测试无人机避障功能的训练迷宫.pdf

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1、(19)国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202420021839.2(22)申请日 2024.01.05(73)专利权人 辽宁金鹿通用航空有限公司地址 110000 辽宁省沈阳市沈北新区辉山北大街102号(72)发明人 杨艳莉(74)专利代理机构 沈阳易通专利事务所 21116专利代理师 于艳梅(51)Int.Cl.B64F 5/60(2017.01)(54)实用新型名称一种测试无人机避障功能的训练迷宫(57)摘要本实用新型涉及无人机技术领域，具体为一种测试无人机避障功能的训练迷宫，包括迷宫本体，迷宫本体设有入口和出口，迷宫本体内设有多。

2、个测试装置，测试装置包括横杆、轨道小车、绳子和泡沫板，横杆内设置有供轨道小车移动的轨道，绳子连接轨道小车与泡沫板。本实用新型通过轨道小车沿轨道朝横杆长度方向来回移动，轨道小车通过绳子带动泡沫板来回移动，泡沫板相较于气球可长时间放置，且不容易被无人机损坏亦不容易损坏无人机，解决了因气球漏气、无人机碰撞气球损坏等多种原因而导致需要经常去更换气球的问题。权利要求书1页 说明书3页 附图3页CN 220430522 U2024.02.02CN 220430522 U1.一种测试无人机避障功能的训练迷宫，其特征在于，包括迷宫本体(1)，所述迷宫本体(1)设有入口和出口，所述迷宫本体(1)内设有多个测试装。

3、置(2)，每个所述测试装置(2)包括横杆(3)、轨道小车(4)、绳子(5)和泡沫板(6)，所述横杆(3)内设置有供所述轨道小车(4)移动的轨道(19)，所述绳子(5)连接所述轨道小车(4)与所述泡沫板(6)。2.根据权利要求1所述的一种测试无人机避障功能的训练迷宫，其特征在于：还包括缠线装置，所述缠线装置包括固定在轨道小车(4)底部的电机(7)，固定在所述电机(7)输出端上的多个缠线环(8)，所述绳子(5)绕卷在所述缠线环(8)上。3.根据权利要求1所述的一种测试无人机避障功能的训练迷宫，其特征在于：所述绳子(5)与所述泡沫板(6)连接的一端设置有夹子(9)，所述夹子(9)的夹头被所述绳子(5。

4、)固定，所述夹子(9)的夹尾夹住所述泡沫板(6)。4.根据权利要求1所述的一种测试无人机避障功能的训练迷宫，其特征在于：所述迷宫本体(1)内侧沿入口到出口方向设置有滑槽(10)，所述横杆(3)插接在所述滑槽(10)内，并沿所述滑槽（10）的长度方向滑动设置。5.根据权利要求1所述的一种测试无人机避障功能的训练迷宫，其特征在于：所述迷宫本体(1)拐弯处朝测试装置(2)路径方向设置有吹风装置(11)，所述吹风装置(11)包括鼓风机(12)、壳体(13)和格栅(14)，所述壳体(13)固定在所述迷宫本体(1)上，壳体(13)朝测试装置(2)的一侧设有开口，所述壳体(13)内设有所述鼓风机(12)，所。

5、述鼓风机(12)的吹风口朝向测试装置(2)，所述壳体(13)的开口一侧还转动连接有多个格栅(14)。6.根据权利要求1所述的一种测试无人机避障功能的训练迷宫，其特征在于：所述迷宫本体(1)顶端还设置多个喷头(15)，多个所述喷头(15)喷洒方向与所述迷宫本体(1)路径方向一致，多个所述喷头(15)通过水管(16)与一水箱(17)连接，所述水箱(17)内侧设有与所述水管(16)连接的水泵(18)。权利要求书1/1 页2CN 220430522 U2一种测试无人机避障功能的训练迷宫技术领域0001本实用新型涉及无人机技术领域，具体为一种测试无人机避障功能的训练迷宫。背景技术0002无人机是利用无线。

