基于云端服务器的高精地图制作方法及其制作系统.pdf

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1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202010158031.5 (22)申请日 2020.03.09 (71)申请人 中振同辂 （江苏） 机器人有限公司 地址 215600 江苏省苏州市张家港保税区 新兴产业育成中心A栋115室 (72)发明人 胡建平桂坡坡赵懿陆新民 (74)专利代理机构 苏州创元专利商标事务所有 限公司 32103 代理人 刘鑫 (51)Int.Cl. G06F 16/29(2019.01) G06T 11/20(2006.01) (54)发明名称 基于云端服务器的高精地图制作方法及其 制作系。

2、统 (57)摘要 本发明公开了一种基于云端服务器的高精 地图制作方法， 其包括： (1)设置云端服务器， 将 制图任务输入云端服务器中； (2)利用云端服务 器制定任务流程， 建立初始任务状态， 并按照任 务流程依次分配制图任务； (3)将分配的制图任 务按照任务流程依次完成， 得到相应的任务成 果， 并将任务成果依次上传至云端服务器中； (4) 通过云端服务器依次接收相应的任务成果并对 应的更新任务状态， 直至任务流程全部完成， 高 精地图即制作完成。 本发明的高精地图制作方 法， 实现了制图任务的高效分配以及任务成果的 统一管理， 能够极大的提高高精地图制作的效 率， 同时降低制图的错误率。

3、； 该制作方法依托的 制作系统， 使用方便且功能性强。 权利要求书1页 说明书4页 附图1页 CN 111400421 A 2020.07.10 CN 111400421 A 1.一种基于云端服务器的高精地图制作方法， 其特征在于： 所述制作方法包括： (1)设置云端服务器， 将制图任务输入所述的云端服务器中； (2)利用所述云端服务器制定任务流程， 建立初始任务状态， 并按照所述的任务流程依 次分配所述的制图任务； (3)将分配的所述制图任务按照所述的任务流程依次完成， 得到相应的任务成果， 并将 所述任务成果依次上传至所述云端服务器中； (4)通过所述的云端服务器依次接收相应的任务成果并对。

4、应的更新任务状态， 直至任 务流程全部完成， 所述的高精地图即制作完成。 2.根据权利要求1所述的基于云端服务器的高精地图制作方法， 其特征在于： 所述任务 流程包括： a、 数据采集； b、 离线建图； c、 地图编辑； d、 地图审核； e、 地图发布。 3.根据权利要求2所述的基于云端服务器的高精地图制作方法， 其特征在于： 与所述的 任务流程相对应的执行步骤包括： a、 在所述制图任务对应的地点采集建图所需的原始数据， 并将所述的原始数据上传至 所述云端服务器； b、 使用所述云端服务器中的所述原始数据进行离线建图， 并将得到的建图成果上传至 所述云端服务器； c、 在采集所述原始数据。

5、的地点进行实地勘探， 并结合勘探结果编辑所述的建图成果， 得到矢量地图， 将所述矢量地图上传至所述云端服务器； d、 对所述矢量地图进行审核， 并将审核报告上传至所述云端服务器， 若审核通过， 则进 入步骤e； 若审核不通过， 找出错误原因， 确定所述错误的发生步骤， 并从所述步骤开始重新 执行所述任务流程； e、 将审核通过的矢量地图自所述云端服务器导入使用场景中验证或使用。 4.根据权利要求3所述的基于云端服务器的高精地图制作方法， 其特征在于： 在所述的 任务流程的执行过程中， 遇到问题时， 将所述问题上传至所述云端服务器， 利用所述云端服 务器将所述问题分配给相应的专业技术人员， 并得。

6、到解决方案。 5.根据权利要求3所述的基于云端服务器的高精地图制作方法， 其特征在于： 在所述步 骤d中， 审核不通过时， 利用所述云端服务器记录所述错误， 对错误发生步骤的相关人员进 行工作评价并记录， 并在所述的相关人员再次执行所述步骤时， 通过所述云端服务器向所 述的相关人员发送提示消息。 6.根据权利要求1所述的基于云端服务器的高精地图制作方法， 其特征在于： 所述任务 状态与所述任务流程一一对应， 当相应的任务流程还未完成时， 对应的任务状态显示为未 完成状态； 当相应的任务流程完成并被上传至所述云端服务器后， 对应的任务状态更新并 显示为已完成状态。 7.一种高精地图制作系统， 其。

