多工位伺服系统.pdf

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1、(19)国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 202420133843.8(22)申请日 2024.01.19(73)专利权人 中科慧远视觉技术（洛阳）有限公司地址 471033 河南省洛阳市（河南）自由贸易试验区洛阳片区涧西区蓬莱路2号洛阳国家大学科技园5幢101室、202室(72)发明人 张正涛蔡扬扬马孟雨常卓越邱雨菲张武杰沈飞张峰杨化彬孔志营(51)Int.Cl.B65G 47/24(2006.01)B65G 47/82(2006.01)B65G 15/22(2006.01)(54)实用新型名称多工位伺服系统(57)摘要本实用新型提供了。

2、一种多工位伺服系统，包括控制装置、输送平台和至少两个沿第一方向相对设置在输送平台上的检测流道，检测流道包括电性连接于控制装置的上料装置、第一定位装置、第二定位装置和物料搬运装置，第一定位装置和第二定位装置活动设置在输送平台上，第一定位装置和第二定位装置位于上料装置的第二方向侧，上料装置用于运送待检测物至待取料工位，物料搬运装置设置于第一定位装置和第二定位装置背离输送平台一侧，用于搬运待检测物从待取料工位至接料工位，第一定位装置和第二定位装置用于带动待检测物从接料工位运动至检测工位；第一定位装置和第二定位装置至少设置四个，物料搬运装置还用于带动待检测物在相邻两个接料工位之间移动。权利要求书5页 。

3、说明书17页 附图9页CN 220519388 U2024.02.23CN 220519388 U1.一种多工位伺服系统，其特征在于，包括控制装置、输送平台（100）和至少两个沿第一方向相对设置在所述输送平台（100）上的检测流道，所述检测流道包括电性连接于所述控制装置的上料装置（200）、第一定位装置（300）和第二定位装置（400），所述第一定位装置（300）和所述第二定位装置（400）活动设置在所述输送平台（100）上，所述第一定位装置（300）位于所述上料装置（200）的第二方向侧，所述第二定位装置（400）位于所述第一定位装置（300）的所述第二方向侧，所述上料装置（200）用于在第。

4、二方向上运送待检测物至待取料工位，所述第一定位装置（300）和所述第二定位装置（400）背离所述输送平台（100）一侧分别设置有电性连接于所述控制装置的物料搬运装置（500），所述物料搬运装置（500）用于将所述待检测物从所述待取料工位搬运至接料工位，所述第一定位装置（300）和所述第二定位装置（400）能够带动搬运至所述接料工位的所述待检测物从所述接料工位运动至检测工位；其中，所述第一定位装置（300）至少设置四个，所述第二定位装置（400）至少设置四个，所述物料搬运装置（500）还用于带动所述待检测物在相邻两个所述接料工位之间移动；其中，所述控制装置用于分别向所述上料装置（200）、所述第。

5、一定位装置（300）、所述第二定位装置（400）和所述物料搬运装置（500）传输控制信号。2.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述上料装置（200）包括驱动电机（201）、皮带传动组件（202）和皮带输送组件（203），所述待检测物设置在所述皮带输送组件（203）上，所述皮带传动组件（202）的第一端与所述皮带输送组件（203）连接，第二端与所述驱动电机（201）连接，所述驱动电机（201）用于驱动所述皮带传动组件（202）运动，以通过所述皮带输送组件（203）带动所述待检测物移动；所述上料装置（200）还包括轴承座（204），所述皮带输送组件（203）设置在所述轴承座（204。

6、）上，所述轴承座（204）包括相背的第一面（2041）和第二面（2042），所述轴承座（204）上开设有贯穿所述第一面（2041）和所述第二面（2042）的第一通孔（2043）；其中，所述轴承座（204）的所述第一面（2041）设置有所述驱动电机（201），所述轴承座（204）的第二面（2042）设置有所述皮带传动组件（202），所述驱动电机（201）的驱动端穿过所述第一通孔（2043）与所述皮带传动组件（202）连接；所述上料装置（200）还包括沿所述第一方向相对设置在所述轴承座（204）上的两个导向挡板（205）和两个导边（206），两个所述导边（206）设置于两个所述导向挡板（205）的。