6、电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。无人机在出厂前需做性能测试，目前无人机的性能测试一般通过搭建模拟真实环境的障碍物进行避障测试，但是该种测试方法场景库占用较大场地面积，投资较大；障碍物建成后可调整性差，障碍物属性模拟单一。0003基于上述问题，现有公开号CN216401821U专利公开了一种用于无人机避障功能的测试装置，该测试装置简化了障碍物的模拟物设置，提高了无人机避障测试的通过难度，能够模拟静态、动态以及强风乱流状态下的自然环境，环境属性多样，成本低，效果好，且具有一定的可调整性。0004然而上述技术方案存在如下问题，气球在测试过程中被无人机碰撞常出现损坏情况，工作人员常需要。

7、进入迷宫对损坏的气球进行更换，且气球放置时间过长还会出现漏气的情况，对测试造成影响。实用新型内容0005针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种测试无人机避障功能的训练迷宫，以解决上述背景技术中提出的问题。0006为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种测试无人机避障功能的训练迷宫，包括迷宫本体，所述迷宫本体设有入口和出口，每个所述迷宫本体内设有多个测试装置，所述测试装置包括横杆、轨道小车、绳子和泡沫板，所述横杆内设置有供所述轨道小车移动的轨道，所述绳子连接所述轨道小车与所述泡沫板。0007可选的，还包括缠线装置，所述缠线装置包括固定在轨道小车底部的电机，固定在所述电机输出端上的多个缠。

8、线环，所述绳子绕卷在所述缠线环上。0008可选的，所述绳子与所述泡沫板连接的一端设置有夹子，所述夹子的夹头被所述绳子固定，所述夹子的夹尾夹住所述泡沫板。0009可选的，所述迷宫本体内侧沿入口到出口方向设置有滑槽，所述横杆插接在所述滑槽内，并沿所述滑槽的长度方向滑动设置。0010可选的，所述迷宫本体拐弯处朝测试装置路径方向设置有吹风装置，所述吹风装置包括鼓风机、壳体和格栅，所述壳体固定在所述迷宫本体上，壳体朝测试装置的一侧设有开口，所述壳体内设有所述鼓风机，所述鼓风机的吹风口朝向测试装置，所述壳体的开口一侧还转动连接有多个格栅。0011可选的，所述迷宫本体顶端还设置多个喷头，多个所述喷头喷洒方向。

9、与所述迷宫本体路径方向一致，多个所述喷头通过水管与一水箱连接，所述水箱内侧设有与所述水管连接的水泵。说明书1/3 页3CN 220430522 U30012与现有技术相比，本实用新型提供了一种测试无人机避障功能的训练迷宫，具备以下有益效果：0013本实用新型在迷宫本体内设有多个测试装置，测试装置包括横杆、轨道小车、绳子和泡沫板，轨道小车沿轨道朝横杆长度方向来回移动，轨道小车通过绳子带动泡沫板来回移动，泡沫板相较于气球可长时间放置，且不容易被无人机损坏亦不容易损坏无人机，解决了因气球漏气、无人机碰撞气球损坏等多种原因而导致需要经常去更换气球的问题；0014本实用新型通过在迷宫本体内侧沿入口到出口。

10、方向设置有滑槽，横杆插接在滑槽内，并供横杆滑动，可通过横杆调整多个测试装置之间的间距，从而实现对障碍物的属性调整；0015本实用新型通过设置有多个喷头、水管、水箱和水泵，通过水泵增压，将水沿水管输送至多个喷头将水沿迷宫本体路径喷洒，模拟下雨时的天气情况，增加了环境模拟属性，提高环境的真实性，提高了无人机通过难度。附图说明0016图1为本实用新型的俯视示意图；0017图2为本实用新型图1的立体结构示意图；0018图3为本实用新型的测试装置结构示意图；0019图4为本实用新型图3的A处放大示意图；0020图5为本实用新型的吹风装置结构示意图；0021图中：1、迷宫本体；2、测试装置；3、横杆；4、。

