基于机器人的医用病房服务方法.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010336181.0 (22)申请日 2020.04.26 (71)申请人 李丽娟 地址 301900 天津市蓟州区渔阳镇城南大 街与辛中路交叉口东北200米州河湾 西园 (72)发明人 李丽娟 (51)Int.Cl. B25J 11/00(2006.01) (54)发明名称 一种基于机器人的医用病房服务方法 (57)摘要 本发明公开了一种医用病房服务方法， 其应 用于病房服务系统， 所述病房服务系统包括机器 人、 补给站、 开门器以及调度中心； 本发明的基于 机器人的医。

2、用病房服务方法基于机器人执行病 房服务任务， 调度中心通过调度机器人、 补给站 以及开门器三者之间的协同运转， 使得机器人可 进出病房、 执行病房服务任务以及自动补给电能 与消毒液， 实现机器人的完全自主运转， 可减少 医护人员与患者接触， 降低交叉感染概率。 权利要求书1页 说明书8页 附图12页 CN 111421562 A 2020.07.17 CN 111421562 A 1.一种基于机器人的医用病房服务方法， 其特征在于， 其应用于病房服务系统， 所述病 房服务系统包括机器人、 补给站、 开门器以及调度中心； 所述方法包括由所述调度中心执行 的调度流程， 所述调度流程包括： 为各所述。

3、机器人分配病房服务任务； 接收各所述机器人、 补给站以及开门器的返回信息； 判断所述返回信息的类型； 当所述返回信息为所述机器人采集的查房数据， 将所述查房数据存储至信息数据库； 当所述返回信息为所述机器人发出的补给请求信息， 根据各所述补给站的占用情况数 据为发出补给请求信息的机器人分配补给站， 并更新所述占用情况数据； 当所述返回信息为所述机器人发出的请求对接信息， 向分配给该机器人的补给站发送 对接指令； 当所述返回信息为所述机器人发出的补给完成信息， 向与所述机器人对接的补给站发 出解除对接指令， 更新所述占用情况数据； 当所述返回信息为所述机器人发出的开、 关门请求信息， 根据所述开。

4、、 关门请求信息中 的门编号数据控制对应的开门器运转打开或关闭相应的门。 2.根据权利要求1所述的医用病房服务方法， 其特征在于， 所述方法还包括由所述机器 人的控制单元执行的服务流程， 所述服务流程包括： 接收所述病房服务任务； 根据所述病房服务任务控制可移动底盘进行自主导航运动至相应病房号的病房门口； 向所述调度中心发送开门请求信息， 并在病房的门打开后进入病房执行查房信息采集 任务或病房消毒任务； 当所述病房服务任务执行完成， 将所述查房数据发送给所述调度中心； 控制所述可移动底盘进行自主导航离开病房， 并向调度中心发出关门请求信息。 3.根据权利要求1所述的医用病房服务方法， 其特征在。

5、于， 所述方法还包括由机器人的 控制单元执行的自动补给流程， 所述自动补给流程包括： 判断消毒剂容器中的消毒剂余量以及电池的剩余电量是否低于各自的最低阈值； 当两 者中有一者低于其对应的最低阈值， 进入下一步； 向所述调度中心发出补给请求信息； 接收所述调度中心发出的补给站分配数据； 所述补给站分配数据包括调度中心为机器 人分配的补给站的编号； 控制所述可移动底盘进行自主导航运动至对应编号的补给站附近的设定位置； 向调度中心发出请求对接信息； 判断消毒液与电量是否都补充完成， 是则发送补给完成信息给调度中心。 4.根据权利要求1所述的医用病房服务方法， 其特征在于， 所述方法还包括由所述补给 。