7、所述第二方向侧，两个所述导边（206）的间距在所述第二方向上逐渐减小；所述上料装置（200）还包括调节气缸（207）和推料杆（208），所述调节气缸（207）设置在所述轴承座（204）的所述第一面（2041）上，所述推料杆（208）连接于所述调节气缸（207），所述调节气缸（207）用于驱动所述推料杆（208）朝向靠近或远离所述待取料工位的方向并固定在预设位置，所述推料杆（208）远离所述调节气缸（207）的端部高于所述皮带输送组件（203），所述推料杆（208）用于在所述第二方向的反方向上对所述待检测物进行限位；所述上料装置（200）还包括调节板（209）和惰轮（210），所述调节板（209。

8、）设置在所述轴承座（204）的所述第一面（2041）上，所述惰轮（210）转动设置在所述调节板（209）上并与所述皮带输送组件（203）相接。3.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述物料搬运装置（500）包括第一立柱（501）、第二立柱（502）、搬运模组（503）和吸附单元（504），所述第一立柱（501）靠权利要求书1/5 页2CN 220519388 U2近所述搬运模组（503）的一侧设置有升降驱动组件（505），所述第二立柱（502）靠近所述搬运模组（503）的一侧设置有升降直线导轨（506），所述搬运模组（503）通过所述升降驱动组件（505）和所述升降直线导轨（50。

9、6）滑动设置在所述第一立柱（501）和所述第二立柱（502）上，所述吸附单元（504）与所述搬运模组（503）连接，所述搬运模组（503）用于驱动所述吸附单元（504）沿X轴方向、Y轴方向或Z轴方向移动；其中，所述搬运模组（503）包括X轴底板（5031）、X轴直线导轨（5032）、X轴驱动机构（5033）、Z轴底板（5034）、Z轴直线导轨（5035）、Z轴驱动机构（5036）、Y轴底板（5037）、Y轴连接板（5038）和Y轴驱动机构（5039）；所述X轴底板（5031）通过所述升降驱动组件（505）和所述升降直线导轨（506）滑动设置在所述第一立柱（501）和所述第二立柱（502）上，所。

10、述X轴底板（5031）能够沿Z轴方向移动，所述X轴直线导轨（5032）和X轴驱动机构（5033）与所述X轴底板（5031）连接，所述X轴直线导轨（5032）和X轴驱动机构（5033）设置于所述X轴底板（5031）背离所述第一立柱（501）和所述第二立柱（502）的一侧并沿所述X轴方向延伸；所述Z轴底板（5034）通过所述X轴直线导轨（5032）和所述X轴驱动机构（5033）滑动设置在所述X轴底板（5031）上，所述Z轴底板（5034）能够沿所述X轴方向移动，所述Z轴直线导轨（5035）和所述Z轴驱动机构（5036）设置于所述Z轴底板（5034）背离所述X轴底板（5031）的一侧并沿所述Z轴方向。

11、延伸；所述Y轴底板（5037）通过所述Z轴直线导轨（5035）和所述Z轴驱动机构（5036）滑动设置在所述Z轴底板（5034）上，所述Y轴底板（5037）能够沿所述Z轴方向移动，所述Y轴连接板（5038）与所述Y轴底板（5037）连接，所述Y轴驱动机构（5039）设置于所述Y轴连接板（5038）靠近所述待检测物的一侧，所述Y轴驱动机构（5039）还与所述吸附单元（504）连接，所述Y轴驱动机构（5039）用于驱动所述吸附单元（504）沿所述Y轴方向移动。4.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述第一定位装置（300）包括第一前端转盘（301）、第一旋转组件（302）和第一定位组件。

12、（303），所述第一前端转盘（301）上具有两个第一容纳槽，用于放置待检测物，两个所述第一容纳槽分别位于所述接料工位和所述检测工位，所述接料工位和所述检测工位沿所述第一前端转盘（301）的径向方向相对设置，所述第一定位组件（303）设置在所述第一旋转组件（302）上，用于承接并夹紧所述待检测物，所述第一旋转组件（302）与所述第一前端转盘（301）连接，所述第一旋转组件（302）设置于所述第一前端转盘（301）靠近所述输送平台（100）的一侧，用于驱动所述第一前端转盘（301）转动，以带动位于所述接料工位上的所述待检测物运动至所述检测工位；其中，所述第一旋转组件（302）包括第一支撑架（302。

13、1）、第一旋转电机（3022）和第一旋转轴（3023），所述第一支撑架（3021）上设有第二通孔（30211）和第三通孔（30212），所述第三通孔（30212）内设有第一轴承（3024），所述第一旋转电机（3022）设置在所述第一支撑架（3021）上，所述第一旋转电机（3022）的驱动端穿过所述第二通孔（30211），所述第一旋转轴（3023）穿过所述第一轴承（3024）的内圈，所述第一旋转轴（3023）通过第一传动部（3025）与所述第一旋转电机（3022）的驱动端连接，所述第一旋转轴（3023）远离所述第一支撑架（3021）的一端通过第一固定夹（3026）与所述第一前端转盘（301）固定。

