自动泊车系统的人机共驾方法.pdf

《自动泊车系统的人机共驾方法.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《自动泊车系统的人机共驾方法.pdf（18页完成版）》请在专利查询网上搜索。

1、(19)国家知识产权局(12)发明专利申请(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 202410077018.5(22)申请日 2024.01.18(71)申请人 上海宏景智驾信息科技有限公司地址 200000 上海市嘉定区曹安公路4811号702室-6(72)发明人 曹姜朱文波马啸飞马鹏飞占庆良(74)专利代理机构 上海大为知卫知识产权代理事务所(普通合伙)31390专利代理师 何银南(51)Int.Cl.B60W 30/06(2006.01)B60W 60/00(2020.01)B60W 50/08(2020.01)(54)发明名称一种自动泊车系统的人机共驾方法(57)摘要本。

2、发明涉及人机共驾技术领域，具体为一种自动泊车系统的人机共驾方法，包括步骤，根据输入的整车相关信号解析判断泊车过程中驾驶员是否存在干预行为，并输出干预信息，判断驾驶员干预行为是否为有效干预，并输出对应的干预类型信息，根据输出的干预类型信息，计算目标曲率、目标最大车速和剩余行驶距离，并实时规划车辆当前点到目标点的路径，根据实时计算出的路径进行路径规划，完全由泊车系统进行路径规划完成泊车，本发明在自动泊车过程中有条件的允许驾驶员对泊车执行机构进行一定程度上的干预但干预不会导致自动泊车中断，实现人与机器的协调控制。权利要求书2页 说明书7页 附图8页CN 117698701 A2024.03.15CN。

3、 117698701 A1.一种自动泊车系统的人机共驾方法，其特征在于，在车辆进入泊车阶段后，包括步骤：步骤S100，根据输入的整车相关信号解析判断泊车过程中驾驶员是否存在干预行为，并输出干预信息，若是则进入步骤S200，若否则进入步骤S600；步骤S200，判断驾驶员干预行为是否为有效干预，并输出对应的干预类型信息，若是则进入步骤S300，若否则判断为泊车中断进入步骤S700；步骤S300，根据步骤S200输出的干预类型信息，计算目标曲率、目标最大车速和剩余行驶距离，并实时规划车辆当前点到目标点的路径；步骤S400，判断驾驶员是否退出干预，若是则进入步骤S500,若否则返回步骤S100；步骤。

4、S500，根据实时计算出的路径进行路径规划；步骤S600，完全由泊车系统进行路径规划完成泊车；步骤S700，退出自动泊车系统。2.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统的人机共驾方法，其特征在于，在步骤S100中，所述整车相关信号包括但不限于车速、制动踏板开关状态，制动压力、加速踏板开度、电子手刹状态、挡位、方向盘转角、驾驶员是否干预方向盘信号，主动安全功能激活状态，相关控制器的故障状态信息。3.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统的人机共驾方法，其特征在于，在步骤S200中，所述干预类型信息包括有效横向干预、有效纵向干预以及横纵向同时干预。4.根据权利要求3所述的一种自动泊车系统的人机共驾方法。

5、，其特征在于，所述有效横向干预的判断满足条件包括：判断驾驶员存在对方向盘干预行为；方向盘转角与输出给转向控制器的方向盘目标转角请求的差值绝对值在标定的阈值DeltaIntvAng le范围内，若大角度或者快速率的干预则认为是驾驶员有中断泊车的意图；驾驶员在一次泊车中干预的次数不超过标定阈值IntvAngleCnt，并且干预的时间不超过阈值IntvAngleT ime，若超出次数或者时间则认为驾驶员要中断泊车。5.根据权利要求4所述的一种自动泊车系统的人机共驾方法，其特征在于，所述有效纵向干预的判断满足条件包括：驾驶员踩下加速踏板后认为有泊车加速的请求，通过加速踏板开度查表得出驾驶员扭矩请求后与。

6、输出给驱动系统的扭矩请求做对比，取二者的绝对值差值，如果超出一定阈值范围Del taTqReq则认为驾驶员有加速请求，并且通过最大值限制后输出最后的干预的扭矩请求同时输出干预类型为纵向干预；驾驶员在一次泊车中干预的次数不超过标定阈值IntvTqCnt,并且干预的时间不超过阈值IntvTqTime，若超出次数或者时间则认为驾驶员要中断泊车。6.根据权利要求5所述的一种自动泊车系统的人机共驾方法，其特征在于，所述横纵向同时干预的判断满足条件为：当所述有效横向干预条件与有效纵向干预条件同时满足时，可进入横纵向同时干预，干预类型输出为横纵向干预模式。7.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统的人机共驾方。

