基于定位系统的清扫方法、装置、设备及计算机可读介质.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010158236.3 (22)申请日 2020.03.09 (71)申请人 珠海格力电器股份有限公司 地址 519070 广东省珠海市前山金鸡西路 申请人 珠海联云科技有限公司 (72)发明人 宋德超黎强陆愿基邱园 张军 (74)专利代理机构 北京华夏泰和知识产权代理 有限公司 11662 代理人 刘晓燕李雪 (51)Int.Cl. A47L 11/24(2006.01) A47L 11/40(2006.01) (54)发明名称 基于定位系统的清扫方法、 装置、 设备及计。

2、 算机可读介质 (57)摘要 本申请涉及一种基于定位系统的清扫方法、 装置、 设备及计算机可读介质。 该方法包括： 利用 定位系统获取待清扫区域， 将待清扫区域划分为 多个待清扫的子区域， 在扫地机器人按照预设方 式清扫待清扫区域的过程中， 记录扫地机器人对 待清扫区域中每个子区域的清扫次数， 在扫地机 器人按照预设方式清扫完待清扫区域的情况下， 控制所述扫地机器人对目标子区域进行二次清 扫。 本申请有效解决了扫地机器人漏扫和重复扫 的问题， 弥补了路径规划算法的不足， 有效提升 了扫地机器人的清扫效率。 权利要求书2页 说明书8页 附图2页 CN 111449571 A 2020.07.28。

3、 CN 111449571 A 1.一种基于定位系统的清扫方法， 其特征在于， 包括： 利用定位系统获取待清扫区域， 其中， 所述定位系统设置于扫地机器人中； 将所述待清扫区域划分为多个待清扫的子区域； 在所述扫地机器人按照预设方式清扫所述待清扫区域的过程中， 记录所述扫地机器人 对所述待清扫区域中每个子区域的清扫次数； 在所述扫地机器人按照所述预设方式清扫完所述待清扫区域的情况下， 控制所述扫地 机器人对目标子区域进行二次清扫， 其中， 所述目标子区域为所述待清扫区域中记录的清 扫次数小于预设阈值的子区域。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 将所述待清扫区域划分为多个待清扫的子 。

4、区域包括： 将路径规划生成的清扫路线的起点作为坐标原点； 基于所述坐标原点， 按照目标单位面积将所述待清扫区域分割成多个所述子区域， 建 立基于所述待清扫区域的二维坐标系。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 在所述扫地机器人按照预设方式清扫所述 待清扫区域的过程中， 记录所述扫地机器人对所述待清扫区域中每个子区域的清扫次数包 括： 在所述扫地机器人按照路径规划生成的所述清扫路线清扫至当前子区域的情况下， 记 录所述当前子区域对应的坐标染色值， 其中， 所述坐标染色值表征所述扫地机器人对所述 当前子区域的清扫次数， 所述当前子区域对应所述二维坐标系中的唯一坐标。 4.根据权利要求3所。

5、述的方法， 其特征在于， 在所述扫地机器人按照路径规划生成的所 述清扫路线清扫至当前子区域的情况下， 记录所述当前子区域对应的坐标染色值包括： 获取所述当前子区域的所述坐标染色值； 对所述坐标染色值进行加1， 以表征所述扫地机器人对所述当前子区域进行过一次清 扫。 5.根据权利要求3所述的方法， 其特征在于， 在所述扫地机器人按照所述预设方式清扫 完所述待清扫区域的情况下， 控制所述扫地机器人对目标子区域进行二次清扫包括： 利用路径规划生成二次清扫路线， 其中， 所述二次清扫路线包括所述坐标染色值小于 所述预设阈值的子区域； 控制所述扫地机器人按照所述二次清扫路线进行清扫工作。 6.根据权利要。