14、连接；所述第一旋转组件（302）还包括第一滑环（3027），所述第一滑环（3027）安装在第一滑环支架（3028）上，所述第一滑环支架（3028）与所述第一支撑架（3021）固定连接，所述第一权利要求书2/5 页3CN 220519388 U3滑环支架（3028）与所述第一旋转电机（3022）同侧设置，所述第一滑环（3027）的转子与所述第一旋转轴（3023）固定连接；其中，所述第一定位组件（303）包括第一气缸支撑块（3031）、第一推动气缸（3032）、第一举升气缸（3033）、第一复位弹簧（3034）和沿所述第一前端转盘（301）的径向方向相对设置的第一后段固定挡边（3035）和第一活动。

15、挡块（3036）；所述第一前端转盘（301）上开设有第一凹槽（3011），所述第一凹槽（3011）内设有第一滑轨（3012），所述第一活动挡块（3036）通过第一滑块设置在所述第一滑轨（3012）上，所述第一凹槽（3011）的两端设有第一安装槽，所述第一安装槽用于安装所述第一后段固定挡边（3035），所述第一气缸支撑块（3031）设置在所述第一支撑架（3021）上，所述第一推动气缸（3032）设置于所述第一气缸支撑块（3031）的顶部，所述第一推动气缸（3032）的伸出端设置有第一推料块（3037），所述第一凹槽（3011）的两侧设有第一条状通孔，所述第一活动挡块（3036）上设有第一凸起块（。

16、30361），所述第一凸起块（30361）穿过所述第一条状通孔，所述第一推动气缸（3032）能够驱动所述第一推料块（3037）伸出以推动所述第一凸起块（30361）在所述第一条状通孔内朝向远离所述第一后段固定挡边（3035）的方向移动，所述第一复位弹簧（3034）的第一端与所述第一后段固定挡边（3035）连接，第二端与所述第一活动挡块（3036）连接，所述第一活动挡块（3036）朝向远离所述第一后段固定挡边（3035）的方向移动时，所述第一复位弹簧（3034）积攒弹性势能；所述第一举升气缸（3033）设置于所述第一气缸支撑块（3031）的所述第二方向的反方向侧，所述第一举升气缸（3033）的伸。

17、出端设置有第一托盘（3038），所述第一托盘（3038）在竖直方向上与所述接料工位相对设置，所述第一举升气缸（3033）用于驱动所述第一托盘（3038）升降，以承接所述待检测物；所述第一定位装置（300）还包括第一传感器（304），所述第一传感器（304）设置在所述第一前端转盘（301）上，所述第一传感器（304）用于感应所述待检测物的位置信息。5.根据权利要求4所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述第一后段固定挡边（3035）和所述第一活动挡块（3036）为聚醚醚酮材质制成。6.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述第二定位装置（400）包括第二前端转盘（401）、第二旋转组件。

18、（402）和第二定位组件（403），所述第二旋转组件（402）包括第二支撑架（4021），所述第二定位组件（403）包括气缸固定板（4032）和第二推动气缸（4033），所述气缸固定板（4032）设置于所述第二支撑架（4021）的第一方向侧，所述气缸固定板（4032）包括垂直设置的第一边（40321）和第二边（40322），所述第一边（40321）与所述第二支撑架（4021）的一侧固定连接，所述第二边（40322）上设置有所述第二推动气缸（4033），所述第二推动气缸（4033）的伸出端上设置有第二推料块（4038）。7.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述检测流道还包括电性连。

19、接于所述控制装置的物料转运装置（600），所述物料转运装置（600）所在的平面平行于所述第一定位装置（300）和所述第二定位装置（400）所在的平面，所述物料转运装置（600）设置于所述第一定位装置（300）和所述第二定位装置（400）之间，所述物料转运装置（600）用于承接并转运所述待检测物；其中，所述物料转运装置（600）包括中间转盘（601）、第三支撑架（602）、第三旋转电机（603）和第三旋转轴（604），所述中间转盘（601）上相对设置有两个载物台（6011），用于放置权利要求书3/5 页4CN 220519388 U4所述待检测物，所述第三支撑架（602）上设有第六通孔（6021。