6、站执行的补给流程， 所述补给流程包括： 接收调度中心发出的对接指令， 控制对接电机运转， 使得补液对接组件与消毒液补给 单元对接， 并控制第二对接头与充电单元分别输出消毒液与电量； 接收调度中心发出的解除对接指令， 控制第二对接头与充电单元分别停止输出消毒液 与电量； 并控制对接电机运转， 使得补液对接组件与消毒液补给单元解除对接。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111421562 A 2 一种基于机器人的医用病房服务方法 技术领域 0001 本发明涉及医疗技术领域， 特别是涉及一种基于机器人的医用病房服务方法。 背景技术 0002 当前医疗领域， 主要依靠医生进行查房， 了解并统计病人的。

7、病情状况， 这种查房方 式较为低效， 且当传染病爆发时， 对于有传染病的隔离病人， 医生自行查房有被感染以及传 播病毒的危险。 发明内容 0003 发明目的： 为了克服现有技术中存在的不足， 本发明提供一种利用机器人进行查 房、 消毒等病房服务， 以减少医护人员与患者接触， 降低交叉感染概率的基于机器人的医用 病房服务方法。 0004 技术方案： 为实现上述目的， 本发明的基于机器人的医用病房服务方法， 其特征在 于， 其应用于病房服务系统， 所述病房服务系统包括机器人、 补给站、 开门器以及调度中心； 所述方法包括由所述调度中心执行的调度流程， 所述调度流程包括： 0005 为各所述机器人分。

8、配病房服务任务； 0006 接收各所述机器人、 补给站以及开门器的返回信息； 0007 判断所述返回信息的类型； 0008 当所述返回信息为所述机器人采集的查房数据， 将所述查房数据存储至信息数据 库； 0009 当所述返回信息为所述机器人发出的补给请求信息， 根据各所述补给站的占用情 况数据为发出补给请求信息的机器人分配补给站， 并更新所述占用情况数据； 0010 当所述返回信息为所述机器人发出的请求对接信息， 向分配给该机器人的补给站 发送对接指令； 0011 当所述返回信息为所述机器人发出的补给完成信息， 向与所述机器人对接的补给 站发出解除对接指令， 更新所述占用情况数据； 0012 。

9、当所述返回信息为所述机器人发出的开、 关门请求信息， 根据所述开、 关门请求信 息中的门编号数据控制对应的开门器运转打开或关闭相应的门。 0013 进一步地， 所述方法还包括由所述机器人的控制单元执行的服务流程， 所述服务 流程包括： 0014 接收所述病房服务任务； 0015 根据所述病房服务任务控制可移动底盘进行自主导航运动至相应病房号的病房 门口； 0016 向所述调度中心发送开门请求信息， 并在病房的门打开后进入病房执行查房信息 采集任务或病房消毒任务； 0017 当所述病房服务任务执行完成， 将所述查房数据发送给所述调度中心； 说明书 1/8 页 3 CN 111421562 A 3。

10、 0018 控制所述可移动底盘进行自主导航离开病房， 并向调度中心发出关门请求信息。 0019 进一步地， 所述方法还包括由机器人的控制单元执行的自动补给流程， 所述自动 补给流程包括： 0020 判断消毒剂容器中的消毒剂余量以及电池的剩余电量是否低于各自的最低阈值； 当两者中有一者低于其对应的最低阈值， 进入下一步； 0021 向所述调度中心发出补给请求信息； 0022 接收所述调度中心发出的补给站分配数据； 所述补给站分配数据包括调度中心为 机器人分配的补给站的编号； 0023 控制所述可移动底盘进行自主导航运动至对应编号的补给站附近的设定位置； 0024 向调度中心发出请求对接信息； 0。

11、025 判断消毒液与电量是否都补充完成， 是则发送补给完成信息给调度中心。 0026 进一步地， 所述方法还包括由所述补给站执行的补给流程， 所述补给流程包括： 0027 接收调度中心发出的对接指令， 控制对接电机运转， 使得补液对接组件与消毒液 补给单元对接， 并控制第二对接头与充电单元分别输出消毒液与电量； 0028 接收调度中心发出的解除对接指令， 控制第二对接头与充电单元分别停止输出消 毒液与电量； 并控制对接电机运转， 使得补液对接组件与消毒液补给单元解除对接。 0029 有益效果： 本发明的基于机器人的医用病房服务方法基于机器人执行病房服务任 务， 调度中心通过调度机器人、 补给站。