6、求2所述的方法， 其特征在于， 在所述扫地机器人按照所述预设方式清扫 所述待清扫区域时出现障碍物的情况下， 还包括按照如下方式绕开所述障碍物： 获取所述障碍物所在区域对应的所述二维坐标系中的坐标； 根据所述预设方式， 取消对所述障碍物所在区域对应的所述坐标的导航， 并定位于目 标坐标， 其中， 所述目标坐标是所述扫地机器人按照所述预设方式在经过所述障碍物所在 区域对应的坐标后将要前往的下一坐标； 控制所述扫地机器人行驶至所述目标坐标， 并继续按照所述预设方式进行清扫。 7.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 在所述扫地机器人按照预设方式清扫所述 待清扫区域的过程中， 记录所述扫地机器人对。

7、所述待清扫区域中每个子区域的清扫次数还 包括： 权利要求书 1/2 页 2 CN 111449571 A 2 在所述扫地机器人按照所述预设方式清扫所述待清扫区域的过程中停留在当前子区 域的时间大于等于预设时间的情况下， 记录所述扫地机器人对所述当前子区域的清扫次 数。 8.一种基于定位系统的清扫装置， 其特征在于， 包括： 待清扫区域获取模块， 用于利用定位系统获取待清扫区域， 其中， 所述定位系统设置于 扫地机器人中； 区域划分模块， 用于将所述待清扫区域划分为多个待清扫的子区域； 清扫计数模块， 用于在所述扫地机器人按照预设方式清扫所述待清扫区域的过程中， 记录所述扫地机器人对所述待清扫区。

8、域中每个子区域的清扫次数； 二次清扫模块， 用于在所述扫地机器人按照所述预设方式清扫完所述待清扫区域的情 况下， 控制所述扫地机器人对目标子区域进行二次清扫， 其中， 所述目标子区域为所述待清 扫区域中记录的清扫次数小于预设阈值的子区域。 9.一种计算机设备， 包括存储器、 处理器， 所述存储器中存储有可在所述处理器上运行 的计算机程序， 其特征在于， 所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至7任 一项所述的方法的步骤。 10.一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的计算机可读介质， 其特征在于， 所述 程序代码使所述处理器执行所述权利要求1至7任一所述方法。 权利要求书 2/2 页。

9、 3 CN 111449571 A 3 基于定位系统的清扫方法、 装置、 设备及计算机可读介质 技术领域 0001 本申请涉及扫地机器人的技术领域， 尤其涉及一种基于定位系统的清扫方法、 装 置、 设备及计算机可读介质。 背景技术 0002 随着人工智能技术的迅速发展及当今人们生活水平的快速提升， 扫地机器人作为 提升生活品质的利器迅速普及于各家各户。 扫地机器人依托小巧的体型及优秀的清扫系统 能够高效、 快速地清扫地面， 一方面是扫地机器人配备强劲功率的吸尘风机， 另一方面是扫 地机器人拥有非常智能的清扫算法。 0003 目前， 相关技术中扫地机器人应用的清扫算法大致分为两种， 即随机覆盖算。

10、法和 路径规划算法， 其中路径规划算法的清扫效率明显高于随机覆盖算法。 而路径规划算法依 托成熟的定位系统如 “图像位移定位系统” 、“激光雷达三角测距” 等规划清扫路径， 扫地机 器人在根据路径规划算法进行首次清扫工作后往往因障碍物、 地形崎岖等原因部分区域存 在漏扫， 需要进行二次覆盖清扫， 而二次覆盖清扫不仅可能仍旧存在漏扫， 还会造成大面积 重复扫， 导致清扫效率降低。 0004 针对上述的问题， 目前尚未提出有效的解决方案。 发明内容 0005 本申请提供了一种基于定位系统的清扫方法、 装置、 设备及计算机可读介质， 以解 决上述 “漏扫、 重复扫” 的技术问题。 0006 第一方面。