20、）和第七通孔（6022），所述第七通孔（6022）内设有第三轴承（606），所述第三旋转电机（603）设置在所述第三支撑架（602）上，所述第三旋转电机（603）的驱动端穿过所述第六通孔（6021），所述第三旋转轴（604）穿过所述第三轴承（606）的内圈，所述第三旋转轴（604）通过第三传动部（605）与所述第三旋转电机（603）的驱动端连接，所述第三旋转轴（604）远离所述第三支撑架（602）的一端通过第三固定夹（607）与所述中间转盘（601）固定连接；所述物料转运装置（600）还包括第三滑环（608），所述第三滑环（608）安装在第三滑环支架（609）上，所述第三滑环支架（609）与所。

21、述第三支撑架（602）固定连接，所述第三滑环支架（609）与所述第三旋转电机（603）同侧设置，所述第三滑环（608）的转子与所述第三旋转轴（604）固定连接。8.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述检测流道还包括电性连接于所述控制装置的顶升旋转装置（700），所述顶升旋转装置（700）设置于所述第二定位装置（400）靠近所述输送平台（100）的一侧，所述顶升旋转装置（700）包括第三立柱（701）、旋转立板（702）和顶升旋转模组（703），所述第三立柱（701）设置在所述输送平台（100）上，所述第三立柱（701）靠近所述旋转立板（702）的一侧设置有直线模组（704），所。

22、述旋转立板（702）通过所述直线模组（704）滑动设置在所述第三立柱（701）上，所述顶升旋转模组（703）与所述旋转立板（702）相连接，所述顶升旋转模组（703）设置于所述旋转立板（702）背离所述第三立柱（701）的一侧，所述顶升旋转模组（703）的驱动端在竖直方向上与所述检测工位相对设置，所述顶升旋转模组（703）用于在检测过程中驱动所述待检测物升降和旋转；其中，所述顶升旋转模组（703）包括旋转轴底座（7031）、顶升旋转电机（7032）、传动旋转轴（7033）和顶升旋转轴（7034），所述旋转轴底座（7031）固定设置在所述旋转立板（702）上，所述顶升旋转电机（7032）设置于所。

23、述旋转立板（702）的一端，所述传动旋转轴（7033）设置于所述旋转轴底座（7031）靠近所述输送平台（100）的一侧并通过联轴器（7035）与所述顶升旋转电机（7032）的驱动端连接，所述顶升旋转轴（7034）在竖直方向上与所述检测工位相对设置，所述顶升旋转轴（7034）的第一端通过磁力轮（7036）与所述传动旋转轴（7033）动力连接，第二端穿过所述旋转轴底座（7031）设置，所述顶升旋转电机（7032）用于驱动所述传动旋转轴（7033）转动，以通过所述磁力轮（7036）带动所述顶升旋转轴（7034）升降和旋转。9.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述检测流道还包括电性连接。

24、于所述控制装置的第一视觉检测装置（800）、第二视觉检测装置（900）、第三视觉检测装置（1000）和第四视觉检测装置（1100），所述第一视觉检测装置（800）和所述第二视觉检测装置（900）设置于所述第一定位装置（300）的所述第一方向侧，所述第三视觉检测装置（1000）和所述第四视觉检测装置（1100）设置于所述第二定位装置（400）的所述第一方向侧；所述第一视觉检测装置（800）包括第一相机光源组件（801）、第二相机光源组件（802）和第三相机光源组件（803），所述第二视觉检测装置（900）包括第四相机光源组件（901），所述第一相机光源组件（801）、所述第二相机光源组件（802。

25、）、所述第三相机光源组件（803）和所述第四相机光源组件（901）在所述第一方向上与四个所述第一定位装置（300）一一对应设置；所述第三视觉检测装置（1000）与所述第四视觉检测装置（1100）间隔一个所述第二定位装置（400）设置，所述第三视觉检测装置（1000）包括第五相机光源组件（1001），所述第四权利要求书4/5 页5CN 220519388 U5视觉检测装置（1100）包括第六相机光源组件（1101）和第七相机光源组件（1102），所述第五相机光源组件（1001）、所述第六相机光源组件（1101）和所述第七相机光源组件（1102）在所述第一方向上与三个所述第二定位装置（400）一一。

