考数据与最后一组参考数据之 间的采样时间间隔。 0091 第i组参考数据对应的角度校正值(用Bi表示)可以为： 0092 Bi-w*t0*Ci/360 ； 0093 其中， t0表示采集一组参考数据所需要的时间， Ci表示第i组对应的角度。 0094 那么， 修正后的第i组参考数据(用Di表示)可以为： 0095 Di。

29、Ci+Ai+BiCi-w*t1-w*t0*Ci/360 ； 0096 说明一点， 在上述Ai和Bi的公式中， 出现的负号(如 “-” )可以表示方向， 且与传感 器采集参考数据的方式相关。 0097 例如但不限于： 以传感器为激光雷达为例， 若激光雷达在采集参考数据时， 在依次 采集参考数据时各参考数据对应的角度为从大到小， 也即依次采集到的参考数据对应的角 度逐渐减小， 所以需要在Ai和Bi的公式中增加负号(如 “-” )。 0098 当然， 若依次采集到的参考数据对应的角度逐渐增加时， 则在Ai和Bi的公式中不 需要负号(如 “-” )。 0099 在具体实施时， 在本发明实施例中， 对接。

30、规则包括： 0100 识别结果包括： 充电桩的识别率、 以及机器人与充电桩之间的第一角度； 0101 在识别率大于预设的第一阈值时， 且在控制机器人旋转第一角度后， 根据重新获 取到的N组参考数据， 确定出机器人与充电桩之间的第二角度时， 第二角度不大于预设的角 度阈值； 0102 其中， N为大于1的整数。 0103 也就是说， 对于识别率的判断， 可以理解为可信度的判断； 例如， 在识别率大于第 一阈值时， 可以认为得到的识别率是较高的， 可信度也是较高的。 说明书 5/12 页 8 CN 111427361 A 8 0104 对于第二角度的判断， 可以理解为机器人与充电桩之间的平行度的判。

31、断； 例如， 在 第二角度不大于角度阈值时， 说明第二角度较小， 也即机器人与充电桩之间的夹角较小， 所 以可以认为机器人与充电桩之间的平行度满足要求， 从而可以保证机器人的充电口与充电 桩的充电口可以有效地对接。 0105 说明一点， 在识别率大于第一阈值时， 由于识别率满足要求， 且已经确定出在当前 时刻机器人与充电桩之间的第一角度， 为了能够使得机器人的充电口对准充电桩的充电 口， 所以可以首先控制机器人旋转第一角度， 以减少机器人与充电桩之间的角度偏差。 0106 由于机器人在旋转的过程中可能会存在误差， 旋转的角度可能并不能完全对应第 一角度， 所以机器人旋转第一角度之后， 需要对机。

32、器人与充电桩之间的平行度进行判断。 0107 因此， 需要重新获取多组参考数据， 此时获取到的参考数据是在机器人的静止状 态下(也即非旋转状态下)采集到的， 所以无需再对重新获取到的N组参考数据进行修正处 理。 0108 然后， 根据获取到的N组参考数据， 可以确定出在机器人旋转第一角度之后， 机器 人与充电桩之间的第二角度， 并判断第二角度是否不大于角度阈值， 若不大于， 说明第二角 度较小， 进而说明机器人与充电桩之间的平行度满足要求。 0109 此时， 即可确定出识别结果满足对接规则， 从而可以控制机器人与充电桩对接， 保 证机器人与充电桩之间的有效对接。 0110 其中， 对于N的取值。

33、， 可以根据实际需要进行设置， 例如但不限于N为2、 3、 4或5等， 只要能够确定出第二角度即可， 对于N的具体取值， 在此并不限定。 0111 可选地， 在本发明实施例中， 在确定出得到的识别结果不满足预设的对接规则时， 还包括： 0112 在确定出识别率不大于预设的第一阈值时， 控制机器人旋转同时重新获取参考数 据； 0113 或， 在确定出第二角度大于预设的角度阈值时， 控制机器人旋转第二角度， 再控制 机器人与充电桩对接。 0114 由于在前述内容中提及对接规则需要满足以下两个条件： 0115 1、 识别率大于第一阈值； 0116 2、 第二角度不大于角度阈值。 0117 所以只要不。