7、法，其特征在于，在步骤S300中，若干预类型信息为有效横向干预时，目标曲率为根据当前方向盘转角计算的曲率值以防止方向盘抖动，并且需实时规划出当前点到车位目标点的路径以防止驾驶员退出干预时权利要求书1/2 页2CN 117698701 A2无路径可用导致系统无法再次接管泊车，在无路径可用时需要中断泊车。8.根据权利要求1所述的一种自动泊车系统的人机共驾方法，其特征在于，在步骤S300中，若干预类型信息为有效纵向干预时，对干预的扭矩请求做规划的路径点上最大曲率允许的最大扭矩限制，用以防止车速过快导致横向控制偏差过大；根据碰撞距离信息来限制干预扭矩，以确保能够舒适刹停车辆且不发生碰撞，最后查表将扭矩。

8、转换成泊车最大允许车速。9.一种自动泊车系统的人机共驾系统，其特征在于，包括：驾驶员意图检测模块，用于根据输入的整车相关信号解析判断泊车过程中驾驶员是否存在干预行为，并输出干预信息；智能路径规划模块，用于根据输入的干预信息，仲裁系统的路径规划和驾驶员的干预需求，并输出目标曲率、目标最大车速和剩余行驶距离，并实时规划车辆当前点到目标点的路径；横向控制模块，用于横向转向控制，输入目标曲率，输出给转向控制器的方向盘目标转角请求；纵向控制模块，用于纵向转向控制，输入剩余行驶距离、泊车最大允许车速，输出给制动系统的制动压力请求以及给驱动系统的扭矩请求。10.根据权利要求9所述的一种自动泊车系统的人机共驾。

9、系统，其特征在于，所述驾驶员意图检测模块还包括：在一次泊车过程中，需要满足总干预的总时长不超过InvtTime和总次数不超过InvtCnt认为是有效干预，超出总次数或者总时长则InvtType输出中断干预；为防止泊车系统误判驾驶员干预意图导致碰撞等风险发生，系统设置了安全性干预，包括：驾驶员踩下制动踏板后，认为驾驶员有减速请求，干预类型输出为纵向干预，并且制动干预请求为正确,输出给制动系统的制动压力请求会输出驾驶员请求制动压力和系统计算的制动压力的最大值，用以保证车辆安全；驾驶员换挡、拉起电子手刹、开启后备箱或前舱盖等干预，发出干预类型为中断干预到外部系统,自动中断泊车,外部系统收到该中断后自。

10、动挂入P挡并拉起电子手刹保证车辆的安全性。权利要求书2/2 页3CN 117698701 A3一种自动泊车系统的人机共驾方法技术领域0001本发明涉及人机共驾技术领域，具体为一种自动泊车系统的人机共驾方法。背景技术0002随着AI技术的不断发展，自动驾驶功能越来越丰富，自动泊车的解决方案也成为了各大主机厂和供应商的必争之地。0003在目前市场的全自动泊车功能中，不需要驾驶员进行任何操作就可以完成对车辆的泊车入位控制，但由于泊车的过程中环境感知、车辆定位和横纵向控制的误差的存在导致驾驶员主观感觉不友好，如为了减少揉库次数导致离障碍物过近使驾驶员精神紧张，由于车位定位和车辆自定位的误差以及规划算法。

11、的局限性会导致无效揉库的存在使驾驶员感到困惑，以上的种种导致泊车功能体验较差，这可能也是自动泊车不能得到大规模用户使用和信赖的原因之一。0004本发明开发一种全自动泊车系统的人机共驾方法，即在自动泊车过程中有条件的允许驾驶员对泊车执行机构进行一定程度上的干预，如方向盘，刹车，油门等，但干预不会导致自动泊车中断，实现人与机器的协调控制，即自动泊车过程中真正的人机共驾实现，这种人机共驾的实现可以允许驾驶员在泊车过程中修正车速过快或过慢，转向不足或过度转向等问题，极大提高了泊车体验感。发明内容0005(一)发明目的0006本发明是为了解决现有技术的缺点和困难，从而提出了一种自动泊车系统的人机共驾方法。