26、对应设置。10.根据权利要求1所述的多工位伺服系统，其特征在于，所述检测流道还包括电性连接于所述控制装置的出料装置（1200），所述出料装置（1200）设置于所述第二定位装置（400）的所述第二方向侧，所述出料装置（1200）用于承接检测后的所述待检测物，并将检测后的所述待检测物运送出所述检测流道。权利要求书5/5 页6CN 220519388 U6多工位伺服系统技术领域0001本实用新型属于输送系统技术领域，具体涉及一种多工位伺服系统。背景技术0002目前，随着科技发展和生活水平的进步，在视觉检测领域，机器自动定位已经逐渐替代人工操作，使得待检测物定位精确度大幅提高。0003在注重效率的当下。

27、，为了提高生产效率，对伺服系统也提出了新的要求。但是，现有的伺服系统达不到用户所需要的节拍要求，待检测物的检测效率较低，生产成本较高。实用新型内容0004因此，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种多工位伺服系统，通过双检测流道的布局，每个检测流道设置八个检测工位，以使多工位伺服系统单次动作流程能够完成十六张手表盖板的检测，可提高手表后盖检测效率。0005为了解决上述问题，本实用新型提供了一种多工位伺服系统，包括控制装置、输送平台和至少两个沿第一方向相对设置在所述输送平台上的检测流道，所述检测流道包括电性连接于所述控制装置的上料装置、第一定位装置和第二定位装置，所述第一定位装置和所述第二定位装。

28、置活动设置在所述输送平台上，所述第一定位装置位于所述上料装置的第二方向侧，所述第二定位装置位于所述第一定位装置的所述第二方向侧，所述上料装置用于在第二方向上运送待检测物至待取料工位，所述第一定位装置和所述第二定位装置背离所述输送平台一侧分别设置有电性连接于所述控制装置的物料搬运装置，所述物料搬运装置用于将所述待检测物从所述待取料工位搬运至接料工位，所述第一定位装置和所述第二定位装置能够带动搬运至所述接料工位的所述待检测物从所述接料工位运动至检测工位；0006其中，所述第一定位装置至少设置四个，所述第二定位装置至少设置四个，所述物料搬运装置还用于带动所述待检测物在相邻两个所述接料工位之间移动；0。

29、007其中，所述控制装置用于分别向所述上料装置、所述第一定位装置、所述第二定位装置和所述物料搬运装置传输控制信号。0008有益效果0009本实用新型的实施例中所提供的多工位伺服系统，通过设置两个检测流道，并分别在两个检测流道内设置四个第一定位装置和四个第二定位装置，以使多工位伺服系统单次动作流程能够完成十六个待检测物的检测，可有效降低单个待检测物的检测时间，提高了检测效率，从而能够有效节约生产成本，具有良好的经济效益；同时上料装置、物料搬运装置、第一定位装置、物料转运装置、第二定位装置、顶升旋转装置和出料装置采用集成设计，能够在优化待检测物转运流程使系统结构紧凑的同时，提高系统自动化程度。附图。

30、说明0010图1为本实用新型的一个可选实施例的多工位伺服系统的结构示意图；说明书1/17 页7CN 220519388 U70011图2为本实用新型的一个可选实施例的上料装置的结构示意图；0012图3为本实用新型的一个可选实施例的轴承座的第一面的结构示意图；0013图4为本实用新型的一个可选实施例的第一定位装置的结构示意图；0014图5为图4所示实施例的另一个视角的结构示意图；0015图6为本实用新型的一个可选实施例的第二定位装置的结构示意图；0016图7为本实用新型的一个可选实施例的物料搬运装置的结构示意图；0017图8为本实用新型的一个可选实施例的物料转运装置的结构示意图；0018图9为本。

31、实用新型的一个可选实施例的顶升旋转装置的结构示意图；0019图10为本实用新型的一个可选实施例的第一视觉检测装置的结构示意图；0020图11为本实用新型的一个可选实施例的第二视觉检测装置的结构示意图；0021图12为本实用新型的一个可选实施例的第三视觉检测装置的结构示意图；0022图13为本实用新型的一个可选实施例的第四视觉检测装置的结构示意图；0023图14为本实用新型的一个可选实施例的出料装置的结构示意图。具体实施方式0024结合参见图1至图14所示，根据本实用新型的实施例，提供了一种多工位伺服系统，包括控制装置、输送平台100和至少两个沿第一方向相对设置在输送平台100上的检测流道，检测。

