辅助服、辅助服的控制部的控制方法.pdf

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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201610024938.6 (22)申请日 2016.01.14 2015-031100 2015.02.19 JP A61H 1/02(2006.01) A61H 3/00(2006.01) G06F 3/01(2006.01) (71)申请人 松下知识产权经营株式会社 地址 日本大阪府 (72)发明人 永田贵之 SW约翰 浅井胜彦 (74)专利代理机构 北京市中咨律师事务所 11247 代理人 段承恩 杨光军 (54) 发明名称 辅助服、 辅助服的控制部的控制方法 (57) 摘要 一种辅助服， 是穿戴于生物体的身体部位、 内 表面接。

2、触该部位的辅助服， 具备 ： 进行伸缩驱动 的多个辅助用致动器 (6)， 其在穿戴于身体部位 的情况下， 沿着该部位的肌肉的伸缩方向呈线状 配置多条 ； 多个接触传感器 (87)， 其检测对辅助 服的外表面的接触 ； 以及控制部 (8)， 其从多个接 触传感器中的第 1 接触传感器接收第 1 接触的检 测， 在接收到第1接触的检测之后的第1时间内从 多个接触传感器中的第 2 接触传感器接收到第 2 接触的检测的情况下， 使多个辅助用致动器中的 与第 2 接触传感器对应的辅助用致动器的伸缩驱 动的驱动力增减。 (30)优先权数据 (51)Int.Cl. (19)中华人民共和国国家知识产权局 (1。

3、2)发明专利申请 权利要求书3页 说明书32页 附图31页 CN 105902363 A 2016.08.31 CN 105902363 A 1.一种辅助服， 是穿戴于生物体的部位、 内表面接触所述部位的辅助服， 包括： 进行伸缩驱动的多个辅助用致动器， 其在穿戴于所述部位的情况下， 沿着所述部位的 肌肉的伸缩方向呈线状配置多条； 多个接触传感器， 其检测对所述辅助服的外表面的接触； 以及 控制部， 其从所述多个接触传感器中的第1接触传感器接收第1接触的检测， 在接收到 所述第1接触的检测之后的第1时间内， 在从所述多个接触传感器中的第2接触传感器接收 到第2接触的检测的情况下， 使所述多个辅。

4、助用致动器中与所述第2接触传感器对应的辅助 用致动器的伸缩驱动的驱动力增减， 所述控制部， 在所述辅助用致动器的伸缩驱动过程中从所述第1接触传感器接收到对 所述辅助服的所述外表面的接触的检测的情况下， 判定为接收到所述第1接触的检测。 2.根据权利要求1所述的辅助服， 所述控制部， 在所述辅助用致动器的伸长驱动过程中接收到所述第2接触的检测的情 况下， 使所述辅助用致动器的伸长驱动的驱动力增加。 3.根据权利要求1所述的辅助服， 所述控制部， 在所述辅助用致动器的收缩驱动过程中接收到所述第2接触的检测的情 况下， 使所述辅助用致动器的收缩驱动的驱动力增加。 4.根据权利要求13中任一项所述的辅。

5、助服， 所述控制部， 在从所述第2接触传感器多次接收到所述第2接触的检测的情况下， 根据 所述多次接收的次数使所述驱动力的增减幅度增加。 5.根据权利要求4所述的辅助服， 所述控制部将从最初接收到的所述第2接触的检测起第2时间内接收到的所述第2接触 的检测判定为有效。 6.根据权利要求15中任一项所述的辅助服， 通过变更所述对应的辅助用致动器的伸缩长度来控制所述对应的辅助用致动器的伸 缩驱动的驱动力的增加。 7.根据权利要求15中任一项所述的辅助服， 通过变更所述对应的辅助用致动器的弹簧常数来控制所述对应的辅助用致动器的伸 缩驱动的驱动力的增加。 8.根据权利要求17中任一项所述的辅助服， 所。

6、述第2接触传感器与所述第1接触传感器为同一接触传感器。 9.根据权利要求17中任一项所述的辅助服， 所述第2接触传感器与所述第1接触传感器为不同的接触传感器。 10.根据权利要求19中任一项所述的辅助服， 所述多个接触传感器是检测对所述辅助服的所述外表面施加的压力值的多个压力传 感器， 所述控制部， 在从所述压力传感器检测到第1阈值以上的压力值的情况下， 判定为存在 对所述辅助服的所述外表面的接触的检测。 11.根据权利要求10所述的辅助服， 所述控制部， 在从所述多个压力传感器中的第1压力传感器接收到第2阈值以上的第1 权 利 要 求 书 1/3 页 2 CN 105902363 A 2 压。