12、。0007(二)技术方案0008为解决上述问题，本发明第一方面提供了一种自动泊车系统的人机共驾方法，在车辆进入泊车阶段后，包括步骤：0009步骤S100，根据输入的整车相关信号解析判断泊车过程中驾驶员是否存在干预行为，并输出干预信息，若是则进入步骤S200，若否则进入步骤S600；0010步骤S200，判断驾驶员干预行为是否为有效干预，并输出对应的干预类型信息，若是则进入步骤S300，若否则判断为泊车中断进入步骤S700；0011步骤S300，根据步骤S200输出的干预类型信息，计算目标曲率、目标最大车速和剩余行驶距离，并实时规划车辆当前点到目标点的路径；0012步骤S400，判断驾驶员是否退。

13、出干预，若是则进入步骤S500,若否则返回步骤S100；0013步骤S500，根据实时计算出的路径进行路径规划；0014步骤S600，完全由泊车系统进行路径规划完成泊车；0015步骤S700，退出自动泊车系统。说明书1/7 页4CN 117698701 A40016作为本发明的一个技术方案，在步骤S100中，所述整车相关信号包括但不限于车速、制动踏板开关状态，制动压力、加速踏板开度、电子手刹状态、挡位、方向盘转角、驾驶员是否干预方向盘信号，主动安全功能激活状态，相关控制器的故障状态信息。0017作为本发明的一个技术方案，在步骤S200中，所述干预类型信息包括有效横向干预、有效纵向干预以及横纵向。

14、同时干预。0018作为本发明的一个技术方案，所述有效横向干预的判断满足条件包括：0019判断驾驶员存在对方向盘干预行为；0020方向盘转角与输出给转向控制器的方向盘目标转角请求的差值绝对值在标定的阈值DeltaIntvAngle范围内，若大角度或者快速率的干预则认为是驾驶员有中断泊车的意图；0021驾驶员在一次泊车中干预的次数不超过标定阈值IntvAngleCnt，并且干预的时间不超过阈值IntvAngleTime，若超出次数或者时间则认为驾驶员要中断泊车。0022作为本发明的一个技术方案，所述有效纵向干预的判断满足条件包括：0023驾驶员踩下加速踏板后认为有泊车加速的请求，通过加速踏板开度查。

15、表得出驾驶员扭矩请求后与输出给驱动系统的扭矩请求做对比，取二者的绝对值差值，如果超出一定阈值范围DeltaTqReq则认为驾驶员有加速请求，并且通过最大值限制后输出最后的干预的扭矩请求同时输出干预类型为纵向干预；0024驾驶员在一次泊车中干预的次数不超过标定阈值IntvTqCnt,并且干预的时间不超过阈值IntvTqTime，若超出次数或者时间则认为驾驶员要中断泊车。0025作为本发明的一个技术方案，所述横纵向同时干预的判断满足条件为：当所述有效横向干预条件与有效纵向干预条件同时满足时，可进入横纵向同时干预，干预类型输出为横纵向干预模式。0026作为本发明的一个技术方案，在步骤S300中，若干。

16、预类型信息为有效横向干预时，目标曲率为根据当前方向盘转角计算的曲率值以防止方向盘抖动，并且需实时规划出当前点到车位目标点的路径以防止驾驶员退出干预时无路径可用导致系统无法再次接管泊车，在无路径可用时需要中断泊车。0027作为本发明的一个技术方案，在步骤S300中，若干预类型信息为有效纵向干预时，对干预的扭矩请求做规划的路径点上最大曲率允许的最大扭矩限制，用以防止车速过快导致横向控制偏差过大；0028根据碰撞距离信息来限制干预扭矩，以确保能够舒适刹停车辆且不发生碰撞，最后查表将扭矩转换成泊车最大允许车速。0029本发明第二方面提出的一种自动泊车系统的人机共驾系统，包括：0030驾驶员意图检测模块。

17、，用于根据输入的整车相关信号解析判断泊车过程中驾驶员是否存在干预行为，并输出干预信息；0031智能路径规划模块，用于根据输入的干预信息，仲裁系统的路径规划和驾驶员的干预需求，并输出目标曲率、目标最大车速和剩余行驶距离，并实时规划车辆当前点到目标点的路径；0032横向控制模块，用于横向转向控制，输入目标曲率，输出给转向控制器的方向盘目标转角请求；说明书2/7 页5CN 117698701 A50033纵向控制模块，用于纵向转向控制，输入剩余行驶距离、泊车最大允许车速，输出给制动系统的制动压力请求以及给驱动系统的扭矩请求。0034优选的，所述驾驶员意图检测模块还包括：0035在一次泊车过程中，需要。