32、流道包括电性连接于控制装置的上料装置200、第一定位装置300和第二定位装置400，第一定位装置300设置于上料装置200的第二方向侧，第二定位装置400设置于第一定位装置300的第二方向侧，上料装置200用于在第二方向上运送待检测物至待取料工位，第一定位装置300和第二定位装置400背离输送平台100一侧分别设置有物料搬运装置500，物料搬运装置500用于将待检测物从待取料工位搬运至接料工位，第一定位装置300和第二定位装置400能够带动搬运至接料工位的待检测物从接料工位运动至检测工位；其中，第一定位装置300至少设置四个，第二定位装置400至少设置四个，物料搬运装置500还用于带动待检测物。

33、在相邻两个接料工位之间移动。其中，控制装置用于分别向上料装置200、第一定位装置300、第二定位装置400和物料搬运装置500传输控制信号。0025本实用新型的实施例中所提供的多工位伺服系统，通过设置两个检测流道，并分别在两个检测流道内设置四个第一定位装置300和四个第二定位装置400，以使多工位伺服系统单次动作流程能够完成十六个待检测物的检测，可有效降低单个待检测物的检测时间，提高了检测效率，从而能够有效节约生产成本，具有良好的经济效益；同时通过设置物料搬运装置500转移待检测物，优化了待检测物转运流程，以使多工位伺服系统结构紧凑，具有较高的自动化程度。0026其中，待检测物可以为电子元器件。

34、，汽车零部件，手机零部件，手表零部件，螺丝螺母，塑料、陶瓷、纽扣等复合材料构件，镁、铝及其合金件等，本实用新型不做进一步的限定。本实用新型实施例中，待检测物为手表零部件。0027具体的，待检测物为手表盖板，多工位伺服系统用于输送手表盖板进行检测。0028其中，多工位伺服系统包括输送平台100，作为一种实施方式，输送平台100为整体式；作为另一种实施方式，输送平台100为分体式。0029具体的，本实用新型实施例中，输送平台100为分体式，输送平台100包括第一平台说明书2/17 页8CN 220519388 U8101和第二平台102，第一平台101和第二平台102在第二方向上相对设置，第一平台。

35、101与第二平台102相连接，其连接方式可以为卡接或螺栓连接等，本实用新型不做进一步的限定。通过设置输送平台100为分体式，提高了多工位伺服系统的便携性，从而提高了工作效率。0030其中，输送平台100用于承载检测流道，第二方向可以为待检测物在检测流道内的行进方向。0031具体的，检测流道可以设置两个、三个或四个等。可以理解的是，多组检测流道能够同时输送待检测物进行检测，也就是说，检测流道的数量越多，待检测的检测效率越高。而当检测流道设置超过两个时，将会增大多工位伺服系统的生产成本，不利于推广使用。本实用新型实施例中，检测流道设置两个，两个检测流道相背设置，能够兼顾多工位伺服系统生产成本的同时。

36、提高待检测物检测效率。0032其中，两个检测流道相背设置，即两个检测流道在第一方向上相对设置。0033其中，第一方向在水平面内与待检测物的行进方向垂直，第一方向可以为接料工位朝向检测工位的方向。0034其中，检测流道包括上料装置200，上料装置200可以为皮带2033输送机、螺旋输送机或振动输送机等，本实用新型不做进一步的限定。上料装置200设置在第一平台101上，上料装置200用于将上游的待检测物运送至检测流道内进行检测。0035具体的，上料装置200的第二方向的端部具有待取料工位，待检测物放置在上料装置200上后，上料装置200能够带动待检测物移动至待取料工位，便于后续转移待检测物。003。

37、6其中，检测流道还包括第一定位装置300，第一定位装置300设置于上料装置200的第二方向侧，第一定位装置300用于对待检测物进行精确定位，以提高待检测物检测结果的准确度。0037其中，第一定位装置300活动设置在第一平台101上，作为一种实施方式，第一平台101上设置有沿第一方向延伸的导轨，第一定位装置300滑动设置在导轨上；作为另一种实施方式，第一平台101上设置有沿第二方向延伸导轨，第一定位装置300滑动设置在导轨上。本实用新型实施例中，第一平台101上设置有沿第一方向延伸导轨，第一定位装置300滑动设置在导轨上，可实现调节第一定位装置300在第一平台101上的位置的目的，以使第一定位装。

38、置300在第二方向上能够正对上料装置200，使得物料搬运装置500直线运动即可转移待检测物，优化了待检测物转运流程，以使多工位伺服系统结构紧凑。0038具体的，第一定位装置300可以设置四个、五个或六个等。本实用新型实施例中，第一定位装置300设置四个，四个第一定位装置300在第一平台101上沿第二方向排列。四个第一定位装置300位于同一平面内，四个第一定位装置300所在的平面平行于上料装置200所在的平面。0039可以理解的是，一个第一定位装置300代表一个工位，即通过设置四个第一定位装置300，以使检测流道内具有四个工位，可同时对四个待检测物进行检测，提高了检测效率。0040其中，检测流道。