11、， 本申请提供了一种基于定位系统的清扫方法， 包括： 利用定位系统获取 待清扫区域， 其中， 定位系统设置于扫地机器人中； 将待清扫区域划分为多个待清扫的子区 域； 在扫地机器人按照预设方式清扫待清扫区域的过程中， 记录扫地机器人对待清扫区域 中每个子区域的清扫次数； 在扫地机器人按照预设方式清扫完待清扫区域的情况下， 控制 扫地机器人对目标子区域进行二次清扫， 其中， 目标子区域为待清扫区域中记录的清扫次 数小于预设阈值的子区域。 0007 可选地， 将待清扫区域划分为多个待清扫的子区域包括： 将路径规划生成的清扫 路线的起点作为坐标原点； 基于坐标原点， 按照目标单位面积将待清扫区域分割成。

12、多个子 区域， 建立基于待清扫区域的二维坐标系。 0008 可选地， 在扫地机器人按照预设方式清扫待清扫区域的过程中， 记录扫地机器人 对待清扫区域中每个子区域的清扫次数包括： 在扫地机器人按照路径规划生成的清扫路线 清扫至当前子区域的情况下， 记录当前子区域对应的坐标染色值， 其中， 坐标染色值表征扫 地机器人对当前子区域的清扫次数， 当前子区域对应二维坐标系中的唯一坐标。 0009 可选地， 在扫地机器人按照路径规划生成的清扫路线清扫至当前子区域的情况 下， 记录当前子区域对应的坐标染色值包括： 获取当前子区域的坐标染色值； 对坐标染色值 进行加1， 以表征扫地机器人对当前子区域进行过一次。

13、清扫。 说明书 1/8 页 4 CN 111449571 A 4 0010 可选地， 在扫地机器人按照预设方式清扫完待清扫区域的情况下， 控制扫地机器 人对目标子区域进行二次清扫包括： 利用路径规划生成二次清扫路线， 其中， 二次清扫路线 包括坐标染色值小于预设阈值的子区域； 控制扫地机器人按照二次清扫路线进行清扫工 作。 0011 可选地， 在扫地机器人按照预设方式清扫待清扫区域时出现障碍物的情况下， 还 包括按照如下方式绕开障碍物： 获取障碍物所在区域对应的二维坐标系中的坐标； 根据预 设方式， 取消对障碍物所在区域对应的坐标的导航， 并定位于目标坐标， 其中， 目标坐标是 扫地机器人按照。

14、预设方式在经过障碍物所在区域对应的坐标后将要前往的下一坐标； 控制 扫地机器人行驶至目标坐标， 并继续按照预设方式进行清扫。 0012 可选地， 在扫地机器人按照预设方式清扫待清扫区域的过程中， 记录扫地机器人 对待清扫区域中每个子区域的清扫次数还包括： 在扫地机器人按照预设方式清扫待清扫区 域的过程中停留在当前子区域的时间大于等于预设时间的情况下， 记录扫地机器人对当前 子区域的清扫次数。 0013 第二方面， 本申请提供了一种基于定位系统的清扫装置， 包括： 待清扫区域获取模 块， 用于利用定位系统获取待清扫区域， 其中， 定位系统设置于扫地机器人中； 区域划分模 块， 用于将待清扫区域划。

15、分为多个待清扫的子区域； 清扫计数模块， 用于在扫地机器人按照 预设方式清扫待清扫区域的过程中， 记录扫地机器人对待清扫区域中每个子区域的清扫次 数； 二次清扫模块， 用于在扫地机器人按照预设方式清扫完待清扫区域的情况下， 控制扫地 机器人对目标子区域进行二次清扫， 其中， 目标子区域为待清扫区域中记录的清扫次数小 于预设阈值的子区域。 0014 第三方面， 本申请提供了一种计算机设备， 包括存储器、 处理器， 存储器中存储有 可在处理器上运行的计算机程序， 处理器执行计算机程序时实现上述第一方面任一项方法 的步骤。 0015 第四方面， 本申请还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序代码的。