7、力值的检测作为所述第1接触的检测， 且在接收到所述第1压力值的检测之后的第1时间 内从所述多个压力传感器中的第2压力传感器接收到第3阈值以上的第2压力值作为所述第 2接触的检测的情况下， 使所述多个辅助用致动器中与所述第2压力传感器对应的辅助用致 动器的伸缩驱动的驱动力增减。 12.根据权利要求111中任一项所述的辅助服， 所述辅助服还具备多个肌电传感器， 所述肌电传感器在所述多个辅助用致动器各自的 配置位置或所述配置位置的周围配置多个， 用于检测在将要活动所述部位的肌肉时所产生 的电压值， 所述控制部根据所述多个肌电传感器分别检测到的各电压值， 使所述多个辅助用致动 器分别进行伸缩驱动。 1。

8、3.根据权利要求12所述的辅助服， 所述控制部， 在由所述多个肌电传感器中的第1肌电传感器所检测到的单位时间的所 述电压值的变化量为第4阈值以上的情况下， 使所述第1阈值增大， 所述第1阈值是与所述第 1肌电传感器对应的压力传感器检测压力值所用的阈值。 14.根据权利要求19中任一项所述的辅助服， 所述多个接触传感器是配置在所述辅助服的外表面、 检测静电容量的变化量的多个触 碰传感器， 所述控制部在从所述触碰传感器检测到第5阈值以上的静电容量的变化量的情况下， 判定为存在对所述辅助服的所述外表面的接触的检测。 15.根据权利要求114中任一项所述的辅助服， 所述辅助服具有分别穿戴于所述生物体的。

9、对称部位的两侧的一对穿戴部， 在所述一对穿戴部中的一侧的穿戴部配置的多个辅助用致动器的每一个， 与在所述一 对穿戴部中的另一侧的穿戴部配置的多个辅助用致动器的每一个对应关联， 在配置于所述一侧的穿戴部的第1辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减时， 所述控 制部使配置于所述另一侧的穿戴部且与所述第1辅助用致动器对应的第2辅助用致动器的 伸缩驱动的驱动力联动地增减。 16.一种辅助服的控制部的控制方法， 所述辅助服是穿戴于生物体的部位、 内表面接触所述部位的辅助服， 具备： 进行伸缩驱动的多个辅助用致动器， 其在穿戴于所述部位的情况下， 沿着所述部位的 肌肉的伸缩方向呈线状配置多条； 多个接触传感器。

10、， 其检测对所述辅助服的外表面的接触； 以及 控制部， 所述方法使所述控制部进行如下处理： 从所述多个接触传感器中的第1接触传感器接收第1接触的检测， 在接收到所述第1接触的检测之后的第1时间内从所述多个接触传感器中的第2接触传 感器接收到第2接触的检测的情况下， 使所述多个辅助用致动器中与所述第2接触传感器对 应的辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减， 在所述辅助用致动器的伸缩驱动过程中从所述第1接触传感器接收到对所述辅助服的 所述外表面的接触的检测的情况下， 判定为接收到所述第1接触的检测。 权 利 要 求 书 2/3 页 3 CN 105902363 A 3 17.根据权利要求1所述的辅助。

11、服， 所述辅助服还具有检测所述生物体的部位的姿势的传感器， 所述第2接触传感器是根据由所述传感器检测出的姿势而选择的， 通过来自所选择的 第2接触传感器的输出来进行第2接触的检测。 18.根据权利要求17所述的辅助服， 在所述辅助用致动器周期性地进行伸长和收缩的辅助服中， 所述辅助服还具有肌电传感器， 根据所述肌电传感器的检测波形来检测所述生物体的部位的姿势。 19.一种辅助服， 包括： 1个或多个传感器， 其在检测出对辅助服的多个接触时， 输出初始信号和1个或多个信 号； 致动器， 其基于控制信号使收缩度变化； 以及 控制器， 其接收所述初始信号和所述1个或多个信号， 当所述初始信号有效且所。

12、述1个 或多个信号中所含的第1信号有效时， 生成所述控制信号， 所述控制信号包括表示所述收缩度的信息， 所述信息根据所述1个或多个信号中的有 效信号的数量而生成， 当所述有效的1个或多个信号的数量变大时， 所述信息表示所述收缩 度变大， 所述第1信号有效的条件之一是所述初始信号与所述第1信号之间的期间在第1期间 内， 除了所述第1信号以外的所述1个或多个信号中所含的信号有效的条件之一即第1条件 是所述第1信号与所述信号之间的期间在第2期间内， 所述第1期间比所述第2期间长。 20.根据权利要求19所述的辅助服， 当所述信号接续于所述1个或多个信号中所含的有效信号时， 所述信号有效的另一条 件是。