18、满足总干预的总时长不超过InvtTime和总次数不超过InvtCnt认为是有效干预，超出总次数或者总时长则InvtType输出中断干预；0036为防止泊车系统误判驾驶员干预意图导致碰撞等风险发生，系统设置了安全性干预，包括：0037驾驶员踩下制动踏板后，认为驾驶员有减速请求，干预类型输出为纵向干预，并且制动干预请求为正确,输出给制动系统的制动压力请求会输出驾驶员请求制动压力和系统计算的制动压力的最大值，用以保证车辆安全；0038驾驶员换挡、拉起电子手刹、开启后备箱或前舱盖等干预，发出干预类型为中断干预到外部系统,自动中断泊车,外部系统收到该中断后自动挂入P挡并拉起电子手刹保证车辆的安全性。00。

19、39本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：0040本发明在自动泊车过程中有条件的允许驾驶员对泊车执行机构进行一定程度上的干预，如方向盘，刹车，油门等，但干预不会导致自动泊车中断，实现人与机器的协调控制，即自动泊车过程中的真正的人机共驾实现，这种人机共驾的实现可以允许驾驶员在泊车过程中修正车速过快或过慢，转向不足或过度转向等问题，极大提高了泊车体验感。附图说明0041图1为本发明方法流程示意图；0042图2为本发明系统框图；0043图3为本发明一实施例中横向干预转向过度示意图；0044图4为本发明一实施例中横向干预转向过度干预流程图；0045图5为本发明一实施例中横向干预转向不足示意图；0。

20、046图6为本发明一实施例中横向干预转向不足干预流程图；0047图7为本发明一实施例中纵向干预车速较慢人机共驾示意图；0048图8为本发明一实施例中纵向干预车速较慢干预流程图。具体实施方式0049为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。0050作为本领域技术人员，可以理解的是，本发明可进一步应用到记忆式泊车、AVP等低速的自动驾驶系统中，通过人机共驾的方法减少循迹和泊入过程中风险场景带来的碰撞风。

21、险，同时通过人机共驾，智能驾驶系统可以学习特定场景下的驾驶员的行为不断提升智能水平。0051为了更好的理解本发明，下面对本发明中涉及英文进行解释，如下：说明书3/7 页6CN 117698701 A60052Vehicle Info：整车相关信号，包括车速VehSpd、制动踏板开关状态BrkPedalSts，制动压力BrkPrs、加速踏板开度AccPelPos、电子手刹状态EpbSts、挡位Gear、方向盘转角StrAngle、驾驶员是否干预方向盘信号DrvIntEps(由转向控制器发出)，主动安全功能激活状态DynamicInvt(如ABS防抱死功能，TCS牵引力控制功能等)，相关控制器的故。

22、障状态(如ESCFault,EPSFault)等信号。0053Localization Info：车辆自定位信号，包括全局坐标系下的车辆坐标和航向角(VehPosX,VehPosY,HeadAngle)，转弯半径(VehRadius)，转向曲率(VehKappa)，行驶距离(VehDrvDist)，行驶方向(VehDir)；0054Perception Info：车位定位信息，周边障碍物信息，Freespace(自由行驶空间)信息，车辆与障碍物碰撞距离DTC信息等；0055Intervention Info(干预信息)：干预类型(InvtType)分为无干预、中断干预、横向干预、纵向干预、横纵。

23、向干预，干预的方向盘转角(InvtAngle)，干预的扭矩请求(InvtTqReq),制动干预请求(IntBrkReq)；0056Target Kappa：目标曲率，用于Lateral Control模块进行转向控制；0057Remain Distance：剩余行驶距离，用于Longitudinal Control模块进行纵向控制；0058Target Max Speed：泊车最大允许车速，用于纵向控制模块进行泊车车速控制；0059TgtStrReq：输出给转向控制器的方向盘目标转角请求；0060TgtBrkPrsReq：输出给制动系统的制动压力请求；0061TgtTqReq：输出给驱动系统的。