16、计算机 可读介质， 程序代码使处理器执行上述第一方面任一方法。 0016 本申请实施例提供的上述技术方案与相关技术相比具有如下优点： 0017 本申请通过在扫地机器人按照路径规划方案进行清扫的过程中记录下各个子区 域的清扫次数， 并采用坐标染色， 在扫地机器人按照预设方式清扫完待清扫区域的情况下， 控制扫地机器人对坐标染色值即清扫次数小于预设阈值的子区域进行二次清扫的方法， 有 效解决了扫地机器人漏扫和重复扫的问题， 弥补了路径规划算法的不足， 有效提升了扫地 机器人的清扫效率。 附图说明 0018 此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分， 示出了符合本申请的实施 例， 并与说明书一起。

17、用于解释本申请的原理。 0019 为了更清楚地说明本申请实施例或相关技术中的技术方案， 下面将对实施例或相 关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 对于本领域普通技术人员而 言， 在不付出创造性劳动性的前提下， 还可以根据这些附图获得其他的附图。 0020 图1为根据本申请实施例提供的一种可选的基于定位系统的清扫方法硬件环境示 说明书 2/8 页 5 CN 111449571 A 5 意图； 0021 图2为根据本申请实施例提供的一种可选的基于定位系统的清扫方法流程图； 0022 图3为根据本申请实施例提供的一种可选的基于定位系统的清扫装置框图。 具体实施方式 0023 为使。

18、本申请实施例的目的、 技术方案和优点更加清楚， 下面将结合本申请实施例 中的附图， 对本申请实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述， 显然， 所描述的实施例是 本申请的一部分实施例， 而不是全部的实施例。 基于本申请中的实施例， 本领域普通技术人 员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例， 都属于本申请保护的范围。 0024 在后续的描述中， 使用用于表示元件的诸如 “模块” 、“部件” 或 “单元” 的后缀仅为 了有利于本申请的说明， 其本身并没有特定的意义。 因此，“模块” 与 “部件” 可以混合地使 用。 0025 根据本申请实施例的一方面， 提供了一种基于定位系统的清扫方。

19、法的实施例。 0026 可选地， 在本申请实施例中， 上述方法可以应用于如图1所示的由终端101和服务 器103所构成的硬件环境中。 如图1所示， 服务器103通过网络与终端101进行连接， 可用于为 终端或终端上安装的客户端提供服务， 可在服务器上或独立于服务器设置数据库105， 用于 为服务器103提供数据存储服务， 上述网络包括但不限于： 广域网、 城域网或局域网， 终端 101包括但不限于智能扫地机器人等。 0027 本申请实施例中的一种基于定位系统的清扫方法可以由服务器103来执行， 如图2 所示， 该方法可以包括以下步骤： 0028 步骤S202， 利用定位系统获取待清扫区域， 其。

20、中， 定位系统设置于扫地机器人中； 0029 步骤S204， 将待清扫区域划分为多个待清扫的子区域； 0030 步骤S206， 在扫地机器人按照预设方式清扫待清扫区域的过程中， 记录扫地机器 人对待清扫区域中每个子区域的清扫次数； 0031 步骤S208， 在扫地机器人按照预设方式清扫完待清扫区域的情况下， 控制扫地机 器人对目标子区域进行二次清扫， 其中， 目标子区域为待清扫区域中记录的清扫次数小于 预设阈值的子区域。 0032 相关技术中扫地机器人的清扫方案多采用路径规划算法， 然而路径规划算法也存 在缺陷， 在地形崎岖如上下层改变、 楼梯、 出现未记录的障碍物时不能覆盖全部可清扫区 域，。

21、 或者， 在进行二次覆盖清扫时会导致大面积重复清扫， 造成清扫效率大大降低。 0033 本申请实施例中， 可以通过设置于扫地机器人中的定位系统预先获取待清扫区域 的地图， 可以是通过扫地机器人进行扫描整个区域， 再经过图像合成得到完整的待清扫区 域。 获得待清扫区域后， 可以按照扫地机器人的直径为单位长度进行待清扫区域的划分， 还 可以将扫地机器人的占地面积作为单位面积将待清扫区域划分为多个待清扫的子区域， 再 依托预设方式即路径规划算法确定的清扫路线进行清扫工作。 在扫地机器人按照预设方式 清扫待清扫区域的过程中， 每经过一个待清扫的子区域就更新并记录下该子区域的清扫次 数。 在扫地机器人按。