34、满足其中上述两个条件中的任意一个， 均可以认为不满足对接规则， 因此： 0118 1、 在不满足上述条件1时， 即识别率不大于第一阈值； 0119 此时， 说明识别率不高， 也即可信度不高， 该识别率所表示识别出的结构为充电桩 的概率较小， 不能确定是否为充电桩， 所以需要控制机器人旋转同时重新获取参考数据， 在 对重新获取到的参考数据进行修正后， 再根据修正后的且重新获取到的参考数据， 对充电 桩进行再次识别， 再一次判断识别结果是否满足对接规则。 0120 2、 在不满足上述条件2时， 即第二角度不大于角度阈值； 0121 也就是说， 在满足上述条件1但不满足上述条件2时， 说明识别率较高。

35、， 可信度较 高， 该识别率所表示识别出的结构为充电桩的概率较高， 但是第二角度较大， 说明机器人与 充电桩之间的平行度不满足要求， 所以仍然不满足对接规则。 说明书 6/12 页 9 CN 111427361 A 9 0122 此时， 只需要对机器人与充电桩之间的平行度进行调整即可， 而无需重新再重复 获取参考数据、 修正参考数据和充电桩的识别过程， 也即， 因当前机器人与充电桩之间的角 度为第二角度， 所以可以控制机器人旋转第二角度， 即可减少机器人与充电桩之间的角度， 提高机器人与充电桩的平行度， 使得机器人与充电桩之间的平行度满足要求， 之后再控制 机器人与充电桩进行对接。 0123 。

36、其中， 角度阈值可以根据实际需要进行设置， 在此并不限定。 0124 如此， 在识别结果不满足对接规则时， 可以通过上述方式对机器人的位置进行重 新调整， 以保证机器人与充电桩可以有效对接， 从而有利于实现充电桩对机器人进行回充， 减少充电失败的概率和次数。 0125 可选地， 在本发明实施例中， 在确定出识别率不大于预设的第一阈值时， 控制机器 人旋转同时重新获取参考数据， 具体包括： 0126 在确定出识别率不大于预设的第一阈值时， 判断识别率是否大于预设的第二阈 值； 其中第一阈值大于第二阈值； 0127 若否， 则控制机器人在当前位置进行原地旋转， 同时重新获取参考数据； 0128 若。

37、是， 则控制机器人移动至第一预设点， 并控制机器人在第一预设点进行原地旋 转， 同时重新获取参考数据。 0129 其中， 第一阈值和第二阈值可以根据实际需要进行设置， 在此并不限定。 0130 也就是说， 在确定出识别率不大于预设的第一阈值， 控制机器人旋转同时重新获 取参考数据时， 还可以进行细分， 例如： 0131 在识别率小于第二阈值时， 说明识别率更小， 识别到的结构为充电桩的概率较小， 也即识别到的结构有很大可能不是充电桩， 所以需要控制机器人在当前位置进行原地旋 转， 同时重新获取参考数据， 在对重新获取到的参考数据进行修正后， 重新进行识别； 0132 或者， 在识别率大于第二阈。

38、值且不大于第一阈值时， 说明识别率不是很小， 但也不 是很高， 也即识别到的结构可能是充电桩， 与可能不是充电桩， 所以为了保证后续回充过程 的有效进行， 需要控制机器人向着充电桩移动一定距离， 使得机器人移动至第一预设点， 进 而使得机器人距离疑似充电桩的结构更近一些， 然后控制机器人在第一预设点进行原地旋 转， 同时重新获取参考数据， 在对重新获取到的参考数据进行修正后， 重新进行识别， 以提 高识别率。 0133 因此， 通过对上述重新获取参考数据的过程进行细分， 可以使得对机器人的回充 过程进行精准控制， 且针对不同情况采用不同的方式， 以提高机器人回充的准确性和效率。 0134 具体。

39、地， 在本发明实施例中， 对于第一预设点而言， 可以设置为： 0135 在根据修正后的参考数据和最后一组参考数据， 确定出的机器人与充电桩之间的 第一参考距离时， 第一预设点为第一参考距离的中点。 0136 也就是说， 在对充电桩进行识别时， 可以确定出机器人与充电桩之间的第一参考 距离， 所以在控制机器人靠近疑似充电桩的结构时， 可以控制机器人向着疑似充电桩的结 构移动第一参考距离的二分之一， 从而可以在机器人距离疑似充电桩的结构更近时， 提高 识别率， 进而有利于保证识别结果满足对接规则， 实现机器人的回充。 0137 当然， 在实际情况中， 第一预设点并不限于第一参考距离的中点， 还可以。