13、所述第1期间比所述信号与所述有效信号之间的期间长。 权 利 要 求 书 3/3 页 4 CN 105902363 A 4 辅助服、 辅助服的控制部的控制方法 技术领域 0001 本公开涉及在穿戴于生物体上通过辅助力辅助生物体的发力来支援生物体的动 作时， 能够简单地调整辅助力的辅助服、 辅助服的控制部的控制方法。 背景技术 0002 以往， 已知一种人体运动辅助装置， 其通过将布等网状的人体穿戴部穿戴于人体 的膝盖等关节部位， 并驱动设置于人体穿戴部的致动器来辅助人体的发力， 从而能够支援 日常生活中的动作(例如， 参照专利文献1)。 0003 现有技术文献 0004 专利文献1： 日本特开2。

14、003-250842号公报 发明内容 0005 但是， 在现有技术中， 为了能够简单地调整辅助服的辅助用致动器伸缩驱动的驱 动力增减， 需要进一步的改善。 0006 本公开中非限定性例示的一个技术方案是一种在支援生物体的动作时， 能够简单 地调整辅助用致动器伸缩驱动的驱动力增减的辅助服。 0007 根据本说明书及附图可明确本公开的一个技术方案的附加益处及优点。 该益处 和/或优点可以由本说明书及附图公开的各种技术方案及特征个别地提供， 并不需要为了 得到一个或更多的该益处和/或优点而采用所有的技术方案及特征。 0008 本公开的一个技术方案所涉及的辅助服是一种穿戴于生物体的部位、 且内表面接 。

15、触所述部位的辅助服， 包含： 0009 进行伸缩驱动的多个辅助用致动器， 其在穿戴于所述部位的情况下沿着所述部位 的肌肉的伸缩方向呈线状配置多条； 0010 多个接触传感器， 其检测对所述辅助服的外表面的接触； 以及 0011 控制部， 其从所述多个接触传感器中的第1接触传感器接收第1接触的检测， 在接 收到所述第1接触的检测后的第1时间内， 在从所述多个接触传感器中的第2接触传感器接 收到第2接触的检测的情况下， 使所述多个辅助用致动器中与所述第2接触传感器对应的辅 助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减， 0012 所述控制部， 在所述辅助用致动器的伸缩驱动过程中从所述第1接触传感器接收 到对所。

16、述辅助服的所述外表面的接触的检测的情况下， 判定为接收到所述第1接触的检测。 0013 另外， 这些概括性或具体的技术方案可以通过系统、 方法、 集成电路、 计算机程序 或计算机可读取的记录介质来实现， 也可以通过装置、 系统、 方法、 集成电路、 计算机程序和 计算机可读取的记录介质的任意组合来实现。 计算机可读取的记录介质包括例如CD-ROM (Compact Disc-Read Only Memory)等非易失性记录介质。 0014 根据本公开， 能够在支援生物体的动作时简单地调整辅助用致动器伸缩驱动的驱 动力增减。 说 明 书 1/32 页 5 CN 105902363 A 5 附图说。

17、明 0015 图1是表示用户穿上了本公开的第1实施方式涉及的辅助服的状态下的用户的动 作的概略说明图。 0016 图2是表示用户穿上了本发明的第1实施方式涉及的辅助服的状态的说明图。 0017 图3是图2的辅助服的立体图。 0018 图4A是关于辅助服的框图。 0019 图4B是用于说明比较判定的说明图。 0020 图4C是图4B中的判定所使用的时间响应模式的阶段E的信号的说明图。 0021 图4D是基于图4B中的判定的阶段E中的辅助用致动器(作为代表例为致动器AE) 的驱动例的说明图。 0022 图5A是表示服装主体的表面的辅助用致动器的配置状态的说明图。 0023 图5B是图5A的另一变形。

18、例涉及的辅助服的立体图。 0024 图6是以与肌肉的关系来表示服装主体的正面的传感器的配置状态的说明图。 0025 图7是以与肌肉的关系来表示服装主体的背面的传感器的配置状态的说明图。 0026 图8是致动器的说明图。 0027 图9是致动器的放大说明图。 0028 图10是另一致动器的说明图。 0029 图11是图8的辅助用致动器的变形例涉及的致动器的说明图。 0030 图12是图8的辅助用致动器的变形例涉及的致动器的说明图。 0031 图13是图8的辅助用致动器的变形例涉及的致动器的说明图。 0032 图14是表示传感器的配置与肌肉的关系的说明图。 0033 图15是表示模拟布线的情况下从。