22、照预设方式清扫完待清扫区域的情况下， 将该待清扫区域中记录的清 扫次数小于预设阈值的子区域选择出来， 并重新规划涵盖上述清扫次数小于预设阈值的子 区域进行二次清扫。 说明书 3/8 页 6 CN 111449571 A 6 0034 可选地， 将待清扫区域划分为多个待清扫的子区域包括： 将路径规划生成的清扫 路线的起点作为坐标原点； 基于坐标原点， 按照目标单位面积将待清扫区域分割成多个子 区域， 建立基于待清扫区域的二维坐标系。 0035 本申请实施例中， 可以指定按照路径规划生成的清扫路线的起点作为坐标原点建 立基于该待清扫区域的二维坐标系， 还可以将墙角等位置作为坐标原点建立二维坐标系。。

23、 之后可以按照扫地机器人的直径为单位长度进行待清扫区域的划分， 还可以将扫地机器人 的占地面积作为单位面积将待清扫区域划分为多个待清扫的子区域， 其中， 每个子区域对 应于该二维坐标系中的唯一坐标， 扫地机器人在清扫的过程中每经过一个子区域， 映射于 该二维坐标系中就是经过了一个唯一的坐标。 这样可以使得对每个待清扫子区域清扫次数 的统计更加高效并可以以坐标染色的方式使得结果直观展现。 0036 可选地， 在扫地机器人按照预设方式清扫待清扫区域的过程中， 记录扫地机器人 对待清扫区域中每个子区域的清扫次数包括： 在扫地机器人按照路径规划生成的清扫路线 清扫至当前子区域的情况下， 记录当前子区域。

24、对应的坐标染色值， 其中， 坐标染色值表征扫 地机器人对当前子区域的清扫次数， 当前子区域对应二维坐标系中的唯一坐标。 0037 本申请实施例中， 该二维坐标系中的各个坐标都可以对应有坐标染色值， 坐标染 色值反映对该子区域的清扫次数， 坐标染色值越低， 直观颜色展示下颜色越浅， 反之， 坐标 染色值越高， 直观颜色展示下颜色越深， 坐标染色值反映的颜色深浅直观表示了该子区域 清扫过的次数， 在扫地机器人按照预设方式完成该待清扫区域的清扫后可以通过二维坐标 系上各个坐标的颜色深浅来知晓各个坐标对应的子区域是正常清扫还是存在漏扫、 重复扫 的情况。 0038 可选地， 在扫地机器人按照路径规划生。

25、成的清扫路线清扫至当前子区域的情况 下， 记录当前子区域对应的坐标染色值包括： 获取当前子区域的坐标染色值； 对坐标染色值 进行加1， 以表征扫地机器人对当前子区域进行过一次清扫。 0039 本申请实施例中， 在扫地机器人未开始清扫工作时所有坐标的坐标染色值都为0， 表征该坐标对应的子区域没有经过清扫。 当扫地机器人开始工作后， 每经过一个待清扫的 子区域进行清扫工作后， 对该子区域对应的坐标的坐标染色值进行加1， 以表示扫地机器人 已经对该子区域进行过一次清扫工作， 扫地机器人可能会多次经过一个子区域， 即多次清 扫一个子区域， 则该子区域的坐标染色值随清扫次数增加， 直观颜色展现也越深。 。