40、是第一参 考距离的三分之一点或三分之二点等， 可以根据实际需要进行设置， 只要能够机器人距离 说明书 7/12 页 10 CN 111427361 A 10 疑似充电桩的结构更近， 提高识别率即可， 在此并不限定。 0138 可选地， 在本发明实施例中， 在判断出所述识别率不大于预设的第二阈值时， 且在 控制所述机器人在当前位置进行原地旋转， 同时重新获取参考数据之前， 还包括： 0139 重新获取参考数据的次数加一； 0140 判断当前的重新获取参考数据的次数是否小于预设的第一数值； 0141 若小于， 控制机器人在当前位置进行原地旋转， 同时重新获取参考数据； 0142 若不小于， 继续判。

41、断当前的重新获取参考数据的次数是否等于第一数值； 0143 若等于， 控制机器人移动至第二预设点时， 控制机器人在第二预设点进行原地旋 转， 同时重新获取参考数据； 0144 若不等于， 在判断出当前的重新获取参考数据的次数不大于预设的第二数值时， 控制机器人在当前位置进行原地旋转， 同时重新获取参考数据； 0145 其中第一数值小于第二数值。 0146 例如， 可以用K表示重新获取参考数据的次数， 且以第一数值为10， 第二数值为20 为例， 那么： 0147 在确定出识别率不大于第一阈值时， 可以控制K的数值+1， 若K的初始值为0时， 此 时K的取值为1； 由于当前K为1且小于10， 所。

42、以可以控制机器人在当前位置(例如位置1)进行 原地旋转， 同时重新获取参考数据， 即第一次重新获取参考数据； 0148 如果在第一次重新获取参考数据之后， 判断出识别率仍然不大于第一阈值时， 继 续控制K的取值+1， 此时K的取值为2； 由于当前K为2且小于10， 所以可以控制机器人在当前 位置(即位置1)进行原地旋转， 同时重新获取参考数据， 即第二次重新获取参考数据； 0149 如果在第二次、 第三次、 直至第九次重新获取参考数据之后， 判断出识别率依然不 大于第一阈值时， 继续控制K的取值+1， 此时K的取值为10， 说明在位置1总共获取了10次参 考数据， 且这些参考数据依然不能满足对。

43、接规则， 所以需要移动机器人的位置， 换个位置再 重新获取参考数据， 也即控制机器人移动至第二预设点(即位置2)， 继续控制机器人在位置 2进行原地旋转， 同时重新获取参考数据， 即第十次重新获取参考数据； 0150 如果在第十次重新获取参考数据之后， 判断出识别率仍然不大于第一阈值时， 继 续控制K的取值+1， 此时K的取值为11； 由于当前K为11且小于20， 所以可以控制机器人在位 置2进行原地旋转， 同时重新获取参考数据， 即第十一次重新获取参考数据； 0151 如果在第十一次、 第十二次、 直至第十九次重新获取参考数据之后， 判断出识别率 依然不大于第一阈值时， 继续控制K的取值+1。

44、， 此时K的取值为20， 说明在位置2同样总共获 取了10次参考数据， 且这些参考数据依然不能满足对接规则， 也即从位置1换到位置2后， 得 到的参考数据依然不能满足要求， 表明机器人周围可能并不存在充电桩， 此时可以结束回 充流程， 回充失败。 0152 其中， 上述只是以第一数值为10， 第二数值为20为例进行说明， 但并表示第一数值 只能取值为10， 第二数值只能取值为20， 也即第一数值和第二数值的取值， 可以根据实际需 要、 机器人的旋转速度、 参考数据的采样时间等因素确定， 例如但不限于， 第一数值可以根 据机器人旋转一周时获取参考数据的次数确定， 第二数值可以根据机器人旋转两周时。