12、以及开门器三者之间的协同运转， 使得机器人可进出 病房、 执行病房服务任务以及自动补给电能与消毒液， 实现机器人的完全自主运转， 可减少 医护人员与患者接触， 降低交叉感染概率。 附图说明 0030 附图1为病房服务系统的系统构成图； 0031 附图2为第一状态下机器人的第一视角结构图； 0032 附图3为第一状态下机器人的第二视角结构图； 0033 附图4为第二状态下机器人的结构图； 0034 附图5为第三状态下机器人的结构图； 0035 附图6为可折叠围板、 遮罩单元以及切换组件三者的组合图； 0036 附图7为处于平展状态的可折叠围板的状态图； 0037 附图8为消毒功能模块与消毒装置的。

13、组合示意图； 0038 附图9为补给站的结构图； 0039 附图10为对接在一起的补液对接组件以及消毒液补给单元的结构图； 0040 附图11为对接在一起的补液对接组件以及消毒液补给单元的剖视图； 0041 附图12为调度流程的流程示意图。 0042 图中： 100-机器人； 1-可移动底盘； 11-充电接口； 12-传感器； 2-机器人躯体； 21-机 器人躯干； 22-丝杠； 23-机器人头部； 231-顶盖； 3-自洁消毒组件； 31-遮罩单元； 32-消毒装 置； 321-管道； 322-消毒剂容器； 323-第一液泵； 324-雾化装置； 325-循环风扇； 33-平移板； 34-丝。

14、杠螺母； 35-弹性单元； 36-可折叠围板； 361-固定围板； 362-第一活动围板； 363-第二 活动围板； 37-切换组件； 371-升降座； 372-滚轮； 373-动力装置； 4-功能模块； 41-查房功能 说明书 2/8 页 4 CN 111421562 A 4 模块； 411-人机交互单元； 412-摄像头； 42-消毒功能模块； 421-第二液泵； 422-雾化喷头； 423-多轴云台； 5-控制单元； 6-补液对接组件； 61-第一对接头； 62-对接块； 621-锥孔； 200- 补给站； 221-第二对接头； 222-对接爪； 222-1-对接部； 222-2-导引槽。

15、； 223-固定座； 224-对 接爪驱动件； 225-1-驱动销； 300-调度中心； 400-开门器。 具体实施方式 0043 下面结合附图对本发明作更进一步的说明。 0044 本发明的基于机器人的医用病房服务方法基于如附图1所示的病房服务系统， 病 房服务系统包括机器人100、 补给站200、 调度中心300以及开门器400。 0045 如附图2-5所示， 机器人100具备可移动底盘1、 功能模块4以及控制单元5； 所述控 制单元5可接收外部的操控指令； 所述可移动底盘1具有两个主动轮以及若干从动轮， 且其 上具备激光雷达等用于探测障碍物的传感器12， 控制单元5可根据传感器12的探测信。

16、号控 制主动轮运转以使得机器人100进行SLAM导航； 0046 功能模块4包括查房功能模块41与消毒功能模块42； 其中， 查房功能模块41包括人 机交互单元411与摄像头412， 人机交互单元411一般包括显示屏、 麦克风、 扬声器等， 显示 屏、 麦克风用于向用户输出语音、 图像等信息， 摄像头412与麦克风分别用于采集患者的图 像信息以及采集患者的反馈语音信息。 消毒功能模块42用于为病区特定区域(如过道、 暂时 无人的病房)进行消毒处理。 本实施例中， 消毒功能模块42用于喷洒消毒液， 其连接所述消 毒剂容器322， 所述消毒剂容器322连接补液对接组件6。 0047 优选地， 为了。

