基于WebGL的自动驾驶可视化方法.pdf

《基于WebGL的自动驾驶可视化方法.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《基于WebGL的自动驾驶可视化方法.pdf（8页完成版）》请在专利查询网上搜索。

1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202410003890.5(22)申请日 2024.01.03(71)申请人 安徽中科星驰自动驾驶技术有限公司地址 230000 安徽省合肥市高新区望江西路900号中安创谷科技园一期A1栋3201(72)发明人 叶勇王智灵(74)专利代理机构 合肥市科融知识产权代理事务所(普通合伙)34126专利代理师 陶倩(51)Int.Cl.G06F 8/38(2018.01)G06F 8/41(2018.01)G06F 9/451(2018.01)(54)发明名称一种基于WebGL的自动驾驶可视化方法(5。

2、7)摘要本发明涉及一种基于WebGL的自动驾驶可视化方法，所述方法包括以下步骤：将S1收集到的数据M1进行同步和转换，转换成标准统一格式M2；将所述M2进行序列化生成M3；Server端通过websocket将消息M3实时发送至Client端；Client端接收消息M3；客户端在接收到服务端数据M3后需进行反序列化，生成M2；客户端浏览器对M2进行解析并渲染成3D场景；结合交互操作，提供用户多视角可调的场景展示，以便驾驶者能够全面观察自动驾驶过程中的各种情况。该可视化方法能够准确地展示车辆周围的道路、障碍物及其他参与交通的实体，从而实现对自动驾驶过程的全面观察与理解。权利要求书1页 说明书4页。

3、 附图2页CN 117492758 A2024.02.02CN 117492758 A1.一种基于WebGL的自动驾驶可视化方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：S1：数据收集，收集的数据M1包括车辆周边环境的点云、图像数据、感知结果和车辆状态信息；S2：数据转换，将S1收集到的数据M1进行同步和转换，转换成标准统一格式M2；S3：数据序列化，将所述M2进行序列化生成M3，以减小数据体积，提高网络传输效率；S4：消息发送，Server端通过websocket将消息M3实时发送至Client端；S5：消息接收，Client端接收消息M3；S6:数据反序列化，客户端在接收到服务端数据M3后需进行。

4、反序列化，生成M2；S7:3D渲染，客户端浏览器对M2进行解析并渲染成3D场景；S8：结合交互操作，提供用户多视角可调的场景展示，以便驾驶者能够全面观察自动驾驶过程中的各种情况。2.根据权利要求1所述的一种基于WebGL的自动驾驶可视化方法，其特征在于，还包括S9：针对特定场景，根据感知数据的分析结果，给予驾驶者相关的警告和建议。权利要求书1/1 页2CN 117492758 A2一种基于WebGL的自动驾驶可视化方法技术领域0001本发明涉及自动驾驶人机交互领域，具体是一种基于WebGL的自动驾驶可视化方法。背景技术0002可视化技术是利用计算机图形学和图像处理技术，将数据转换成图形或图像在。

5、屏幕上显示出来，再进行交互处理的理论、方法和技术。在自动驾驶领域，如何有效地对自动驾驶周边环境感知、规划决策以及控制等相关信息进行展示和交互，以提高驾驶者、乘客对自动驾驶过程的理解与信任变得越来越重要。0003随着自动驾驶技术快速发展，也对自动驾驶的可视化提出了新的要求。一是对实时渲染的需求：自动驾驶系统需要实时地感知和分析周围环境，并对其进行决策和规划，因此需要能够对大量的实时数据进行并行处理，快速地渲染和更新场景，以满足实时性的要求；二是三维可视化的需求：自动驾驶系统需要对道路、车辆、行人等物体进行三维可视化，以更直观地呈现真实感和逼真的虚拟场景；三是跨平台兼容需求：自动驾驶可视化需要支持。

6、在不同设备、不同操作系统上实现统一的展示和操作界面，包含桌面、移动和嵌入式设备，方便用户使用和开发人员进行调试；四是快速迭代需求：当前自动驾驶快速发展，自动驾驶可视化也需要能够满足跨团队的快速迭代，以适应业务和场景的变化。发明内容0004针对上述存在的问题，本发明提出一种基于WebGL的自动驾驶可视化方法，它在实时3D渲染、跨团队的快速迭代、各类终端的适配、以及与现有服务的集成等方面具有天然的优势。0005为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种基于WebGL的自动驾驶可视化方法，所述方法包括以下步骤：S1：数据收集，收集的数据M1包括车辆周边环境的点云、图像数据、感知结果和车辆状态信息；。

7、S2：数据转换，将S1收集到的数据M1进行同步和转换，转换成标准统一格式M2；S3：数据序列化，将所述M2进行序列化生成M3，以减小数据体积，提高网络传输效率；S4：消息发送，Server端通过websocket将消息M3实时发送至Client端；S5：消息接收，Client端接收消息M3；S6:数据反序列化，客户端在接收到服务端数据M3后需进行反序列化，生成M2；S7:3D渲染，客户端浏览器对M2进行解析并渲染成3D场景；S8：结合交互操作，提供用户多视角可调的场景展示，以便驾驶者能够全面观察自动驾驶过程中的各种情况。0006作为本发明进一步的技术方案，还包括S9：针对特定场景，根据感知数据。