7、特征在于： 所述制作系统包括云端服务器(1)、 分别与所 述的云端服务器(1)相无线连接的数据采集模块(2)、 地图制作模块(3)以及地图使用模块 (4)。 8.根据权利要求7所述的基于云端服务器的高精地图制作系统， 其特征在于： 所述制作 系统还包括连接模块(5)， 所述云端服务器(1)通过所述连接模块(5)分别与所述的数据采 集模块(2)、 所述的地图制作模块(3)以及所述的地图使用模块(4)相无线连接。 权利要求书 1/1 页 2 CN 111400421 A 2 基于云端服务器的高精地图制作方法及其制作系统 技术领域 0001 本发明涉及无人驾驶的地图导航领域， 具体涉及一种基于云端服。

8、务器的高精地图 制作方法及其制作系统。 背景技术 0002 高精地图作为实现无人驾驶的关键能力之一， 是无人驾驶现有传感器的有效补 充， 为车辆提供了更加可靠的感知能力。 与传统地图相比， 服务于无人驾驶的高精地图在各 方面都要求更高。 0003 对于高精地图的制作， 通常都需要多人协同完成， 每个人分别完成自己相应流程 的任务， 最终实现高精地图的制作。 而在高精地图的制作流程中， 后一步骤通常都仰赖前一 步骤的任务成果。 因此， 对于高精地图的制作来说， 制图任务的分配以及任务成果的管理至 关重要。 0004 但是， 目前很多企业尚处于手动管理高精地图的状态， 即通过人工传达制图任务， 手。

9、动提取并使用任务成果。 这种管理方式使得高精地图的整个制作流程均较为混乱， 一方 面导致制图的效率极为低下， 另一方面也大大增加了制图的错误率。 发明内容 0005 本发明的目的是克服现有技术的不足， 提供一种简单高效且错误率低的基于云端 服务器的高精地图制作方法。 0006 为达到上述目的， 本发明采用的技术方案是： 0007 一种基于云端服务器的高精地图制作方法， 所述制作方法包括： 0008 (1)设置云端服务器， 将制图任务输入所述的云端服务器中； 0009 (2)利用所述云端服务器制定任务流程， 建立初始任务状态， 并按照所述的任务流 程依次分配所述的制图任务； 0010 (3)将分。

10、配的所述制图任务按照所述的任务流程依次完成， 得到相应的任务成果， 并将所述任务成果依次上传至所述云端服务器中； 0011 (4)通过所述的云端服务器依次接收相应的任务成果并对应的更新任务状态， 直 至任务流程全部完成， 所述的高精地图即制作完成。 0012 优选地， 所述任务流程包括： a、 数据采集； b、 离线建图； c、 地图编辑； d、 地图审核； e、 地图发布。 0013 进一步优选地， 与所述的任务流程相对应的执行步骤包括： 0014 a、 在所述制图任务对应的地点采集建图所需的原始数据， 并将所述的原始数据上 传至所述云端服务器； 0015 b、 使用所述云端服务器中的所述原。

11、始数据进行离线建图， 并将得到的建图成果上 传至所述云端服务器； 0016 c、 在采集所述原始数据的地点进行实地勘探， 并结合勘探结果编辑所述的建图成 说明书 1/4 页 3 CN 111400421 A 3 果， 得到矢量地图， 将所述矢量地图上传至所述云端服务器； 0017 d、 对所述矢量地图进行审核， 并将审核报告上传至所述云端服务器， 若审核通过， 则进入步骤e； 若审核不通过， 找出错误原因， 确定所述错误的发生步骤， 并从所述步骤开始 重新执行所述任务流程； 0018 e、 将审核通过的矢量地图自所述云端服务器导入使用场景中验证或使用。 0019 更进一步优选地， 在所述的任务。