17、方便机器人100多角度喷洒消毒液， 所述消毒功能模块42还包括多轴 云台423， 所述雾化喷头422安装在所述多轴云台423上， 多轴云台423可带动雾化喷头422水 平摆动以及俯仰运动， 以扩大雾化喷头422的喷洒区域， 如此不需要机器人频繁调节位姿。 0048 如附图9所示， 补给站200包括可为所述查房机器人100的电池补充电能的充电单 元210以及可为机器人100的消毒剂容器322补充液体的消毒液补给单元220， 所述机器人 100上的所述补液对接组件6可与消毒液补给单元220对接以补充消毒液。 0049 开门器400可开关病房的房门， 每个病房的房门上均安装有所述开门器400； 00。

18、50 调度中心300可与所述控制单元5、 补给站200以及所述开门器400通讯， 以向所述 控制单元5、 补给站200以及所述开门器400发出操控指令并接收所述控制单元5的反馈信 号。 0051 通过上述系统， 调度中心300通过调度机器人100、 补给站200以及开门器400三者 之间的协同作用， 可实现机器人100进出各病房、 对病区消毒以及自行补充电量与消毒液的 操作。 0052 优选地， 为了使得机器人100的服务范围遍及整个病区， 所述机器人100与所述补 给站200均有多台， 调度中心300为每个机器人100分派不同的作业区域， 并在病区内设置多 台补给站200以满足不同机器人10。

19、0的补给需求， 现实中可使几个机器人100共用一个补给 站200， 如此可提升病房服务效率。 0053 优选地， 如附图所示10-11所示， 所述补液对接组件6包括第一对接头61与对接块 62， 所述对接块62上形成有锥孔621， 所述第一对接头61固定在所述对接块62上， 且锥孔621 的靠近对接块62的一端孔径比远离对接块62的一端孔径大； 补液对接组件6可整体相对于 说明书 3/8 页 5 CN 111421562 A 5 机器人100的可移动底盘1弹性浮动， 使得补液对接组件6与消毒液补给单元220对接时， 补 液对接组件6可在消毒液补给单元220的作用下微幅调节位姿使得两者对接成功。。

20、 0054 所述消毒液补给单元220包括第二对接头221、 多个对接爪222以及一个固定座 223， 所有对接爪222在所述固定座223形成圆周阵列， 且所有对接爪222均可相对于所述固 定座223平移滑动； 所述对接爪222具有梯形的对接部222-1， 且对接爪222的端面具有导引 槽222-2， 所述导引槽222-2的两端里所述圆周阵列的中心的距离不一样； 0055 所述消毒液补给单元220还包括对接爪驱动件224， 所述对接爪驱动件224可相对 于所述固定座223转动， 其转动由对接电机225驱动； 对接爪驱动件224上具备与所述对接爪 222等数量的驱动销225-1， 每个驱动销225。

21、-1伸入一个所述对接爪222上的导引槽222-2。 0056 所述充电单元210包括触片211， 所述触片211可相对于所述补给站200的座体弹性 伸缩。 0057 通过上述结构， 当补液对接组件6与消毒液补给单元220对接时， 首先， 机器人100 通过SLAM导航运动至设定位置， 且其在设定位置处机器人100的位姿为设定位姿， 如此， 使 得补给站200上的触片211与机器人100上的充电接口11对接， 且消毒液补给单元220的对接 爪222的前端伸入锥孔621内， 对接电机225运转即可带动对接爪驱动件224转动， 对接爪驱 动件224上的驱动销225-1作用于导引槽222-2， 即可驱。

22、动对接爪222作平移运动， 使得所有 对接爪222向四周散开， 对接爪222上的对接部222-1与锥孔621的内壁接触， 不仅可进行定 心作用， 而且可使第一对接头61与第二对接头221相对靠近并紧密对接， 以使得后续传输消 毒液时不会泄露液体。 0058 优选地， 所述机器人100还包括自洁消毒组件3， 以用于对其自身进行消毒， 如此， 不需要人工定时对机器人100进行消毒， 保证了机器人100本身不会携带病毒， 且节省了人 工成本。 0059 具体地， 所述自洁消毒组件3包括遮罩单元31以及消毒装置32； 所述遮罩单元31可 折叠， 其可在展开状态与折叠状态间切换， 且其状态切换由驱动组件。