39、还包括第二定位装置400，第二定位装置400设置于第一定位装置300的第二方向侧，第二定位装置400也用于对待检测物进行精确定位，以提高待检测物检测结果的准确度。0041其中，第二定位装置400活动设置在第二平台102上，作为一种实施方式，第二平台102上设置有沿第一方向延伸的导轨，第二定位装置400滑动设置在导轨上；作为另一种实说明书3/17 页9CN 220519388 U9施方式，第二平台102上设置有沿第二方向延伸导轨，第二定位装置400滑动设置在导轨上。本实用新型实施例中，第二平台102上设置有沿第一方向延伸导轨，第二定位装置400滑动设置在导轨上，可实现调节第第二定位装置400在第。

40、二平台102上的位置的目的，以使第二定位装置400在第二方向上能够正对第一定位装置300，使得物料搬运装置500直线运动即可转移待检测物，优化了待检测物转运流程，以使多工位伺服系统结构紧凑。0042具体的，第二定位装置400可以设置四个、五个或六个等。本实用新型实施例中，第二定位装置400设置四个，四个第二定位装置400在第二平台102上沿第二方向排列。四个第二定位装置400位于同一平面内，四个第二定位装置400所在的平面与四个第一定位装置300所在的平面共面设置。0043可以理解的是，一个第二定位装置400也代表一个工位，即通过设置四个第二定位装置400，以使检测流道内四个第二定位装置400。

41、的第二方向侧具有四个工位，也就是说，检测流道内共具有八个工位，可同时对八个待检测物进行检测，进一步提高了检测效率。0044本实用新型中，多工位伺服系统通过双检测流道的布局，每个检测流道设置八个工位，以使多工位伺服系统单次动作流程能够完成十六张手表盖板的检测，可提高手表后盖检测效率。0045其中，多工位伺服系统还包括控制装置（图中未示出），控制装置可以为DSP、PLC或计算机等。0046具体的，本实用新型实施例中，上料装置200、第一定位机构300、第二定位机构400和物料搬运机构500均与控制装置电性连接，控制装置用于分别向上料装置200、第一定位机构300、第二定位机构400和物料搬运机构5。

42、00传输控制信号，可提高系统自动化程度。0047其中，控制信号包括启停信号等。0048其中，检测流道还包括物料搬运装置500，物料搬运装置500可以为机械手等，可实现能够转移待检测物即可，本实用新型不做进一步的限定。0049其中，物料搬运装置500设置两个，一个物料搬运装置500设置在第一平台101上位于四个第一定位装置300背离第一平台101的一侧，另一个物料搬运装置500设置在第二平台102上位于四个第二定位装置400背离第二平台102的一侧。0050其中，第一定位装置300和第二定位装置400上均具有接料工位和检测工位，物料搬运装置500能够将待取料工位的待检测物转移至第一定位装置300。

43、和第二定位装置400上的接料工位，第一定位装置300和第二定位装置400用于带动待检测物从接料工位运动至检测工位。0051其中，第一定位装置300设置四个，第二定位装置400设置四个，即接料工位具有八个。物料搬运装置500还能够将待检测物从一个接料工位转移至另一个接料工位。0052具体的，本实用新型中，待检测物从上料装置200上料，经由上料装置200移动至待取料工位，然后由物料搬运装置500将待取料工位的待检测物转移至第一个第一定位装置300的接料工位上，通过第一定位装置300定位后，带动待检测物运动至检测工位，完成检测后再运动回接料工位，然后由物料搬运装置500将待检测物转移至下一个第一定位。

44、装置300，重复执行上述操作，完成逐一完成四个第一定位装置300的检测，然后由物料搬运装置500将最后一个第一定位装置300的接料工位上的待检测物转移至第一个第二定位装置400的接料工位上，通过第二定位装置400定位后，带动待检测物运动至检测工位，完成检测后说明书4/17 页10CN 220519388 U10再运动回接料工位，然后由物料搬运装置500将待检测物转移至下一个第二定位装置400，重复执行上述操作，完成逐一完成四个第二定位装置400的检测。0053其中，接料工位在第二方向上与待取料工位相对设置，检测工位在竖直方向上与视觉检测机构相对设置。0054在本实用新型提供的一些可能实现的实施。