11、轨道小车；5、绳子；6、泡沫板；7、电机；8、缠线环；9、夹子；10、滑槽；11、吹风装置；12、鼓风机；13、壳体；14、格栅；15、喷头；16、水管；17、水箱；18、水泵；19、轨道。具体实施方式0022下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。0023实施例：请参阅图1至图5，本实用新型的实施例提供一种技术方案：一种测试无人机避障功能的训练迷宫，包括迷。

12、宫本体1，迷宫本体1设有入口和出口，迷宫本体1内设有多个测试装置2，每个测试装置2包括横杆3、轨道小车4、绳子5和泡沫板6，横杆3内设置有供轨道小车4移动的轨道19，绳子5连接轨道小车4与泡沫板6。0024在实施上述方案时，轨道小车4沿轨道19朝横杆3长度方向来回移动，轨道小车4通过绳子5带动泡沫板6来回移动，泡沫板6相较于气球可长时间放置，且不容易被无人机损坏亦不容易损坏无人机，解决了因多种原因需要经常去更换气球的问题。0025在本实施例中，还包括缠线装置，缠线装置包括固定在轨道小车4底部的电机7，固定在电机7输出端上的多个缠线环8，绳子5绕卷在缠线环8上，电机7输出端转动将绳子5回收和放出。

13、，使与绳子5连接的泡沫板6沿迷宫本体1高度方向上下移动，给无人机的避障测试增加难度。说明书2/3 页4CN 220430522 U40026在本实施例中，绳子5与泡沫板6连接的一端设置有夹子9，夹子9的夹头被绳子5固定，夹子9的夹尾夹住泡沫板6，当需要更换泡沫板6时只需将被绳子5连接的夹子9夹住泡沫板6即可。0027在本实施例中，迷宫本体1内侧沿入口到出口方向设置有滑槽10，横杆3插接在滑槽10内，并沿滑槽10的长度方向滑动设置，可通过横杆3调整多个测试装置2之间的间距，从而实现对障碍物的属性调整。0028在本实施例中，迷宫本体1拐弯处朝测试装置2路径方向设置有吹风装置11，吹风装置11包括鼓。

14、风机12、壳体13和格栅14，壳体13固定在迷宫本体1上，壳体13朝测试装置2的一侧设有开口，壳体13内设有鼓风机12，鼓风机12的吹风口朝向测试装置2，壳体13的开口一侧还转动连接有多个格栅14，通过鼓风机12将气体朝测试装置2吹动，同时格栅14也可调整吹风的方向，壳体13能保护风机不受雨水影响进而增加其使用寿命。0029在本实施例中，迷宫本体1顶端还设置多个喷头15，多个喷头15喷洒方向与迷宫本体1路径方向一致，多个喷头15通过水管16与一水箱17连接，水箱17内侧设有与水管16连接的水泵18，通过水泵18增压，将水沿水管16输送至多个喷头15将水沿迷宫本体1路径喷洒，模拟下雨时的天气情况。

15、，增加了环境模拟属性，提高环境的真实性，提高了无人机通过难度。0030工作原理：无人机沿迷宫本体1入口进入，轨道小车4带动泡沫板6沿横杆3长度方向来回移动，同时电机7转动将绳子5回收和放出，使与绳子5连接的泡沫板6沿迷宫本体1高度方向上下移动，也可通过横杆3沿迷宫本体1滑槽10方向移动调整泡沫板6之间的间距，给无人机的避障测试增加难度，然后鼓风机12将气体吹出使泡沫板6无规律晃动，也可调整格栅14改变吹风方向，测试无人机逆风飞行，躲避障碍的数据，且水泵18将水沿水管16输送至多个喷头15将水朝迷宫本体1路径喷洒，模拟下雨时的天气情况，增加了环境模拟属性，提高环境的真实性，提高了无人机通过难度，通过记录无人机多次通过迷宫本体1的时间，逐步对无人机进行优化调整，使无人机性能最优化。0031尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。说明书3/3 页5CN 220430522 U5图 1图 2说明书附图1/3 页6CN 220430522 U6图 3说明书附图2/3 页7CN 220430522 U7图 4图 5说明书附图3/3 页8CN 220430522 U8。