23、驱动。 当遮罩单元31处 于展开状态， 其将可移动底盘1、 机器人躯体2及所述功能模块4罩在其内， 消毒装置32可在 遮罩单元31内喷洒消毒液对机器人进行消毒， 防止消毒时消毒液四处乱溅， 污染外界或喷 洒到行人。 0060 所述驱动组件包括平移板33， 所述机器人躯体2包括机器人躯干21， 所述机器人躯 干21的两侧设有丝杠22， 所述平移板33上安装有与所述丝杠22配合的丝杠螺母34； 所述驱 动组件还包括驱动电机35， 所述驱动电机35与所述丝杠22驱动连接以驱动其作升降运动； 所述遮罩单元31为风琴防护罩， 其两端分别固定在所述平移板33与所述可移动底盘1上。 0061 采用上述结构，。

24、 通过控制驱动电机运转， 可使平移板33上下运动， 从而带动风琴防 护罩在展开状态与折叠状态间切换。 0062 优选地， 为了方便遮罩单元31的收纳， 所述可移动底盘1上具备容置空间， 当所述 遮罩单元31处于折叠状态， 所述遮罩单元31收纳在所述容置空间内。 且为了保持遮罩单元 31本身的清洁性， 所述容置空间内设置有用于为所述遮罩单元31消毒的消毒单元， 消毒单 元可以是紫外灯、 加热消毒原理的消毒装置或喷洒酒精等消毒液体的消毒装置等形态。 0063 具体地， 所述容置空间由多组可折叠围板36围成， 所述可折叠围板36由固定围板 361、 第一活动围板362以及第二活动围板363三者构成，。

25、 所述固定围板361相对于所述可移 说明书 4/8 页 6 CN 111421562 A 6 动底盘1固定， 所述第一活动围板362的两端分别铰接在所述固定围板361与所述第二活动 围板363上， 所述可折叠围板36可在平展状态(如附图2与附图6所示)与U形状态间(如附图4 所示)切换； 当可折叠围板36处于U形状态， 所述第一活动围板362分别与所述固定围板361 及所述第二活动围板363垂直， 使得其整体呈U形形状， 且U形状态下可折叠围板36围绕处于 折叠状态的遮罩单元31设置， 如此多组处于U形状态的可折叠围板36围出容置空间以将遮 罩单元31完全包裹在内， 使得消毒单元可在封闭空间内。

26、对遮罩单元31进行消毒； 当可折叠 围板36处于平展状态且遮罩单元31处于展开状态， 遮罩单元31将处于平展状态的可折叠围 板36罩在其内部， 如此， 当自洁消毒组件3运转时， 可顺带连可折叠围板36一起消毒， 如此可 保持可折叠围板36清洁不会携带病毒， 且由于可折叠围板36处于U形状态时， 第二活动围板 363置于可移动底盘1的最外侧， 对可折叠围板36进行消毒， 可维持可移动底盘1的外侧四壁 的清洁。 0064 所述可折叠围板36的状态切换由切换组件37实施， 所述切换组件37包括升降座 371， 所述升降座371的上边沿转动安装有滚轮372， 其升降由动力装置驱动； 所述可折叠围 板3。

27、6中， 第一活动围板362与所述固定围板361及第二活动围板363之间分别设置有扭簧， 如 此， 当可折叠围板36处于U形状态， 只需驱动升降座371上升使得滚轮372依次与第一活动围 板362以及第二活动围板363接触并将两者展平即可使得可折叠围板36切换至展平状态(如 附图4与附图7所示)； 当可折叠围板36处于展平状态， 只需驱动升降座371下降， 所述滚轮 372的高度将至固定围板361与第一活动围板362的相对转轴以下， 第一活动围板362以及第 二活动围板363即可在扭簧的作用下复位至U形状态。 0065 由于相邻两组可折叠围板36之间具有一定角度， 因此， 相邻两组可折叠围板36。