19、传感器引出的布线的说明图。 0034 图16是表示数字布线的情况下从传感器引出的布线的说明图。 0035 图17是服装主体的构造例的截面图。 0036 图18是传感器校准的说明图。 0037 图19是传感器输出的处理方式的说明图。 0038 图20是另一传感器输出的处理方式的说明图。 0039 图21是表示服装辅助下的整体的动作流程的流程图。 0040 图22是根据不同用户由于肌肉的位置不同而选择不同的辅助用致动器的情况的 说明图。 0041 图23是根据不同用户由于肌肉的位置不同而选择不同的辅助用致动器的情况的 说明图。 0042 图24是表示致动器校准的动作流程的流程图。 0043 图25。

20、是通过服装辅助进行的步行辅助的工序的说明图。 0044 图26A是由控制部进行的辅助用致动器的驱动控制的流程图。 0045 图26B是表示预备动作的变化的说明图。 0046 图27是用于说明来自一个压力传感器的输出即传感器信号、 第1阈值、 与第1时间 及第2时间的关系的图。 说 明 书 2/32 页 6 CN 105902363 A 6 0047 图28是用于说明来自一个压力传感器的输出即传感器信号、 与第1阈值及第2阈值 的关系的图。 0048 图29是用于说明来自两个压力传感器的输出即传感器信号、 第1时间及第2时间、 与阈值的关系的图。 0049 图30是表示预备动作和命令判定部以及驱。

21、动部中的、 预备动作和命令判定部以及 辅助驱动的处理的流程图。 0050 图31是表示预备动作和命令判定部的处理的流程图。 0051 图32是表示预备动作和命令判定部的处理之内， 预备动作的处理的流程图。 0052 图33是表示预备动作和命令判定部的处理之内， 命令判定动作的处理的流程图。 0053 图34是表示与检测到第2接触的次数成比例地使辅助用致动器的辅助力增强时的 次数与辅助力的设定值的关系的表格形式的说明图。 0054 图35是第2变形例涉及的预备动作和命令判定部或接收部中的处理的流程图。 0055 图36是用于说明第2变形例涉及的通过服装辅助进行的步行辅助的工序中， 接收 左右同时。

22、输入的动作时的左腿辅助的说明图。 0056 图37是关于第3变形例涉及的辅助服的框图。 0057 图38是右腿在前和左腿在前的通过服装辅助进行的步行辅助的工序的说明图。 0058 图39是第7变形例涉及的手肘用辅助服的说明图。 0059 图40是第7变形例涉及的手指用辅助服的说明图。 0060 图41是关于第4变形例涉及的辅助服的框图。 0061 附图标记说明 0062 1 人体(用户) 0063 1a 皮肤 0064 1b 肌肉 0065 1d 腿 0066 1e 目标肌肉 0067 1f 手臂 0068 1g 手肘 0069 1h 手 0070 1j 手指 0071 2、 2B 辅助服主体。

23、 0072 2a 服装主体的上端部 0073 2b 大腿部的根部 0074 2c 服装主体的下端部 0075 2d 从大腿部的前侧中央到腰部的部分 2e 除了端部2a2c以外的其它部分 2f 除了2d部分以外的部分 0076 2h 传感器目标区域 0077 2k 约束部 0078 3 控制器带 说 明 书 3/32 页 7 CN 105902363 A 7 0079 3a 接合部 0080 4 辅助服 0081 4B 手肘用的辅助服 0082 4C 手指用的辅助服 0083 6、 6A6F 辅助用致动器 0084 6a 电极 0085 7 肌电传感器(传感器) 0086 8 控制部 0087 。

24、8a 存储部 0088 8b 运算部 0089 8c 判定部 0090 8d 驱动部 0091 8e 致动器选择部 0092 8f 接收部 0093 8g 同时输入接收部 0094 8h 预备动作和命令判定部 0095 9、 9a、 9b 传感器用布线 0096 15 智能手机等信息终端机 0097 16 输入输出装置 0098 18 操作装置 0099 20a、 20b 穿戴部 0100 30 橡胶管 0101 31 网状纤维 0102 32 McKibben型致动器 0103 33 法兰 0104 34 配管 0105 41 第1层 0106 42 第2层 0107 44 第3层 0108。