24、扭矩请求；0062Core Algorithm：核心算法；0063Driver Intention Detection：驾驶员意图检测模块；0064Intelligent Trajectory Plan：智能路径规划模块；0065参考图18，本发明在车辆进入泊车阶段后，包括步骤：0066步骤S100，根据输入的整车相关信号解析判断泊车过程中驾驶员是否存在干预行为，并输出干预信息，若是则进入步骤S200，若否则进入步骤S600；0067步骤S200，判断驾驶员干预行为是否为有效干预，并输出对应的干预类型信息，若是则进入步骤S300，若否则判断为泊车中断进入步骤S700；0068步骤S300，根据。

25、步骤S200输出的干预类型信息，计算目标曲率、目标最大车速和剩余行驶距离，并实时规划车辆当前点到目标点的路径；0069步骤S400，判断驾驶员是否退出干预，若是则进入步骤S500,若否则返回步骤S100；0070步骤S500，根据实时计算出的路径进行路径规划；0071步骤S600，完全由泊车系统进行路径规划完成泊车；0072步骤S700，退出自动泊车系统。0073上述的，所述整车相关信号包括但不限于车速、制动踏板开关状态，制动压力、加速踏板开度、电子手刹状态、挡位、方向盘转角、驾驶员是否干预方向盘信号，主动安全功能激活状态，相关控制器的故障状态信息，所述干预类型信息包括有效横向干预、有效纵向干。

26、预以及横纵向同时干预。说明书4/7 页7CN 117698701 A70074其中，所述有效横向干预的判断满足条件包括：0075判断驾驶员存在对方向盘干预行为；0076方向盘转角与输出给转向控制器的方向盘目标转角请求的差值绝对值在标定的阈值DeltaIntvAngle范围内，若大角度或者快速率的干预则认为是驾驶员有中断泊车的意图；0077驾驶员在一次泊车中干预的次数不超过标定阈值IntvAngleCnt，并且干预的时间不超过阈值IntvAngleTime，若超出次数或者时间则认为驾驶员要中断泊车。0078需要说明的是，以上三点都满足则认为驾驶员为有效的横向干预，Driver Intention。

27、 Detection输出InvtType为横向干预，InvtAngle为对应的方向盘转角，否则认为是中断干预。0079所述有效纵向干预的判断满足条件包括：0080驾驶员踩下加速踏板后认为有泊车加速的请求，通过加速踏板开度查表得出驾驶员扭矩请求后与输出给驱动系统的扭矩请求做对比，取二者的绝对值差值，如果超出一定阈值范围DeltaTqReq则认为驾驶员有加速请求，并且通过最大值限制后输出最后的干预的扭矩请求同时输出干预类型为纵向干预；0081驾驶员在一次泊车中干预的次数不超过标定阈值IntvTqCnt,并且干预的时间不超过阈值IntvTqTime，若超出次数或者时间则认为驾驶员要中断泊车。0082。

28、所述横纵向同时干预的判断满足条件为：当所述有效横向干预条件与有效纵向干预条件同时满足时，可进入横纵向同时干预，干预类型输出为横纵向干预模式。0083在步骤S300中，若干预类型信息为有效横向干预时，目标曲率为根据当前方向盘转角计算的曲率值以防止方向盘抖动，并且需实时规划出当前点到车位目标点的路径以防止驾驶员退出干预时无路径可用导致系统无法再次接管泊车，在无路径可用时需要中断泊车。在步骤S300中，若干预类型信息为有效纵向干预时，对干预的扭矩请求做规划的路径点上最大曲率允许的最大扭矩限制，用以防止车速过快导致横向控制偏差过大；0084根据碰撞距离信息来限制干预扭矩，以确保能够舒适刹停车辆且不发生。

29、碰撞，最后查表将扭矩转换成泊车最大允许车速。0085本发明第二方面提出的，一种自动泊车系统的人机共驾系统，包括：0086驾驶员意图检测模块，用于根据输入的整车相关信号解析判断泊车过程中驾驶员是否存在干预行为，并输出干预信息；智能路径规划模块，用于根据输入的干预信息，仲裁系统的路径规划和驾驶员的干预需求，并输出目标曲率、目标最大车速和剩余行驶距离，并实时规划车辆当前点到目标点的路径；横向控制模块，用于横向转向控制，输入目标曲率，输出给转向控制器的方向盘目标转角请求；纵向控制模块，用于纵向转向控制，输入剩余行驶距离、泊车最大允许车速，输出给制动系统的制动压力请求以及给驱动系统的扭矩请求。0087所。