8、的分析结说明书1/4 页3CN 117492758 A3果，给予驾驶者相关的警告和建议。0007在本发明中，Server端与Client端通过websocket建立实时连接，Server端载体可以是域控制器或工业级工控机，Client端载体是浏览器，支持包含桌面、移动和嵌入式等各类设备。0008与现有技术相比，本发明的有益效果是：WebGL是一种基于OpenGL ES的图形库，能够在网页上实时渲染复杂的3D图形。在自动驾驶可视化中，需要将车辆的实时行驶状态以及周围环境的信息以3D图形的方式展示，而WebGL能够提供高性能的实时渲染能力，使得车辆的行驶状态和环境场景能够以流畅、逼真的方式呈现。W。

9、ebGL技术支持多种图形效果和交互方式，包括实时阴影、光照效果、粒子效果和用户交互等。这些特性能够增强自动驾驶可视化系统的视觉效果和用户体验，使用户能够更好地理解和探索自动驾驶技术，并与系统进行互动。0009同时，WebGL技术基于Web标准，可以在各种平台上运行，包括桌面、移动和嵌入式设备。这使得自动驾驶可视化可以在不同设备上实现统一的展示和操作界面，方便用户使用和开发人员进行调试。WebGL也可以与其他Web技术（如HTML、CSS、JavaScript）结合使用，提供丰富的功能和效果。开发人员可以利用各种Web工具和框架来构建自动驾驶可视化界面，快速实现定制化和个性化的需求。在本发明中该。

10、可视化方法能够准确地展示车辆周围的道路、障碍物及其他参与交通的实体，从而实现对自动驾驶过程的全面观察与理解。附图说明0010图1为基于WebGL的自动驾驶可视化方法的流程图。0011图2为基于WebGL的自动驾驶可视化方法的界面示意图。具体实施方式0012下面结合具体实施方式对本专利的技术方案作进一步详细地说明。0013实施例1，请参阅图1和图2，本发明实施例提供了一种基于WebGL的自动驾驶可视化方法，所述方法包括以下步骤：S1：数据收集，收集的数据M1包括车辆周边环境的点云、图像数据、感知结果和车辆状态信息；S2：数据转换，将S1收集到的数据M1进行同步和转换，转换成标准统一格式M2；转换。

11、方式：转换的目的是将接收到的字节数组流转换成可以理解和进行逻辑处理的数据对象，具体步骤为：接收数据M1并根据协议进行解析；将解析后的数据按照标准格式绑定到对象M2上；S3：数据序列化，将所述M2进行序列化生成M3，以减小数据体积，提高网络传输效率；序列化方式：序列化的目的是为了能够跨平台存储和进行网络传输，并减少数据体积，具体的方法为：定义和构建对象序列化消息格式，包括各类基础数据类型编码、变长字符、数组、结构体的格式编码；按照定义好的消息格式对消息M2进行映射和编码，生成序列化消息M3；S4：消息发送，Server端通过websocket将消息M3实时发送至Client端；说明书2/4 页4。

12、CN 117492758 A4S5：消息接收，Client端接收消息M3；S6:数据反序列化，客户端在接收到服务端数据M3后需进行反序列化，生成M2；S7:3D渲染，客户端浏览器对M2进行解析并渲染成3D场景；S8：结合交互操作，提供用户多视角可调的场景展示，以便驾驶者能够全面观察自动驾驶过程中的各种情况；S9：针对特定场景，根据感知数据的分析结果，给予驾驶者相关的警告和建议。0014在本发明中，Server端与Client端通过websocket建立实时连接，Server端载体可以是域控制器或工业级工控机，Client端载体是浏览器，支持包含桌面、移动和嵌入式等各类设备。0015上述基于We。

13、bGL的自动驾驶可视化方法所能实现的功能均由计算机设备完成，所述计算机设备包括一个或多个处理器和一个或多个存储器，所述一个或多个存储器中存储有至少一条程序代码，所述程序代码由所述一个或多个处理器加载并执行以实现所述基于WebGL的自动驾驶可视化方法的功能。0016处理器从存储器中逐条取出指令、分析指令，然后根据指令要求完成相应操作，产生一系列控制命令，使计算机各部分自动、连续并协调动作，成为一个有机的整体，实现程序的输入、数据的输入以及运算并输出结果，这一过程中产生的算术运算或逻辑运算均由运算器完成；所述存储器包括只读存储器（ReadOnly Memory，ROM），所述只读存储器用于存储计算。

14、机程序，所述存储器外部设有保护装置。0017示例性的，计算机程序可以被分割成一个或多个模块，一个或者多个模块被存储在存储器中，并由处理器执行，以完成本发明。一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序在终端设备中的执行过程。0018本领域技术人员可以理解，上述服务设备的描述仅仅是示例，并不构成对终端设备的限定，可以包括比上述描述更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。0019所称处理器可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），还可以是其他通用处理器、数字信。

15、号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现成可编程门阵列（FieldProgrammable Gate Array，FPGA）或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，上述处理器是上述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个用户终端的各个部分。0020上述存储器可用于存储计算机程序和/或模块，上述处理器通过运行或执行存储在存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在。

16、存储器内的数据，实现上述终端设备的各种功能。存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序（比如信息采集模板展示功能、产品信息发布功能等）等；存储数据区可存储根据泊位状态显示系统的使用所创建的数据（比如不同产品种类对应的产品信息采集模板、不同产品提供方需要发布的产品信息等）等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）、至说明书3/4 页5CN 117492。

17、758 A5少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。0021终端设备集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实现上述实施例系统中的全部或部分模块/单元，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个系统实施例的功能。其中，计算机程序包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U。

18、盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（ROM，ReadOnly Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。0022需要说明的是，在本文中，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。0023以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。说明书4/4 页6CN 117492758 A6图 1说明书附图1/2 页7CN 117492758 A7图 2说明书附图2/2 页8CN 117492758 A8。