25、 45 构造例 0109 46 辅助用致动器固定部 0110 47 辅助用致动器的布线 0111 87、 87a、 87b 接触传感器 0112 88 命令判定控制部 具体实施方式 0113 以下， 基于附图对本公开涉及的实施方式进行详细说明。 0114 下面， 在参照附图对本发明中的实施方式进行详细说明之前， 对本发明中的各种 技术方案进行说明。 说 明 书 4/32 页 8 CN 105902363 A 8 0115 本发明中的一种技术方案所涉及的辅助服， 是穿戴于生物体的身体部位、 内表面 接触所述部位的辅助服， 具备： 0116 进行伸缩驱动的多个辅助用致动器， 其在穿戴于所述部位的情。

26、况下沿着所述部位 的肌肉的伸缩方向呈线状配置多条； 0117 多个接触传感器， 其检测对所述辅助服的外表面的接触； 以及 0118 控制部， 其从所述多个接触传感器中的第1接触传感器接收第1接触的检测， 在接 收到所述第1接触的检测之后的第1时间内， 在从所述多个接触传感器中的第2接触传感器 接收到第2接触的检测的情况下， 使所述多个辅助用致动器中与所述第2接触传感器对应的 辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减。 0119 如果设为在使辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减时使用所述驱动力的增减 专用的终端机(信息终端机或输入输出装置等)的结构， 则每次使驱动力增减都需要操作所 述终端机， 输入想要。

27、增减的部位以及驱动力的增减量等， 比较复杂。 0120 根据本技术方案， 能够在从配置在距离接收到第1接触的第1接触传感器预定范围 内的第2接触传感器接收到第2接触的检测的情况下， 使辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力 发生增减。 0121 由此， 作为穿戴着辅助服的生物体的例子的用户， 只要在想使辅助用致动器的驱 动力增减的部位接触(例如触摸)辅助服， 即不使用所述专用的终端机， 就能够使所述辅助 用致动器的伸缩驱动的驱动力增减。 0122 在此， 由于辅助服穿戴在进行运动等的用户身上， 所以辅助服的外表面受到某些 接触的情况较多。 例如， 运动中用户的手可能会偶尔接触到所述辅助服。 这种情况下。

28、， 如果 所述辅助服每次受到某些接触就使驱动力增减的话， 很可能会产生与用户的意图无关的驱 动力的增减。 0123 根据本技术方案， 在接收到第1接触的检测之后的第1时间内， 在从配置于距离接 收到第1接触的第1接触传感器预定范围内的第2接触传感器接收到第2接触的检测的情况 下， 使驱动力发生增减。 这样， 在用户无意接触了所述辅助服的情况下， 继该无意的第1接触 后的下一接触即第2接触在距所述第1接触短时间内被检测出的可能性较低。 另一方面， 可 以认为在用户有意地接触所述辅助服的情况下， 即用户希望增减驱动力的情况下， 第1接触 和继所述第1接触后的第2接触会在短时间内被检测出。 本技术方。

29、案中， 利用以上事实， 通过 将从配置于距离接收到第1接触的第1接触传感器预定范围内的第2接触传感器接收的第2 接触的检测， 限定在接收到所述第1接触之后的第1时间内， 能够防止与用户的意图无关的 所述辅助用致动器的驱动力增减。 0124 另外， 在所述技术方案中， 例如可以设置成： 所述控制部， 在所述辅助用致动器的 伸缩驱动过程中从所述第1接触传感器接收到对所述辅助服的所述外表面的接触的检测的 情况下， 判定为接收到所述第1接触的检测。 0125 可以认为用户想要使辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减的情况， 多是穿戴辅 助服， 在从辅助服接受辅助力(辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力)的状态下。

30、运动时， 想要 对该辅助力的强弱进行微调的情况。 换句话说， 可以认为用户在没有从辅助服接受辅助力 时， 很少会希望对该辅助力的强弱进行微调， 即很少会想要增减辅助用致动器的伸缩驱动 的驱动力。 说 明 书 5/32 页 9 CN 105902363 A 9 0126 本技术方案中， 在辅助用致动器伸缩驱动过程中， 在从所述第1接触传感器接收到 对所述辅助服的所述外表面的接触的检测的情况下， 判定为接收到所述第1接触的检测。 由 此， 所述第1接触的检测在用户希望对辅助力进行微调的情况下、 即从所述辅助服接受辅助 力的期间被接收。 其结果， 能够防止在用户希望使辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增。