26、0040 可选地， 在扫地机器人按照预设方式清扫完待清扫区域的情况下， 控制扫地机器 人对目标子区域进行二次清扫包括： 利用路径规划生成二次清扫路线， 其中， 二次清扫路线 包括坐标染色值小于预设阈值的子区域； 控制扫地机器人按照二次清扫路线进行清扫工 作。 0041 本申请实施例中， 扫地机器人在按照预设方式即路径规划生成的清扫路线完成清 扫工作后， 在二维坐标系上可以记载下对各个坐标对应的子区域的清扫次数， 清扫次数由 各个坐标中存储的坐标染色值确定。 可以将坐标染色值为1设置为预设阈值， 即坐标染色值 为1则表示对应子区域进行过1次清扫工作， 视为正常清扫， 坐标染色值为0， 则表示对应。

27、子 区域未进行清扫， 属于漏扫， 坐标染色值大于1， 则表示对应子区域进行过多次清扫， 属于重 复扫。 本申请实施例可以将染色值为0的坐标即漏扫的子区域选择出， 并重新进行路径规 划， 以最短的清扫路线涵盖漏扫的子区域进行二次清扫。 说明书 4/8 页 7 CN 111449571 A 7 0042 可选地， 在扫地机器人按照预设方式清扫待清扫区域时出现障碍物的情况下， 还 包括按照如下方式绕开障碍物： 获取障碍物所在区域对应的二维坐标系中的坐标； 根据预 设方式， 取消对障碍物所在区域对应的坐标的导航， 并定位于目标坐标， 其中， 目标坐标是 扫地机器人按照预设方式在经过障碍物所在区域对应的。

28、坐标后将要前往的下一坐标； 控制 扫地机器人行驶至目标坐标， 并继续按照预设方式进行清扫。 0043 本申请实施例中， 在扫地机器人按照路径规划生成的清扫路线进行清扫工作时， 若清扫路线上存在未记录的障碍物， 为了不影响清扫工作， 可以调整清扫路线， 即直接定位 到下一个子区域， 并在导航该扫地机器人至该子区域时继续按照原清扫路线进行清扫。 0044 可选地， 在扫地机器人按照预设方式清扫待清扫区域的过程中， 记录扫地机器人 对待清扫区域中每个子区域的清扫次数还包括： 在扫地机器人按照预设方式清扫待清扫区 域的过程中停留在当前子区域的时间大于等于预设时间的情况下， 记录扫地机器人对当前 子区域。

29、的清扫次数。 0045 本申请实施例中， 对于清扫次数的记录可以在扫地机器人经过待清扫的子区域时 进行， 也可以将扫地机器人在待清扫的子区域停留的时间作为记录标准。 通常可以将在一 个子区域停留5秒作为预设时间进行记录清扫次数。 0046 本申请通过在扫地机器人按照路径规划方案进行清扫的过程中记录下各个子区 域的清扫次数， 并采用坐标染色， 在扫地机器人按照预设方式清扫完待清扫区域的情况下， 控制扫地机器人对坐标染色值即清扫次数小于预设阈值的子区域进行二次清扫的方法， 有 效解决了扫地机器人漏扫和重复扫的问题， 弥补了路径规划算法的不足， 有效提升了扫地 机器人的清扫效率。 0047 根据本申。

30、请实施例的又一方面， 如图3所示， 提供了一种基于定位系统的清扫装 置， 包括： 待清扫区域获取模块301， 用于利用定位系统获取待清扫区域， 其中， 定位系统设 置于扫地机器人中； 区域划分模块303， 用于将待清扫区域划分为多个待清扫的子区域； 清 扫计数模块305， 用于在扫地机器人按照预设方式清扫待清扫区域的过程中， 记录扫地机器 人对待清扫区域中每个子区域的清扫次数； 二次清扫模块307， 用于在扫地机器人按照预设 方式清扫完待清扫区域的情况下， 控制扫地机器人对目标子区域进行二次清扫， 其中， 目标 子区域为待清扫区域中记录的清扫次数小于预设阈值的子区域。 0048 需要说明的是，。