45、获取 参考数据的次数确定， 在此并不限定。 0153 并且， 第二预设点可以为前述内容中提及的充电预备点， 当然还可以为机器人与 说明书 8/12 页 11 CN 111427361 A 11 充电桩之间的第一参考距离中的任一点， 可以根据实际需要进行设置， 在此并不限定。 0154 在具体实施时， 在本发明实施例中， 在控制机器人与充电桩对接之前， 还包括： 0155 根据修正后的参考数据和最后一组参考数据， 确定机器人与充电桩之间的第二参 考距离； 0156 控制机器人沿着指向充电桩的方向移动第二参考距离。 0157 由于在确定出识别结果满足对接规则时， 机器人与充电桩之间是存在一定距离 。

46、的， 为了能够使得机器人与充电桩可以进行有效对接， 所以需要缩短机器人与充电桩之间 的距离， 进而需要在对接之前， 控制机器人向着充电桩移动第二参考距离， 以缩短机器人与 充电桩之间的距离， 使得机器人可以位于充电桩的正前方， 从而保证机器人与充电桩可以 进行有效对接。 0158 其中， 前述内容中提及的第一参考距离与此处的第二参考距离可以是相同的， 也 可以是不同的， 需要根据获取到的参考数据确定， 在此并不限定。 0159 说明一点， 在控制机器人沿着指向充电桩的方向移动第二参考距离时， 这一步骤 还可以在前述内容中提及的在控制机器人旋转第一角度时， 且在重新获取N组参考数据之 前执行， 。

47、也就是说， 在控制机器人旋转第一角度之前或之后， 控制机器人移动第二参考距 离， 然后再重新获取N组参考数据， 根据重新获取到的这些参考数据确定出第二角度时判断 第二角度是否满足要求。 0160 具体地， 在本发明实施例中， 在控制机器人与充电桩对接之后， 还包括： 0161 判断机器人的充电口是否有电流通过； 0162 若是， 则确定充电成功； 0163 若否， 则确定充电桩识别失败， 控制机器人移动至第二预设点， 并控制机器人在第 二预设点进行原地旋转， 同时重新获取参考数据。 0164 如此， 可以进一步地确定是否能够充电成功， 实现机器人的回充， 保证回充的有效 性和准确性， 并且能够。

48、在确定出充电失败(即充电桩识别失败)时， 调整机器人的位置继续 重新获取参考数据， 重新进行识别。 0165 其中， 第二预设点可以理解为： 0166 在预先建立的定位地图中标记出充电桩的位置时， 该第二预设点为距离充电桩的 位置一定距离的充电预备点， 该充电预备点表示机器人在此位置时距离充电桩较近， 有利 于机器人进行进一步地回充判断。 0167 当然， 该充电预备点距离充电桩的距离， 可以根据实际需要进行设置， 在此并不限 定。 0168 并且， 在建立定位地图时， 可以利用传感器对机器人所处环境采集数据， 通过采用 但不限于SLAM技术对采集到的数据进行分析处理， 得到定位地图， 其中定。

49、位地图中可以标 记有充电桩的位置和充电预备点的所在位置， 以便于后续回充过程中作为参考。 0169 还需要说明的是， 可选地， 在本发明实施例中， 在机器人回充的过程中， 可能会存 在意外情况导致回充暂停， 例如但不限于用户选择回充暂停、 或充电口松动等原因， 此时， 则结束回充过程； 在再次启动回充时， 则需要重新获取参考数据， 重新对参考数据进行修 正， 再重新识别和判断， 以保证机器人与充电桩对接准确， 从而保证机器人的有效回充。 0170 下面以具体实施例， 对本发明实施例提供的回充过程进行说明。 说明书 9/12 页 12 CN 111427361 A 12 0171 结合图2所示，。

50、 以机器人为扫地机器人为例。 0172 S201、 在用户选择开始充电或者机器人完成其他清扫任务的功能时， 控制机器人 原地旋转， 同时获取多组参考数据； 0173 其中， 在机器人不工作的时候， 可以设置为一直处于充电状态， 所以在完成全部任 务功能后要回到充电状态。 0174 S202、 对获取到的参考数据进行解析， 并根据解析后的参考数据， 对充电桩进行识 别； 0175 其中， 识别结果可以包括： 识别率、 机器人与充电桩之间的相对位置关系； 0176 在极坐标系中， 该相对位置关系可以包括： 0177 充电桩与机器人之间的第一角度； 该第一角度可以为： 充电桩所在平面(即正前方 所在。