31、减 的可能性小的情况下判定为接收到第1接触的检测， 进而能够防止与用户的意图无关的驱 动力的增减。 0127 另外， 在所述技术方案中， 例如可以设置成： 所述控制部在所述辅助用致动器的伸 长驱动过程中接收到所述第2接触的检测的情况下， 使所述辅助用致动器的伸长驱动的驱 动力增加。 0128 另外， 在所述技术方案中， 例如可以设置成： 所述控制部在所述辅助用致动器的收 缩驱动过程中接收到所述第2接触的检测的情况下， 使所述辅助用致动器的收缩驱动的驱 动力增加。 0129 另外， 在所述技术方案中， 例如可以设置成： 所述控制部从所述第2接触传感器多 次接收到所述第2接触的检测的情况下， 根据。

32、所述多次接收的次数使所述驱动力的增减幅 度增加。 0130 根据本技术方案， 在用户希望增加驱动力的情况下， 用户只要接触(触摸)辅助服 直到达到所希望的驱动力为止即可， 因此能够更直观地进行输入操作。 0131 另外， 在所述技术方案中， 例如可以设置成： 所述控制部将在从最初接收到的所述 第2接触的检测起的第2时间内接收到的所述第2接触的检测判定为有效。 0132 如果判定所述第2接触的检测有效的时间间隔长， 则有可能发生即使用户已经打 算终止第2接触， 但在其后还存在非用户意图的对所述辅助服的接触时， 所述驱动力增减的 情况。 0133 因此， 根据本技术方案， 将在从最初接收到的所述第。

33、2接触的检测起的第2时间内 接收到的所述第2接触的检测判定为有效。 由此， 当存在非用户意图的对所述辅助服的接触 时， 能够防止由此产生的所述驱动力的增减。 0134 另外， 在所述技术方案中， 例如可以设置成： 所述对应的辅助用致动器的伸缩驱动 的驱动力的增加的控制， 通过变更所述对应的辅助用致动器的伸缩长度来进行。 0135 另外， 在所述技术方案中， 例如可以设置成： 所述对应的辅助用致动器的伸缩驱动 的驱动力的增加的控制， 通过变更所述对应的辅助用致动器的弹簧常数来进行。 0136 另外， 在所述技术方案中， 例如可以设置成： 所述第2接触传感器与所述第1接触传 感器为同一接触传感器。。

34、 0137 不使用所述终端机而进行使辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减的输入操作 的用户， 通常会希望先输入想要对辅助服的哪个部分的驱动力进行增减， 然后再输入驱动 力的增减量。 0138 根据本技术方案， 由于第1接触和第2接触由同一接触传感器检测， 因此用户通过 在接触辅助服的某个部位之后的第1时间内接触相同部位， 能够使所接触的部位的驱动力 增减。 其结果， 用户只要首先触摸想要使驱动力增减的部分， 接着以想要增减的量进行触摸 即可， 因此能够进行直观的输入操作。 0139 另外， 在所述技术方案中， 例如可以设置成： 所述第2接触传感器与所述第1接触传 说 明 书 6/32 页 10 。

35、CN 105902363 A 10 感器为不同的接触传感器。 0140 可以认为在辅助服上连续发生与用户的意图无关的某些接触的情况下， 该接触会 发生在辅助服的相同部位。 例如， 可以设想穿着作为辅助服的一种的辅助裤的用户一边摆 臂一边步行的情况下， 摆动的手连续接触辅助裤的相同部位。 0141 在此， 穿着辅助裤的用户多为肌力已衰退的老人。 为了即使是肌力已衰退的老人 的微弱的触摸也能够切实地进行接触的检测， 需要充分降低用于检测的传感器的阈值。 这 种情况下， 尤其可以设想频繁发生通过同一接触传感器连续检测出第1接触和第2接触的情 况。 0142 如上所述， 在通过同一接触传感器检测出第1。

36、接触和第2接触的情况下， 可以认为 其是与用户的意图无关的接触。 根据本技术方案， 通过分别由第1接触传感器检测第1接触、 由第2接触传感器检测第2接触， 从而使与第2接触传感器对应的辅助用致动器的伸缩驱动 的驱动力发生增减。 即， 用户需要首先接触(触摸)与想增减驱动力的部位不同的部位， 这样 能够有效地防止与用户的意图无关的驱动力的增减。 0143 另外， 在所述技术方案中， 例如可以设置成： 所述多个接触传感器是检测对所述辅 助服的所述外表面施加的压力值的多个压力传感器， 0144 所述控制部， 在从所述压力传感器检测到第1阈值以上的压力值的情况下， 判定为 存在对所述辅助服的所述外表面。