31、 该实施例中的待清扫区域获取模块301可以用于执行本申请实施 例中的步骤S202， 该实施例中的区域划分模块303可以用于执行本申请实施例中的步骤 S204， 该实施例中的清扫计数模块305可以用于执行本申请实施例中的步骤S206， 该实施例 中的二次清扫模块307可以用于执行本申请实施例中的步骤S208。 0049 此处需要说明的是， 上述模块与对应的步骤所实现的示例和应用场景相同， 但不 限于上述实施例所公开的内容。 需要说明的是， 上述模块作为装置的一部分可以运行在如 图1所示的硬件环境中， 可以通过软件实现， 也可以通过硬件实现。 0050 可选地， 该基于定位系统的清扫装置， 还包括。

32、： 原点定点模块， 用于将路径规划生 成的清扫路线的起点作为坐标原点； 坐标系建立模块， 用于基于坐标原点， 按照目标单位面 积将待清扫区域分割成多个子区域， 建立基于待清扫区域的二维坐标系。 0051 可选地， 该基于定位系统的清扫装置， 还包括： 坐标染色值记录模块， 用于在扫地 机器人按照路径规划生成的清扫路线清扫至当前子区域的情况下， 记录当前子区域对应的 说明书 5/8 页 8 CN 111449571 A 8 坐标染色值， 其中， 坐标染色值表征扫地机器人对当前子区域的清扫次数， 当前子区域对应 二维坐标系中的唯一坐标。 0052 可选地， 该基于定位系统的清扫装置， 还包括： 获。

33、取模块， 用于获取当前子区域的 坐标染色值； 计数模块， 用于对坐标染色值进行加1， 以表征扫地机器人对当前子区域进行 过一次清扫。 0053 可选地， 该基于定位系统的清扫装置， 还包括： 路线生成模块， 用于利用路径规划 生成二次清扫路线， 其中， 二次清扫路线包括坐标染色值小于预设阈值的子区域； 清扫控制 模块， 用于控制扫地机器人按照二次清扫路线进行清扫工作。 0054 可选地， 该基于定位系统的清扫装置， 还包括： 障碍物坐标获取模块， 用于获取障 碍物所在区域对应的二维坐标系中的坐标； 重定位模块， 用于根据预设方式， 取消对障碍物 所在区域对应的坐标的导航， 并定位于目标坐标， 。

34、其中， 目标坐标是扫地机器人按照预设方 式在经过障碍物所在区域对应的坐标后将要前往的下一坐标； 导航模块， 用于控制扫地机 器人行驶至目标坐标， 并继续按照预设方式进行清扫。 0055 可选地， 该基于定位系统的清扫装置， 还包括： 时间计数模块， 用于在扫地机器人 按照预设方式清扫待清扫区域的过程中停留在当前子区域的时间大于等于预设时间的情 况下， 记录扫地机器人对当前子区域的清扫次数。 0056 根据本申请实施例的又一方面还提供了一种计算机设备， 包括存储器、 处理器， 所 述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序， 所述处理器执行所述计算机程序 时实现上述步骤。 0057 上述计。

35、算机设备中的存储器、 处理器通过通信总线和通信接口进行通信。 所述通 信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect， 简称PCI)总线或 扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture， 简称EISA)总线等。 该通 信总线可以分为地址总线、 数据总线、 控制总线等。 0058 存储器可以包括随机存取存储器(Random Access Memory， 简称RAM)， 也可以包括 非易失性存储器(non-volatile memory)， 例如至少一个磁盘存储器。 可选的， 存储器还可 以是至少。

36、一个位于远离前述处理器的存储装置。 0059 上述的处理器可以是通用处理器， 包括中央处理器(Central Processing Unit， 简称CPU)、 网络处理器(Network Processor， 简称NP)等； 还可以是数字信号处理器 (Digital Signal Processing， 简称DSP)、 专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit， 简称ASIC)、 现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array， 简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、 分立门或者晶体管逻辑器件、 分立硬件组件。 。