45、例中，参见图2和图3所示，上料装置200包括驱动电机201、皮带传动组件202和皮带输送组件203，待检测物设置在皮带输送组件203上，皮带传动组件202的第一端与皮带输送组件203连接，第二端与驱动电机201连接，驱动电机201用于驱动皮带传动组件202运动，以通过皮带输送组件203带动待检测物移动。0055通过设置皮带传动组件202以使驱动电机201输出的扭矩能够稳定地传递至皮带输送组件203，从而能够提高待检测物在皮带输送组件203上移动的稳定性。0056其中，驱动电机201的驱动端与皮带传动组件202的输入端相连接，皮带传动组件202的输出端与皮带输送组件203的输入端相连接，驱动电机。

46、201能够通过皮带传动组件202和皮带输送组件203带动待检测物在第二方向上朝向待取料工位移动。0057具体的，驱动电机201可以为步进电机等，驱动电机201的驱动端与皮带传动组件202连接，用于驱动皮带传动组件202运动，驱动电机201的驱动端可以理解为电机的电机轴，具体可以为步进电机的电机轴。可以理解的是，皮带传动组件202为减速机构，能够起到减速和传递扭矩的作用。在本实用新型实施例中，皮带传动组件202可以为齿轮减速机构、蜗杆减速机构和皮带2033轮组减速机构等。在驱动电机201为步进电机时，由于步进电机的转速较快，通过皮带传动组件202的减速作用，可使步进电机的步距角停顿时间减少，进而。

47、减少皮带输送组件203运动时的卡顿，以使待检测物的移动速度更趋近于匀速，提高了待检测物移动的稳定性。同时，也减小了驱动电机201的运行阻力，提高了驱动电机201的使用寿命。0058其中，皮带传动组件202包括主动轮2021、从动轮2022和同步带2023。可以理解的是，同步带2023包括内壁面较为光滑的皮带2033和内壁设置有啮合齿的同步齿形带，主动轮2021和从动轮2022包括外周壁较为光滑的皮带2033轮和外周壁设置有啮合齿的同步齿形轮。在本实用新型实施例中，同步带2023为同步齿形带，主动轮2021和从动轮2022为同步齿形轮，同步带2023分别与主动轮2021和从动轮2022啮合连接。。

48、0059其中，主动轮2021与驱动电机201的驱动端同轴设置，驱动电机201的驱动端带动主动轮2021以主动轮2021的轴心线为旋转中心转动，通过同时绕设在主动轮2021和从动轮2022上的同步带2023带动从动轮2022以从动轮2022的轴心线为旋转中心转动。具体的，驱动电机201为步进电机，主动轮2021同轴套设在步进电机的输出轴上。0060其中，皮带输送组件203包括第一皮带辊2031、第二皮带辊2032和皮带2033，待检测物设置在皮带2033上，皮带2033分别与第一皮带辊2031和第二皮带辊2032相接。0061具体的，第一皮带辊2031与从动轮2022同轴设置，从动轮2022套设。

49、在第一皮带辊2031上，从动轮2022转动能够带动第一皮带辊2031以第一皮带辊2031的轴心线为旋转中心转动，通过同时绕设在第一皮带辊2031上第二皮带辊2032上的皮带2033带动第二皮带辊2032以第二皮带辊2032的轴心线为旋转中心转动，此时皮带2033能够运动，即待检测物能够移动。0062可以理解的是，皮带输送组件203还可以包括第三皮带辊，第三皮带辊设置于第一说明书5/17 页11CN 220519388 U11皮带辊2031和第二皮带辊2032之间，皮带2033还与第三皮带辊相接。通过设置第三皮带辊能够在皮带2033较长的情况下张紧皮带2033，以提高待检测物移动的稳定性。006。

50、3在本实用新型提供的一些可能实现的实施例中，参见图2和图3所示，上料装置200还包括轴承座204，皮带输送组件203设置在轴承座204上，轴承座204包括相背的第一面2041和第二面2042，轴承座204上开设有贯穿第一面2041和第二面2042的第一通孔2043；0064轴承座204的第一面2041设置有驱动电机201，轴承座204的第二面2042设置有皮带传动组件202，驱动电机201的驱动端穿过第一通孔2043与皮带传动组件202连接。0065通过设置轴承座204，为驱动电机201、皮带传动组件202和皮带输送组件203提供了稳定的安装位置，并使驱动电机201能够通过皮带传动组件202和。