37、的接触的检测。 0145 根据本技术方案， 使用所述多个压力传感器作为所述多个接触传感器。 在此， 可以 认为在想要使辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减的情况下， 与偶然接触辅助服的情况 相比， 用户常会更用力地触摸辅助服。 因此， 例如， 如果将所述第1阈值设定为无意识接触时 检测到的压力值以上的值， 则能够防止在用户偶然接触辅助服的情况下发生驱动力的增 减。 0146 另外， 在所述技术方案中， 例如可以设置成： 所述控制部， 在从所述多个压力传感 器中的第1压力传感器接收到第2阈值以上的第1压力值的检测作为所述第1接触的检测， 且 在接收到所述第1压力值的检测之后的所述第1时间内从所述多。

38、个压力传感器中的第2压力 传感器接收到第3阈值以上的第2压力值作为所述第2接触的检测的情况下， 使所述多个辅 助用致动器中与所述第2压力传感器对应的辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减。 0147 根据本技术方案， 第1压力传感器接收第2阈值以上的压力值作为第1接触的检测， 第2压力传感器接收第3阈值以上的压力值作为第2接触的检测。 即， 第1压力传感器和第2压 力传感器用于检测接触的阈值不同。 这是由于考虑到作为最初的接触的第1接触和第1接触 之后的第2接触具有不同的压力值。 例如， 可以认为第1接触是最初的接触， 因此与第2接触 相比为更强的接触。 因此， 如果将第1压力传感器和第2压力传感。

39、器的阈值设为相同， 则有可 能检测不出由第2压力传感器检测的第2接触。 根据本技术方案， 能够防止检测不出所述第2 接触的情况发生。 0148 另外， 在所述技术方案中， 例如可以设置成： 所述辅助服还具备多个肌电传感器， 所述肌电传感器在所述多个辅助用致动器的位置或所述配置位置的周围配置多个， 用于检 测在将要活动所述部位的肌肉时所产生的电压值， 0149 所述控制部， 可以根据所述多个肌电传感器分别检测到的各电压值， 使所述多个 辅助用致动器分别伸缩驱动。 说 明 书 7/32 页 11 CN 105902363 A 11 0150 其中， 肌电传感器检测到的电压是活动肌肉之前产生的电压，。

40、 而不是活动肌肉之 后产生的电压。 因此， 根据本技术方案， 能够基于活动肌肉之前产生的电压的检测结果来控 制辅助用致动器的驱动。 其结果， 由辅助用致动器进行的辅助的跟随性提高。 0151 另外， 在所述技术方案中， 例如可以设置成： 所述控制部， 在由所述多个肌电传感 器中的第1肌电传感器所检测的单位时间内的所述电压值的变化量为第4阈值以上的情况 下， 增大所述第1阈值， 所述第1阈值是与所述第1肌电传感器对应的压力传感器检测压力值 所用的阈值。 0152 可以认为用户做出剧烈动作时从压力传感器检测到的压力值比用户做出非剧烈 动作时从该压力传感器检测到的压力值大。 例如， 可以预料到用户跑。

41、步时自己的手偶然接 触到辅助服的压力值比用户走路时自己的手偶然接触到辅助服的压力值大。 上述情况下， 如果将第1阈值设为固定值， 则根据用户的动作剧烈程度会产生判定为存在对辅助服的外 表面的接触的情况和不那样判定的情况。 0153 根据本技术方案， 由所述多个肌电传感器中的第1肌电传感器检测的单位时间内 的所述电压值的变化量为第4阈值以上时， 即用户做出剧烈动作时， 增大第1阈值， 所述第1 阈值用于供与所述第1肌电传感器对应的压力传感器检测压力值。 由此， 即使在用户做出剧 烈动作的情况下， 也能够有效地防止辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力发生与用户的意图 无关的增减。 0154 另外， 在所。

42、述技术方案中， 例如可以设置成： 所述多个接触传感器是配置于所述辅 助服的外表面、 检测静电容量的变化量的多个触碰传感器， 0155 所述控制部， 在从所述触碰传感器检测到第5阈值以上的静电容量的变化量的情 况下， 判定为存在对所述辅助服的外表面的接触的检测。 0156 根据本技术方案， 使用所述多个触碰传感器作为所述多个接触传感器。 在此， 想要 使辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减的情况下， 与偶然接触辅助服的情况相比， 用户 常会更用力地进行触摸。 因此， 例如将所述第5阈值设定为无意识接触时检测到的静电容量 的变化量以上的值， 则能够防止用户偶然接触辅助服的情况下驱动力发生增减。 01。