37、0060 根据本申请实施例的又一方面还提供了一种具有处理器可执行的非易失的程序 代码的计算机可读介质， 所述程序代码使所述处理器执行上述任一方法。 0061 本申请实施例在具体实现时， 可以参阅上述各个实施例， 具有相应的技术效果。 0062 可以理解的是， 本文描述的这些实施例可以用硬件、 软件、 固件、 中间件、 微码或其 组合来实现。 对于硬件实现， 处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits， ASIC)、 数字信号处理器(Digital Signal Processing， DSP)、 数字信号处理设备(。

38、DSP Device， DSPD)、 可编程逻辑设备(Programmable Logic Device， PLD)、 现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array， FPGA)、 通用处理器、 说明书 6/8 页 9 CN 111449571 A 9 控制器、 微控制器、 微处理器、 用于执行本申请所述功能的其它电子单元或其组合中。 0063 对于软件实现， 可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。 软件代 码可存储在存储器中并通过处理器执行。 存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。 0064 本领域普通技术人员可以意识到， 结合本文中所公开的实施。

39、例描述的各示例的单 元及算法步骤， 能够以电子硬件、 或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。 这些功能究竟 以硬件还是软件方式来执行， 取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。 专业技术人员 可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能， 但是这种实现不应认为超出 本申请的范围。 0065 所属领域的技术人员可以清楚地了解到， 为描述的方便和简洁， 上述描述的系统、 装置和单元的具体工作过程， 可以参考前述方法实施例中的对应过程， 在此不再赘述。 0066 在本申请所提供的实施例中， 应该理解到， 所揭露的装置和方法， 可以通过其它的 方式实现。 例如， 以上所描述的装置实施例仅仅是示。

40、意性的， 例如， 所述模块的划分， 仅仅为 一种逻辑功能划分， 实际实现时可以有另外的划分方式， 例如多个模块或组件可以结合或 者可以集成到另一个系统， 或一些特征可以忽略， 或不执行。 另一点， 所显示或讨论的相互 之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口， 装置或单元的间接耦合或通信连 接， 可以是电性， 机械或其它的形式。 0067 所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的， 作为单元显 示的部件可以是或者也可以不是物理单元， 即可以位于一个地方， 或者也可以分布到多个 网络单元上。 可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目 的。 00。

41、68 另外， 在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中， 也可以 是各个单元单独物理存在， 也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。 0069 所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时， 可以 存储在一个计算机可读取存储介质中。 基于这样的理解， 本申请实施例的技术方案本质上 或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出 来， 该计算机软件产品存储在一个存储介质中， 包括若干指令用以使得一台计算机设备(可 以是个人计算机， 服务器， 或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分 步骤。 而前述的存储介质包括：。

42、 U盘、 移动硬盘、 ROM、 RAM、 磁碟或者光盘等各种可以存储程序 代码的介质。 需要说明的是， 在本文中， 诸如 “第一” 和 “第二” 等之类的关系术语仅仅用来将 一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来， 而不一定要求或者暗示这些实体或操作 之间存在任何这种实际的关系或者顺序。 而且， 术语 “包括” 、“包含” 或者其任何其他变体意 在涵盖非排他性的包含， 从而使得包括一系列要素的过程、 方法、 物品或者设备不仅包括那 些要素， 而且还包括没有明确列出的其他要素， 或者是还包括为这种过程、 方法、 物品或者 设备所固有的要素。 在没有更多限制的情况下， 由语句 “包括一个” 限。

43、定的要素， 并不排 除在包括所述要素的过程、 方法、 物品或者设备中还存在另外的相同要素。 0070 以上所述仅是本申请的具体实施方式， 使本领域技术人员能够理解或实现本申 请。 对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的， 本文中所定义的 一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下， 在其它实施例中实现。 因此， 本申请 将不会被限制于本文所示的这些实施例， 而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一 说明书 7/8 页 10 CN 111449571 A 10 致的最宽的范围。 说明书 8/8 页 11 CN 111449571 A 11 图1 图2 说明书附图 1/2 页 12 CN 111449571 A 12 图3 说明书附图 2/2 页 13 CN 111449571 A 13 。