12、流程的执行过程中， 遇到问题时， 将所述问题上传 至所述云端服务器， 利用所述云端服务器将所述问题分配给相应的专业技术人员， 并得到 解决方案。 0020 更进一步优选地， 在所述步骤d中， 审核不通过时， 利用所述云端服务器记录所述 错误， 对错误发生步骤的相关人员进行工作评价并记录， 并在所述的相关人员再次执行所 述步骤时， 通过所述云端服务器向所述的相关人员发送提示消息。 0021 优选地， 所述任务状态与所述任务流程一一对应， 当相应的任务流程还未完成时， 对应的任务状态显示为未完成状态； 当相应的任务流程完成并被上传至所述云端服务器 后， 对应的任务状态更新并显示为已完成状态。 00。

13、22 本发明的另一个目的是提供一种高精地图制作系统， 上述的高精地图制作方法依 托于该制作系统实现。 0023 为达到上述目的， 本发明采用的技术方案是： 0024 一种高精地图制作系统， 所述制作系统包括云端服务器、 分别与所述的云端服务 器相无线连接的数据采集模块、 地图制作模块以及地图使用模块。 0025 优选地， 所述制作系统还包括连接模块， 所述云端服务器通过所述连接模块分别 与所述的数据采集模块、 所述的地图制作模块以及所述的地图使用模块相无线连接。 0026 由于上述技术方案的运用， 本发明与现有技术相比具有下列优点： 本发明的基于 云端服务器的高精地图制作方法， 利用云端服务器。

14、将高精地图的制作流程可视化， 实现了 制图任务的高效分配以及任务成果的统一管理， 使得各个任务流程的相关人员能够协同高 效的完成任务， 极大的提高了高精地图制作的效率， 同时降低了制图的错误率； 该制作方法 依托的制作系统， 使用方便且功能性强。 附图说明 0027 附图1为本发明的具体实施例中的高精地图制作系统的示意图； 0028 附图2为本发明的具体实施例中的任务状态示意图； 0029 附图3为本发明的具体实施例中的问题处理流程图。 0030 其中： 1、 云端服务器； 2、 数据采集模块； 3、 地图制作模块； 4、 地图使用模块； 5、 连接 模块。 具体实施方式 0031 下面结合附。

15、图来对本发明的技术方案作进一步的阐述。 0032 本发明涉及对高精地图制作系统及制作方法的改进， 改进后的制作系统， 使用方 便且功能性强； 依托于该系统的制作方法， 利用云端服务器将高精地图的制作流程可视化， 实现了制图任务的高效分配以及任务成果的统一管理， 使得各个任务流程的相关人员能够 说明书 2/4 页 4 CN 111400421 A 4 协同高效的完成任务， 极大的提高了高精地图制作的效率， 同时降低了制图的错误率。 0033 具体地， 参见图1所示， 上述的高精地图的制作系统， 其包括云端服务器1、 数据采 集模块2、 地图制作模块3、 地图使用模块4以及连接模块5， 云端服务器。

16、1通过连接模块5分别 与数据采集模块2、 地图制作模块3以及地图使用模块4相无线连接。 0034 在本实施例中， 云端服务器1提前设置有相应的程序， 能够实现地图制作任务的分 配以及制图任务成果的存储及管理， 相关流程的人员能够方便快捷的通过云端服务器1接 收任务， 使用任务成果。 数据采集模块2、 地图制作模块3以及地图使用模块4分别为安装于 不同场景的系统软件， 其中数据采集软件安装于地图数据采集车中， 运行该数据采集软件 即可收集制图原始数据并随时上传至云端服务器1中； 地图制作软件安装于相应的地图制 作客户端中， 制图人员能够通过客户端运行该制作软件进行地图制作， 并将制作成果上传 至。

17、云端服务器1中； 地图使用软件安装于无人驾驶车中， 运行该使用软件即可实现高精地图 的使用。 而连接模块5为无线路由器， 用于将云端服务器1、 数据采集模块2、 地图制作模块3、 地图使用模块4置于同一无线网络中。 0035 依托于上述制作系统的高精地图制作方法， 其包括： 0036 (1)设置云端服务器， 将制图任务输入云端服务器中。 这里的制图任务可由管理员 拆分， 并分配给相应的人员。 0037 (2)利用云端服务器制定任务流程， 建立初始任务状态， 建立的任务状态如图2所 示， 并按照任务流程依次分配制图任务。 在这里， 云端服务器能够将拆分的每个制图任务制 定任务流程， 并将相关人员。