43、57 另外， 在所述技术方案中， 例如可以设置成： 所述辅助服具有分别穿戴于所述生物 体的对称部位的两侧的一对穿戴部， 0158 在所述一对穿戴部中的一侧的穿戴部配置的多个辅助用致动器的每一个， 与在所 述一对穿戴部中的另一侧的穿戴部配置的多个辅助用致动器的每一个对应关联， 0159 当在所述一侧的穿戴部配置的第1辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力发生增减 时， 所述控制部使在所述另一侧的穿戴部配置且与所述第1辅助用致动器对应的第2辅助用 致动器的伸缩驱动的驱动力联动地增减。 0160 根据本技术方案， 例如辅助服是穿戴在每条腿上的辅助裤的情况下， 当对一条腿 增减驱动力时， 则对另一条腿也增减驱。

44、动力。 由此， 只要对一条腿进行输入， 则能够对另一 条腿同时进行输入， 因此能够更简易地进行输入操作。 0161 本公开的另一技术方案涉及的辅助服的控制部的控制方法， 是穿戴于生物体的部 位、 内表面接触所述部位的辅助服的控制部的控制方法， 0162 所述辅助服具备： 0163 进行伸缩驱动的多个辅助用致动器， 其在穿戴于所述部位的情况下， 沿着所述部 说 明 书 8/32 页 12 CN 105902363 A 12 位的肌肉的伸缩方向呈线状配置多条； 0164 多个接触传感器， 其检测对所述辅助服的外表面的接触； 以及 0165 控制部， 0166 所述控制方法使所述控制部进行如下处理：。

45、 0167 从所述多个接触传感器中的第1接触传感器接收第1接触的检测， 0168 在接收到所述第1接触的检测之后的第1时间内， 在从所述多个接触传感器中的第 2接触传感器接收到第2接触的检测的情况下， 使所述多个辅助用致动器中与所述第2接触 传感器对应的辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减， 在所述辅助用致动器的伸缩驱动过 程中从所述第1接触传感器接收到对所述辅助服的所述外表面的接触的检测的情况下， 判 定为接收到所述第1接触的检测。 0169 本公开的另一技术方案涉及的辅助服的控制部用程序， 是在穿戴于生物体的部 位、 内表面接触所述部位的辅助服的控制部中执行的控制部用程序， 0170 所述辅。

46、助服具备： 0171 进行伸缩驱动的多个辅助用致动器， 其在穿戴于所述部位的情况下， 沿着所述部 位的肌肉的伸缩方向呈线状配置多条， ； 0172 多个接触传感器， 其检测对所述辅助服的外表面的接触； 以及 0173 控制部， 0174 所述程序使所述控制部进行如下处理： 0175 从所述多个接触传感器中的第1接触传感器接收第1接触的检测， 0176 在接收到所述第1接触的检测之后的第1时间内， 在从所述多个接触传感器中的第 2接触传感器接收到第2接触的检测的情况下， 使所述多个辅助用致动器中与所述第2接触 传感器对应的辅助用致动器的伸缩驱动的驱动力增减， 在所述辅助用致动器的伸缩驱动过 程中。

47、从所述第1接触传感器接收到对所述辅助服的所述外表面的接触的检测的情况下， 判 定为接收到所述第1接触的检测。 0177 另外， 所述辅助服还具有检测所述生物体的身体部位的姿势的传感器， 可以根据 所述传感器检测出的姿势来选择所述第2接触传感器， 并根据来自所选择的第2接触传感器 的输出进行第2接触的检测。 0178 另外， 在所述辅助用致动器周期性地进行伸长和收缩的辅助服中， 所述辅助服还 具备肌电传感器， 可以根据所述肌电传感器的检测波形来检测所述生物体的部位的姿势。 0179 本发明的另一技术方案涉及的辅助服包括： 0180 1个或多个传感器， 其在检测到对辅助服的多个接触时， 输出初始信号和1个或多 个信号； 0181 致动器， 其基于控制信号使收缩度变化； 以及 0182 控制器， 其接收所述初始信号和所述1个或多个信号， 当所述初始信号有效、 且所 述1个或多个信号中所包括的第1信号有效时， 生成所述控制信号， 0183 所述控制信号包括表示所述收缩度的信息， 所述信息根据所述1个或多个信号中 的有效信号的数量而生成， 当所述有效的1个或多个信号的数量变大时， 所述信息表示所述 收缩度变大， 0184 所述第1信号有效的条件之一是所述初始信号和所述第1信号之间的期间在第1期 说 明 书 9/3。