28、均 处于U形状态时， 两者的第一活动围板362之间以及第二活动围板363之间均存在间隙， 为了 弥补该间隙， 相邻两组可折叠围板36之间之间设置有弹性单元35， 所述弹性单元35有伸展 性良好的弹性材料制成， 可随着相邻两组可折叠围板36的运动而伸展收缩始终弥补两者之 间可能出现的间隙， 保持多组可折叠围板36围成的容置空间是封闭的。 0066 进一步地， 如附图8所示， 所述消毒装置32包括置于所述机器人躯干21内的管道 321、 消毒剂容器322以及连接所述消毒剂容器322与所述管道321的第一液泵323与雾化装 置324； 所述管道321内设置有循环风扇325。 管道321的一端设置在机。

29、器人躯干21的上侧， 另 一端设置在机器人躯干21的下侧， 所述第一液泵323从消毒剂容器322内抽取消毒液， 雾化 装置324将第一液泵323抽取的消毒液雾化后输入管道321， 循环风扇325运转使得带有雾化 后的消毒液的空气在遮罩单元31内循环以进行消毒作业， 该消毒装置的设置可使得雾化后 的消毒液可重复遍及遮罩单元31内的每个角落进行消毒， 使得消毒效果较好。 0067 进一步地， 所述机器人躯体2包括机器人头部23， 所述机器人头部23的顶盖231可 相对于机器人头部23的本体翻转并与处于展开状态的遮罩单元31以及可移动底盘1围成封 闭空间(如附图5所示)， 顶盖231由顶盖驱动电机驱。

30、动执行翻转动作。 由于顶盖231可翻转至 朝下状态并与遮罩单元31一起围出封闭空间， 因此未翻转时的顶盖231的上表面也可以受 到消毒， 防止有人触摸机器人头部23的顶部导致携带病毒。 0068 此外， 为了防止可移动底盘1的车轮携带病毒， 可移动底盘1上对应于每个车轮(包 括主动轮与从动轮)的位置均设置有消毒灯(紫外灯等)以照射车轮， 由于车轮一直转动， 因 此消毒灯可照射到车轮的轮外缘与地面接触的部分一直对车轮进行消毒， 防止车轮携带病 说明书 5/8 页 7 CN 111421562 A 7 毒。 0069 基于上述病房服务系统， 本发明之基于机器人的医用病房服务方法包括由调度中 心30。

31、0执行的调度流程， 由机器人100的控制单元5执行的服务流程、 自动补给流程、 自洁消 毒流程以及由所述补给站200执行的补给流程。 需要说明的是， 以下所有步骤编号均不用于 限制各步骤之间的执行顺序。 0070 如附图12所示， 所述调度流程包括如下步骤A1-A8： 0071 步骤A1， 为各所述机器人100分配病房服务任务； 0072 步骤A2， 接收各所述机器人100、 补给站200以及开门器400的返回信息； 0073 步骤A3， 判断所述返回信息的类型； 0074 步骤A4， 当所述返回信息为所述机器人100采集的查房数据， 将所述查房数据存储 至信息数据库； 0075 本步骤中， 。

32、所述信息数据库记载有各病人的包括查房数据在内的各类信息。 0076 步骤A5， 当所述返回信息为所述机器人100发出的补给请求信息， 根据各所述补给 站200的占用情况数据为发出补给请求信息的机器人100分配补给站200， 并更新所述占用 情况数据； 0077 步骤A6， 当所述返回信息为所述机器人100发出的请求对接信息， 向分配给该机器 人100的补给站200发送对接指令； 0078 步骤A7， 当所述返回信息为所述机器人100发出的补给完成信息， 向与所述机器人 100对接的补给站200发出解除对接指令， 更新所述占用情况数据； 0079 步骤A8， 当所述返回信息为所述机器人100发出。