30、述驾驶员意图检测模块还包括：0088在一次泊车过程中，需要满足总干预的总时长不超过InvtTime和总次数不超过InvtCnt认为是有效干预，超出总次数或者总时长则InvtType输出中断干预；为防止泊车系统误判驾驶员干预意图导致碰撞等风险发生，系统设置了安全性干预，包括：驾驶员踩下制动踏板后，认为驾驶员有减速请求，干预类型输出为纵向干预，并且制动干预请求为正确,输出给制动系统的制动压力请求会输出驾驶员请求制动压力和系统计算的制动压力的最说明书5/7 页8CN 117698701 A8大值，用以保证车辆安全；驾驶员换挡、拉起电子手刹、开启后备箱或前舱盖等干预，发出干预类型为中断干预到外部系统,。

31、自动中断泊车,外部系统收到该中断后自动挂入P挡并拉起电子手刹保证车辆的安全性。0089驾驶员意图检测模块，通过输入的整车相关信号解析泊车过程得驾驶员干预行为是否是中断干预或者是泊车可执行干预，具体如下：0090如上所述，驾驶员意图检测模块输出包括InvtType，InvtAngle，InvtTqReq，IntBrkReq,默认在驾驶员没有干预的情况下输出InvtType无干预，InvtAngle为0，InvtTqReq为0，IntBrkReq为假。0091为了更好的理解本发明，下面进一步进行阐述：0092参照图34，为转向过度下的人机共驾行为，系统感知的障碍物1与实际的碍物2存在误差E，导致在。

32、泊入的时候存在碰撞2风险，驾驶员进行干预，最终通过人机协同完成泊车过程，避免的碰撞风险。0093E:感知障碍物和实际障碍物的定位误差；0094O点：泊车起始点；0095OP6段：智能路径规划模块初始规划的到车位目标点的路径；0096P1点：驾驶员开始干预的起始点；0097P1P2段：驾驶员干预的车辆行驶路径；0098P2点：驾驶员判断无碰撞风险后退出对方向盘的干预点；0099P2P3、P3P4、P4P6段：智能路径规划模块从驾驶员退出干预点到车位目标点的路径规划1；0100P2P5、P5P6段：智能路径规划模块从驾驶员退出干预点到车位目标点的路径规划2。0101其干预流程图如下图4所示：对于S。

33、tep3中的路径计算方法一般有两种，一种是回归规划方法，即回到初始规划的路径上即P2P3、P3P4、P4P6段，另一种是重规划方法即P2P5、P5P6段，在二者中选择最有路径即可。0102参考图56，为转向不足下的人机共驾行为，系统感知的车位S1与实际的车位S2存在误差，在泊入的时候驾驶员驾驶员判断可以一次性泊入车位以减少揉库次数，节省泊车时长，同时减小碰撞障碍物B的风险，驾驶员进行干预，最终通过人机协同完成泊车过程，避免的碰撞风险，同时快速完成泊车，0103O点：泊车起始点；0104OP5段：智能路径规划模块初始规划的到车位目标点的路径；0105P1点：驾驶员进行干预起始点；0106P1P2。

34、、P2P4段：驾驶员干预的路径；0107其干预流程图如下图6所示.0108参考图78，为纵向干预车速较慢时的人机共驾行为，在进入直线段之后，驾驶员感觉泊入车速较慢，驾驶员进行干预，最终通过人机协同完成泊车，节省泊车时间，此处驾驶员也可以同时进行横向干预，保证车辆能行驶在直线段；0109O点：泊车起始点；0110OP2段：智能路径规划模块初始规划的到车位目标点的路径；说明书6/7 页9CN 117698701 A90111P1点：驾驶员进行干预起始点；0112P1P2段：驾驶员干预的路径。0113其干预流程图如下图8所示.0114以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的。

35、技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的仅为本发明的优选例，并不用来限制本发明，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。说明书7/7 页10CN 117698701 A10图1说明书附图1/8 页11CN 117698701 A11图2说明书附图2/8 页12CN 117698701 A12图3说明书附图3/8 页13CN 117698701 A13图4说明书附图4/8 页14CN 117698701 A14图5说明书附图5/8 页15CN 117698701 A15图6说明书附图6/8 页16CN 117698701 A16图7说明书附图7/8 页17CN 117698701 A17图8说明书附图8/8 页18CN 117698701 A18。