18、发送相应流程的任务通知， 使得每个相关人员都能够及时获知 自己的任务并着手完成， 极大的提高了效率。 0038 在本实施例中， 任务的流程及执行包括： 0039 a、 数据采集： 利用地图数据采集车在制图任务对应的地点采集建图所需的原始数 据， 并将原始数据上传至云端服务器。 0040 b、 离线建图： 建图人员使用云端服务器中的原始数据进行离线建图， 并将得到的 建图成果上传至云端服务器。 这里的建图成果为场景的三维点云和栅格地图。 0041 c、 地图编辑： 编图人员在采集原始数据的地点进行实地勘探， 并结合勘探结果编 辑建图成果， 得到矢量地图， 将矢量地图上传至云端服务器。 具体地， 。

19、编图人员实地勘探后， 结合三维点云编辑栅格地图， 得到矢量地图。 0042 d、 地图审核： 审图人员结合实地勘探的情况对矢量地图进行审核， 并将审核报告 上传至云端服务器， 若审核通过， 则进入步骤e； 若审核不通过， 找出错误原因， 确定错误的 发生步骤， 并从步骤开始重新执行任务流程。 在本实施例中， 当审核不通过时， 利用云端服 务器记录错误， 对错误发生步骤的相关人员进行工作评价并记录， 并在相关人员再次执行 步骤时， 通过云端服务器向相关人员发送提示消息。 这里， 累积的工作评价能够评估相关人 员的制图能力， 并为下次的制图任务分配提供依据， 同时也能够有效记录相关人员的错误 分布。

20、， 并在该人员下次制图时发送消息提醒， 避免再次发生类似错误， 以提升制图准确率。 0043 在步骤b、 步骤c以及步骤d中， 建图人员、 编图人员和审图人员均通过地图制作客 户端连接云端服务器并完成相应的操作。 0044 e、 地图发布： 发布人员将审核通过的矢量地图自云端服务器导入使用场景中验证 或使用。 这里的使用场景为无人驾驶车辆的智驾系统， 这里的智驾系统可以为现有技术中 说明书 3/4 页 5 CN 111400421 A 5 的任意品牌车辆的智驾系统。 0045 (3)将分配的制图任务按照任务流程依次完成， 得到相应的任务成果， 并将任务成 果依次上传至云端服务器中。 在这里， 。

21、由于云端服务器能够存储每一阶段的任务成果， 因此 后一阶段的相关人员处理相应任务时， 能够方便的自云端服务器中调取前一阶段的任务成 果， 不需要再人工提取任务成果， 实现了任务成果的高效协同管理。 0046 (4)通过云端服务器依次接收相应的任务成果并对应的更新任务状态， 直至任务 流程全部完成， 高精地图即制作完成。 在这里， 如图2所示， 任务状态与任务流程一一对应， 当相应的任务流程还未完成时， 对应的任务状态显示为未完成状态； 当相应的任务流程完 成并被上传至云端服务器后， 对应的任务状态更新并显示为已完成状态。 通过云端服务器 设置任务状态监管， 将任务状态实时更新， 能够使得每一阶。

22、段的相关人员都能够明确知晓 任务完成进度， 避免出现某步骤漏做或多做的现象。 0047 当相关任务阶段的执行人员在任务流程的执行过程中遇到无法解决的问题时， 可 将问题上传至云端服务器， 利用云端服务器将问题分配给相应的专业技术人员， 并得到解 决方案。 在本实施例中， 问题处理流程使用看板进行可视化， 在看板内， 问题将以任务卡片 的形式存在， 卡片记录问题的详细描述、 紧急程度以及期望解决的期限。 执行人员将任务卡 片上传至云端服务器， 云端服务器再将该任务卡片分配至相应的专业技术人员。 如图3所 示， 在问题处理流程中， 云端服务器会记录问题处理的各个状态并及时反馈给执行人员， 方 便执行人员了解问题处理进展， 提高效率。 0048 上述实施例只为说明本发明的技术构思及特点， 其目的在于让熟悉此项技术的人 士能够了解本发明的内容并加以实施， 并不能以此限制本发明的保护范围， 凡根据本发明 精神实质所作的等效变化或修饰， 都应涵盖在本发明的保护范围内。 说明书 4/4 页 6 CN 111400421 A 6 图1 图2 图3 说明书附图 1/1 页 7 CN 111400421 A 7 。