33、的开、 关门请求信息， 根据所述开、 关门请求信息中的门编号数据控制对应的开门器400运转打开或关闭相应的门。 0080 所述机器人100的控制单元5执行的服务流程包括如下步骤B1-B5： 0081 步骤B1， 接收所述病房服务任务； 0082 本步骤中， 所述病房服务任务包括病房号、 服务类型等数据； 服务类型包括查房信 息采集任务与病房消毒任务； 0083 步骤B2， 根据所述病房服务任务控制可移动底盘1进行自主导航运动至相应病房 号的病房门口； 0084 步骤B3， 向所述调度中心300发送开门请求信息， 并在病房的门打开后进入病房执 行查房信息采集任务或病房消毒任务； 0085 本步骤。

34、中， 执行查房信息采集任务包括： 利用摄像头412进行病房内图像采集和/ 或对患者图像进行采集以及利用人机交互单元411对用户信息进行采集， 对用户信息进行 采集的方式为： 通过扬声器播放相关询问问题， 并通过麦克风采集患者的回答语音； 执行查 房信息采集任务得到的数据为查房数据。 执行病房消毒任务包括： 利用消毒功能模块42对 病房进行消毒， 该任务一般是针对无人病房进行。 0086 步骤B4， 当所述病房服务任务执行完成， 将所述查房数据发送给所述调度中心 300； 0087 步骤B5， 控制所述可移动底盘1进行自主导航离开病房， 并向调度中心300发出关 门请求信息； 0088 步骤B6。

35、， 执行所述自洁消毒流程。 说明书 6/8 页 8 CN 111421562 A 8 0089 所述机器人100的控制单元5执行的自动补给流程包括如下步骤S1-S6： 0090 步骤S1， 判断所述消毒剂容器322中的消毒剂余量以及电池的剩余电量是否低于 各自的最低阈值； 当两者中有一者低于其对应的最低阈值， 进入步骤S2； 0091 步骤S2， 向所述调度中心300发出补给请求信息； 0092 步骤S3， 接收所述调度中心300发出的补给站分配数据； 0093 本步骤中， 补给站分配数据包括调度中心300为机器人100分配的补给站200的编 号。 0094 步骤S4， 控制所述可移动底盘1进。

36、行自主导航运动至对应编号的补给站200附近的 设定位置； 0095 步骤S5， 向调度中心300发出请求对接信息； 0096 本步骤执行后， 调度中心300收到请求对接信息后向对应的补给站200发出对接指 令， 补给站200的控制器收到对接指令后， 控制对接电机225运转， 使得补液对接组件6与消 毒液补给单元220对接， 并同时分别向第一对接头61与充电接口11补充消毒液与电量。 0097 步骤S6， 判断消毒液与电量是否都补充完成， 是则发送补给完成信息给调度中心 300。 0098 本步骤执行后， 调度中心300收到补给完成信息后， 向相应的补给站200发出解除 对接指令， 补给站200。

37、的控制器收到解除对接指令后控制对接电机225运转， 使消毒液补给 单元220脱开与补液对接组件6的连接。 0099 所述机器人100的控制单元5执行的自洁消毒流程包括如下步骤C1-C4： 0100 步骤C1， 控制动力装置373驱动升降座371上升， 使得滚轮372作用于可折叠围板 36， 使可折叠围板36由U形状态切换至展平状态； 0101 步骤C2， 控制驱动电机运转， 使得平移板33上升， 将所述遮罩单元31由折叠状态切 换为展开状态； 0102 步骤C3， 控制顶盖驱动电机运转， 使得顶盖231翻转并与可移动底盘1以及处于展 开状态的遮罩单元31围成封闭空间； 0103 步骤C4， 控。

38、制消毒装置32运转， 对所述封闭空间内部进行消毒。 0104 通过上述步骤C1-C4， 可使得消毒装置32对机器人的各方位进行消毒， 解决当前机 器人需要另外依靠人工为其频繁消毒的问题。 0105 上述步骤C4具体包括如下步骤D1-D2： 0106 步骤D1， 控制所述循环风扇325打开； 0107 步骤D2， 控制所述第一液泵323打开。 0108 通过上述步骤， 第一液泵323可将消毒剂容器322内的消毒剂抽取经雾化装置324 雾化后输送给管道321， 循环风扇325可使带有消毒剂的空气在上述封闭空间内部循环。 0109 此外， 步骤C4之后还包括如下步骤E1-E6： 0110 步骤E1，。

39、 判断是否消毒完成， 是则进入步骤E2； 0111 本步骤中， 控制系统可根据是否倒计时完成判断消毒是否完成。 0112 步骤E2， 控制所述消毒装置32停止运转； 0113 步骤E3， 控制顶盖驱动电机运转， 使得顶盖231翻转回初始位置； 0114 步骤E4， 控制驱动电机运转， 使得平移板33下降， 将所述遮罩单元31由展开状态切 说明书 7/8 页 9 CN 111421562 A 9 换为折叠状态； 0115 步骤E5， 控制动力装置373驱动升降座371下降， 使可折叠围板36由展平状态切换 至U形状态； 0116 步骤E6， 控制消毒单元运转对遮罩单元31进行消毒。 0117 上。

40、述步骤可完成遮罩单元31的收纳与消毒作业， 使得遮罩单元31自身清洁， 不会 携带病毒。 0118 此外， 自洁消毒方法还包括： 控制对应于可移动底盘1上的每个消毒灯打开， 使得 消毒灯照射其对应的车轮。 如此， 可防止车轮携带病毒。 0119 所述补给站200执行的补给流程包括如下步骤F1-F2： 0120 步骤F1， 接收调度中心300发出的对接指令， 控制对接电机225运转， 使得补液对接 组件6与消毒液补给单元220对接， 并控制第二对接头221与充电单元210分别输出消毒液与 电量； 0121 步骤F2， 接收调度中心300发出的解除对接指令， 控制第二对接头221与充电单元 210。

41、分别停止输出消毒液与电量； 并控制对接电机225运转， 使得补液对接组件6与消毒液补 给单元220解除对接。 0122 本发明的基于机器人的医用病房服务方法基于机器人执行病房服务任务， 调度中 心通过调度机器人、 补给站以及开门器三者之间的协同运转， 使得机器人可进出病房、 执行 病房服务任务以及自动补给电能与消毒液， 实现机器人的完全自主运转， 可减少医护人员 与患者接触， 降低交叉感染概率。 0123 以上所述仅是本发明的优选实施方式， 应当指出： 对于本技术领域的普通技术人 员来说， 在不脱离本发明原理的前提下， 还可以做出若干改进和润饰， 这些改进和润饰也应 视为本发明的保护范围。 说。

42、明书 8/8 页 10 CN 111421562 A 10 图1 说明书附图 1/12 页 11 CN 111421562 A 11 图2 说明书附图 2/12 页 12 CN 111421562 A 12 图3 说明书附图 3/12 页 13 CN 111421562 A 13 图4 说明书附图 4/12 页 14 CN 111421562 A 14 图5 说明书附图 5/12 页 15 CN 111421562 A 15 图6 说明书附图 6/12 页 16 CN 111421562 A 16 图7 说明书附图 7/12 页 17 CN 111421562 A 17 图8 说明书附图 8/12 页 18 CN 111421562 A 18 图9 说明书附图 9/12 页 19 CN 111421562 A 19 图10 说明书附图 10/12 页 20 CN 111421562 A 20 图11 说明书附图 11/12 页 21 CN 111421562 A 21 图12 说明书附图 12/12 页 22 CN 111421562 A 22 。